By EVST 편집팀 · 검토자: EVST 편집팀 • 최종 업데이트: 2026년 9월 30일 • 편집 정책 · 교정 정책 · 약관
크릴에 실을 감는 협동 로봇은 모든 보빈에 대해 세 가지를 정확하게 수행해야 합니다. 첫째, 보빈이 실에 닿지 않는 곳에 고정되어야 하고, 둘째, 보빈의 구멍이 핀과 일직선이 되도록 핀에 끼워야 하며, 셋째, 크릴의 가장 높은 핀과 가장 낮은 핀 모두에서 이 두 가지 작업을 모두 수행할 수 있어야 합니다. 네 번째 질문은 협동 로봇이 고정된 위치에 있는지 아니면 이동식 받침대에 실려 있는지 여부인데, 이는 크릴의 길이에 따라 달라집니다. 본 설명에서 다루는 작업실에서는 이동식 받침대에 실린 협동 로봇이 경사진 랙에서 흰색 실 보빈을 하나씩 꺼내 다단식 크릴의 핀에 끼워 넣습니다.
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크릴 적재가 인양 문제가 아니라 배치 문제인 이유
섬유 공장에서는 실타래를 크릴에 하나씩 감습니다. 크릴은 길고 여러 층으로 되어 있어 손으로 감으려면 걷고, 허리를 굽히고, 팔을 뻗는 동작을 반복해야 합니다. 이렇게 불편한 자세로 반복적인 작업을 해야 하는 것이 로봇 도입의 주요 요인입니다.
실패는 가볍기 때문에 적재량은 결정적인 요소가 되는 경우가 드뭅니다. 중요한 것은 배치입니다. 실이 손상되지 않고 도착해야 하고, 실패가 걸리지 않고 부드럽게 끼워져야 하며, 모든 핀에 손이 닿는 거리에 있어야 합니다. 이 모든 요소는 서로 영향을 미치므로 함께 분석하는 것이 가장 좋습니다.
이 세포에서 사이클이 어떻게 진행되는가
협동조합 로봇의 오른쪽에 있는 비스듬한 선반에는 흰색 실패들이 걸려 있고, 왼쪽에는 여러 층으로 된 못이 줄지어 있는 바구니가 놓여 있다. 이 과정은 짧게 반복된다.
- 협동 로봇은 경사진 선반 안으로 손을 뻗어 집게를 보빈에 맞춥니다.
- 실패를 걸이에서 들어 올립니다.
- 팔이 크릴 쪽으로 돌아가면서 실패를 수평으로 맞춥니다.
- 실패를 어망 못에 맞춰 정렬한 다음 밀어 넣습니다.
- 집게가 손을 놓고 뒤로 당깁니다.
- 협동 로봇은 다음 실패를 감기 위해 랙으로 돌아가고, 크릴의 높이가 다른 못들이 차례로 채워집니다.
이 과정에서 두 가지 방향 전환이 이루어집니다. 실패는 경사진 랙에서 나와 크릴에 도달하기 전에 암에 의해 수평을 맞추게 됩니다. 랙과 크릴 사이의 회전 지점에서 방향 전환이 일어나므로, 생산 설비를 설계할 때 랙 핀과 크릴 핀의 각도를 모두 알아야 합니다.
세포가 반드시 제대로 해야 할 세 가지
1. 잡는 방법: 실을 만지지 않고 실패를 잡는 것
실패에 감긴 실 자체가 제품입니다. 포장을 잡는 그리퍼는 외부 포장을 누르거나, 자국을 남기거나, 손상시킬 수 있으며, 실을 감을 때 실패가 손상되면 나중에 실이 풀려 문제가 발생합니다. 따라서 설계 원칙상 그리퍼는 실패의 튜브 부분, 즉 노출된 끝부분이나 내부 구멍만을 잡고 고정해야 합니다.
그 선택은 다음 제약 조건과 직접적으로 연결됩니다. 손잡이는 구멍이 핀에 자유롭게 미끄러져 들어갈 수 있도록 해야 하며, 손가락은 핀과 주변 핀에 걸리지 않아야 합니다. 실에는 안전하지만 구멍을 막는 손잡이는 제대로 작동하지 않으므로 손잡이와 핀에 접근하는 방식은 함께 설계됩니다.
원사 종류에 따라 튜브 크기가 다를 수 있습니다. 공장에서 여러 크기의 튜브를 사용하는 경우, 그리퍼 범위 또는 빠른 핑거 교체 기능이 사양에 포함됩니다.
2. 핀 정렬: 구멍을 핀에 맞춰 정렬합니다.
만약 보어가 페그에 대해 기울어져 있거나 페그에서 벗어나 있으면, 보빈이 미끄러지듯 움직이는 대신 끝부분에 걸립니다. 따라서 두 가지 설계 원칙이 적용됩니다. 첫째, 이동의 마지막 부분에서는 곡선이 아닌 페그의 축을 따라 접근해야 합니다. 둘째, 셀은 각 페그의 실제 위치를 알아야 합니다.
크릴은 긴 틀인데, 그 못들이 도면에 표시된 위치에 정확히 모두 놓이는 것은 아닙니다. 학습된 위치에 따라 작동하는 로봇의 경우, 못 사이의 위치 차이는 배치 오차로 이어집니다. 일반적인 해결책으로는 각 못의 위치를 학습시키거나 측정하는 것, 시운전 전에 못과 틀의 직진도를 확인하는 것, 또는 누르기 전에 못의 위치를 감지하는 센서를 추가하는 것 등이 있습니다. 이 중 어떤 방법이 필요한지는 틀의 유격이 얼마나 되는지에 따라 달라집니다.
