기계 조작 인수인계는 그리퍼가 부품을 놓기 전에 수신 고정 장치가 부품을 지지하고 위치를 지정할 수 있는지, 그리고 놓인 그리퍼가 빠져나갈 경로가 확보되었는지를 평가하는 단계입니다. 이 두 가지 조건을 각각 확인하십시오. 디스크가 기계 개구부에 들어갔지만 손가락, 손목 또는 연결된 라인이 빠져나갈 공간이 부족한 경우를 방지해야 합니다.
기계 개구부를 통해 지지대를 따라가세요.
이 영상은 원형 부품이 담긴 랙과 기계 사이에서 작동하는 관절형 로봇 팔을 보여줍니다. 00:04에 랙 근처에서 디스크와 집게 장치가 보입니다. 00:12와 00:17의 장면에서는 로봇 팔이 기계 입구에 위치하고 있으며, 00:28에는 자세가 다시 바뀝니다. 이러한 특정 장면들은 부품 전달 문제를 찾는 데 도움이 됩니다. 하지만 이 영상들은 기계의 전체적인 내부 구조나 제어 신호를 보여주지는 않습니다.
응용 도면에서는 세 가지를 표시해야 합니다. 부품을 집기 전에 운반하는 접점, 운반 중에 사용되는 접점, 그리고 부품이 놓인 후 필요한 수신 접점입니다. 그리퍼는 가공 기준점을 정의하지 않고도 운반을 고정할 수 있습니다. 반대로, 부품이 수신부에 닿았다고 해서 반드시 목표 위치에 도달한 것은 아닙니다.
캐러 레인의 위치 파악 및 고정 안내 공작물을 공구에 대해 배치하는 것과 그 위치에 고정하는 것을 구분합니다. 이 구분은 여기서 유용합니다. 이송 검토에는 로봇의 목적지 지점뿐만 아니라 명확하게 정의된 수령 조건이 필요하기 때문입니다. 참고 자료는 공작물 고정 원리를 설명하지만, 영상에 나온 기계 내부의 메커니즘은 밝히지 않습니다.
손을 뗀 후 도구를 그리세요
그리퍼를 벌린 부분의 형상과 놓인 공구의 형상을 개구부를 통해 동일한 단면에 겹쳐 그리십시오. 실제 놓이는 위치의 손가락, 두 번째 파지 위치, 손목 어댑터 및 손목과 함께 움직이는 부품들을 포함하십시오. 그리퍼를 벌리면 조립체의 크기가 모든 방향으로 작아진다고 가정하지 마십시오.
이는 두 가지 서로 다른 설계 오류를 드러냅니다. 첫 번째 오류에서는 디스크가 출입구를 통과하지만, 손가락을 펼친 상태에서 수신기를 통과할 수 없습니다. 두 번째 오류에서는 도구가 부분적으로 후퇴할 수는 있지만, 랙 쪽으로 회전하면서 손목이나 서비스가 문틀에 가까워집니다. 이 두 오류는 각각 다른 해결책이 필요합니다. 첫 번째 오류의 경우 수신기 또는 손가락의 형상을 변경해야 하고, 두 번째 오류의 경우 출구 방향이나 연결 경로를 변경해야 합니다. 디스크 직경만 확인하는 것으로는 두 오류 모두 해결할 수 없습니다.
비교 시에는 실제 그리퍼 구성과 기계 형상을 사용해야 합니다. 사진은 검사할 위치를 파악하는 데 유용하지만, 원근감이나 숨겨진 표면 때문에 간극 값을 지정하기에는 적합하지 않습니다. 따라서 모델, 도면 또는 실제 검사를 통해 간극 값을 확인할 수 있을 때까지 해당 치수는 결정하지 마십시오.
타이밍 전에 핸드오프 조건을 지정하십시오.
기계적 기능을 기계 인터페이스에 연결하기 위해 간략한 순서 설명을 사용하십시오.
| 전이 | 제안된 셀에 대해 정의할 조건 |
|---|---|
| 랙 투 그리퍼 | 부품이 지지대를 떠나기 전에 올바른 결합이 어떻게 이루어지는가 |
| 그리퍼에서 수신기로 | 석방 전 필요한 좌석 및 안전장치 착용 여부를 확인하는 것은 무엇입니까? |
| 인출 허용 | 어떤 도구 구성이 활성화되어 있으며, 사용 가능한 종료를 설정하는 요소는 무엇입니까? |
| 기계 작동을 위한 인출 | 기계는 로봇과 공구가 장애물을 제거했음을 어떻게 확인받습니까? |
이것은 설계 관련 질문이지, 영상에서 입증된 제어 논리에 대한 설명이 아닙니다. 신호 이름, 오류 응답 및 허용 동작 상태는 실제 장비 및 통합 요구 사항에서 도출해야 합니다. 관련 논의는 다음을 참조하십시오. 선반 조작 인수인계 및 연동 장치 해당 인터페이스에 대해 더 자세히 설명합니다.
이 검토의 유용한 결과물은 미해결 접촉 및 간극이 표시된 지지 및 배출 도면입니다. 클램핑력, 착좌 반복성 및 가공 정밀도는 여전히 별도의 승인 문제로 남아 있습니다. 원활한 이송은 레이아웃 조사를 정당화할 수 있지만, 레이아웃 자체만으로는 이러한 결과를 제공할 수 없습니다. 디스크 핸들링 제안에 대한 가장 유용한 다음 증거는 그리퍼가 고정 및 해제된 상태의 수신부입니다.