3. 도달 범위: 가장 높은 곳과 가장 낮은 곳에 있는 못까지 모두 덮을 수 있어야 함
이 작업 공간에서 협동 로봇은 크릴의 높이가 다른 핀에 실을 채웁니다. 가장 위쪽과 아래쪽 줄이 가장 어려운 위치입니다. 가장 위쪽 줄에서는 로봇 팔이 거의 완전히 펴진 상태이고, 가장 아래쪽 줄에서는 그리퍼, 보빈 또는 로봇 팔이 프레임이나 이미 아래쪽에 실이 채워진 보빈에 닿지 않도록 최대한 낮게 뻗어야 합니다. 또한 두 극단적인 위치 모두 위에서 설명한 인라인 푸시 동작을 수행할 수 있어야 합니다.
이 점검 단계를 건너뛰기 쉽지만, 크릴 높이, 핀 깊이, 북실 길이를 확인하여 북실이 수평을 유지하고 직선으로 밀 수 있는 공간이 충분한지, 그리고 암이 모든 핀에 닿는지 확인하십시오. 만약 그렇지 않다면, 더 큰 암을 사용하거나 장착 높이를 변경하는 방법을 고려해야 합니다.
| 강제 | 그것이 결정하는 것 | 먼저 확인해야 할 사항 |
|---|---|---|
| 손잡이 | 그리퍼 유형 및 보빈을 고정하는 위치 | 튜브 양 끝단 및 내부 치수 |
| 페그 정렬 | 접근 경로 및 센서 필요 여부 | 페그 위치 간격 및 페그 간 거리 |
| 범위 | 암 크기 및 장착 높이 | 상단 및 하단 못 높이, 실패 길이 |
이동식 기지가 적합한 위치
고정형 협동 로봇은 로봇 팔이 닿을 수 있는 크릴 부분만 작업할 수 있습니다. 더 긴 크릴을 작업하는 한 가지 방법은 협동 로봇을 이동식 받침대에 장착하는 것입니다. 받침대가 특정 구간으로 이동하면 로봇 팔이 그곳에 핀을 장착하고, 받침대는 다시 다음 구간으로 이동합니다. 다른 방법으로는 여러 대의 고정형 협동 로봇을 사용하거나, 선형 트랙 위에 설치된 협동 로봇을 사용하는 것이 있습니다.
이동식 베이스를 사용하는 협동 로봇은 고정식 협동 로봇에는 없는 한 가지 요구 사항이 있습니다. 바로 로봇이 매 이동 후 크릴의 위치를 다시 알아야 한다는 것입니다. 로봇이 학습한 핀 위치는 바닥이 아닌 크릴을 기준으로 하기 때문입니다. 도킹 포인트, 기준점 표시 또는 각 정지 지점에서의 카메라 확인이 일반적인 해결책입니다. 크릴의 구멍이 핀에 꽉 맞을수록 이 요구 사항은 더욱 중요해집니다.
이 접근 방식이 적합한 곳과 더 자세히 살펴봐야 할 곳은 어디인가?
실패가 일정한 배열로 랙에 놓여 있고, 튜브 크기가 다양하고 안정적이며, 크릴 상태가 양호한 경우에는 잘 맞습니다. 하지만 크릴이 오래되었거나 휘어졌거나, 튜브 크기가 자주 바뀌거나, 실패가 상자에 흩어져 있거나, 이동식 받침대가 사람이나 기계 근처를 지나가야 하는 경우에는 더 자세히 살펴봐야 합니다.
FAQ
협동 로봇이 못을 찾으려면 카메라가 필요한가요?
항상 그런 것은 아닙니다. 일정한 간격으로 핀이 박힌 직선형 크릴은 팽팽한 위치에서도 움직일 수 있습니다. 센서는 핀의 위치가 크릴의 허용 오차보다 더 많이 변동하거나, 이동식 베이스가 각 정지 지점에서 크릴을 다시 찾아야 할 때 제 역할을 합니다.
하나의 집게로 여러 크기의 보빈을 처리할 수 있나요?
튜브 크기가 비슷할 경우에는 대부분 문제가 없지만, 차이가 클 경우에는 더 넓은 범위의 그립퍼나 핑거를 빠르게 교체할 수 있는 그립퍼가 일반적으로 해결책입니다.
크릴 적재용 협동 로봇이 크릴에서 빈 튜브를 내리는 작업도 할 수 있나요?
원칙적으로는 그렇습니다. 동일한 사이클을 역순으로 진행하는 것이지만, 빈 튜브에 대해서도 그리퍼와 접근 방식을 확인해야 합니다.
평가를 위해 무엇을 보내야 하나요?
- 낚시바늘 도면: 길이, 단수, 못 간격, 못 각도
- 사용하시는 각 사이즈별 보빈 및 튜브 치수(내경 포함)
- 가득 찬 실패가 크릴(선반, 수레, 통)에 도착하는 방식과 그 개수는 얼마입니까?
- 일일 생산량 및 교대 근무당 적재된 크릴 위치 수
부품 도면과 일일 생산량을 보내주세요. 또는 이메일 sales@evsrobot.com그러면 셀 컨셉과 예상 소요 시간을 알려드리겠습니다.
이 문서에서는 해당 셀의 공개된 비디오에 나타난 로딩 사이클을 설명합니다. 베이스 이동 거리, 사이클 시간 및 원사 종류는 다루지 않으며, 각 공장에 맞게 확인해야 합니다.