출처: metrology.news
산업용 로봇은 빠르게 추진력을 얻고 있으며 다양한 산업 분야의 다양한 제조업체에서 채택하고 있습니다. 이는 주로 인간의 노력에 의존하는 것보다 더 효율적이고 작업을 더 쉽게 만들기 때문입니다. 이러한 산업용 로봇은 포장, 분류, 선별 및 배치와 같은 작업이 올바르게 수행되는지 확인하는 데 사용됩니다.
제조업체로서, 산업용 로봇 생산을 개선하고 모든 제품이 표준에 부합하는지 확인하는 좋은 방법입니다. 그러나 산업용 로봇공학과 관련하여 염두에 두어야 할 몇 가지 측면이 있습니다. 그 중 일부에는 정확성, 반복성 및 분해능이 포함됩니다. 이러한 측면은 산업용 로봇의 작동을 더 쉽고 빠르게 만드는 데 도움이 됩니다. 이에 대해 더 많이 배우는 것은 제조업체로서 귀하에게 도움이 되도록 만들 수 있는 훌륭한 다음 단계입니다.
로봇 공학의 정확성이란 무엇입니까?
출처: www.machinedesign.com
정확도는 원하는 목표 지점의 작업량 내에서 손목 끝을 배치할 수 있는 로봇의 능력을 나타냅니다. 이는 공간 해상도와 함께 작동합니다. 정확성은 로봇 기술과 제어 증분을 얼마나 밀접하게 지정할 수 있는지에 따라 달라집니다. 이는 각 관절 움직임에 적용됩니다. 그러나 현재 로봇의 출력 품질과 관련된 기계적 부정확성은 제외됩니다.
해상도 및 정확도
출처: metrology.news
정확도는 제어 분해능의 절반으로 설명됩니다. 이는 목표 지점이 두 제어 지점 사이에 직접 있는 최악의 경우를 고려한 것입니다. 통계적 분포의 기계적 부정확성은 보다 실용적인 고려 사항을 필요로 하며, 이 경우 정확도는 공간 분해능의 절반으로 분류됩니다.
로봇 공학에서 정밀도는 종종 정밀도와 혼동됩니다. 분해능과 반복성. 로봇 시스템의 최종 정확도는 몇 가지 요인에 따라 달라집니다. 여기에는 기술적 부정확성, 컴퓨터 제어 알고리즘, 시스템 해상도 등이 포함됩니다.
기계적 부정확성의 원인은 무엇입니까?
출처: www.iotworldtoday.com
기계적 부정확성은 대부분 다음과 같은 원인으로 인해 발생합니다. 관절의 반발 조작자 및 타이의 굽힘. 백래시는 기어 메커니즘, 리드스크류 및 유압 구동 액추에이터에서 발견됩니다. 링크의 주요 설계 요구 사항은 링크 굽힘을 최소화하는 것입니다. 로봇 끝의 하중으로 인해 링크가 휘어지면 위치 오류가 발생하기 때문입니다. 그러나 관계의 급격한 증가로는 관계의 더 큰 경직성을 얻을 수 없습니다.
질량이 클수록 팔의 시간 반응이 증가합니다. 컴퓨터의 반올림 오류로 인해 제어 알고리즘이 위치 오류를 유발할 수 있습니다. 로봇 컨트롤러가 스케일링된 정수 표현을 사용하는 경우 데카르트 및 각도 좌표, 기계 반올림 오류가 중요할 수 있습니다. 컴퓨터에서 부동 소수점 표현을 사용하는 경우 반올림 오류는 무시할 수 있습니다.
정확도에 대한 외부 영향의 효과
출처: www.forbes.com
정확도는 외부 변수의 영향도 받습니다. 확장된 구성을 사용하면 손목 포인트에서 더욱 의미가 커집니다. 작업량 내에서 기초 암의 가장 가까운 위치부터 정밀도가 감소합니다. 그런 다음 작업량 범위를 벗어난 위치로 이동됩니다.
동작주기가 제한된 작업 범위로 제한되면 정확도가 높아지지만, 로봇이 부담하는 부하가 커지면 정확도가 떨어집니다. 위치의 정확도는 작업 공간 범위의 위치에 따라 달라집니다.
이를 위해 센서를 사용하지 않고 로봇 오프라인 프로그래밍 하기가 어렵습니다. 정밀도에 영향을 미치는 위치 오류의 원인을 디지털화 오류, 확률론적 운동학 오류, 결정론적 운동학 오류, 교정 오류를 포함하는 네 가지 그룹으로 그룹화할 수 있습니다.
조립 로봇의 축은 대부분 수직이므로 외부 영향과 기계적 부정확성이 덜 영향을 받기 때문에 정밀도가 약간 더 좋습니다. 그러나 이는 페그인홀(peg-in-hole)과 같은 문제 없는 특정 부품 결합 애플리케이션을 실행하기에는 충분하지 않습니다.
로봇공학에서 해상도란 무엇입니까?
출처: ein.org.pl
해상도는 컴퓨터가 생성할 수 있는 움직임의 최소 개선 사항입니다. 기계는 디지털 컨트롤러와 개별 피드백 모터를 사용하므로 분해능은 모든 움직임이 이루어지는 양입니다. 만약 통제 장치의 해상도 n이면 모든 움직임은 n의 정수배입니다.
이는 해상도가 모든 구성표에서 가장 낮은 부분이 아니라 가장 큰 부분이라는 것을 의미합니다. 피드백 엔코더의 정확한 분해능이 1마이크로미터인 경우 0.1마이크로미터의 움직임을 측정할 수 있는 컴퓨터 컨트롤러는 기계를 정확하게 이동하여 0.1마이크로미터 올릴 수 없습니다.
제어 시스템은 그런 작은 움직임을 결코 "인식"하지 않습니다. 따라서 기계 출력 통계를 해석할 때는 매우 주의해야 합니다.
로봇 공학에서 반복성은 무엇입니까?
출처: www.linearmotiontips.com
반복성은 점이 복제되는 방식을 설명하는 정확도와 관련된 수학적 개념입니다. 만약 로봇 관절이 프로그래밍되었습니다 특정 지점에서 여러 번 이동하려면 같은 각도에서 할 수 있습니다. 이는 모두 유사한 환경 조건에서 수행되므로 다른 변위가 발생합니다.
큰 차이로 골을 놓치는 경우가 많지만 동일한 실수가 반복되면 반복성은 높고 정확도는 낮다고 결론을 내립니다. 절대좌표에 관한 오차는 반복성에 의해 정의되지 않습니다. 평균 변위로부터의 위치 편차는 장치 반복성입니다.
대부분의 로봇 제조업체는 로봇의 정확성보다는 반복성에 대한 수치 값을 제공합니다. 그 이유는 그리퍼가 전달하는 특정 하중에 따라 정밀도가 달라지기 때문입니다. 무게가 무거울수록 로봇 연결부의 편향이 커지고 관절에 가해지는 하중이 커지므로 정밀도가 떨어지지만 반복성 값은 그립 값과 거의 독립적입니다. 로봇의 반복성은 일반적으로 100분의 1인치로 계산되는 정밀도보다 낫습니다.
로봇의 다양한 응용 분야에서 정확성, 반복성 및 해상도의 역할
출처: control.com
로봇 공학과 이러한 측면의 적용에 있어서는 함께 사용하면 항상 더 좋다는 것을 알게 됩니다. 정확성, 반복성 및 분해능이 결합된 산업용 로봇은 작업을 잘 수행할 수 있도록 정밀하게 작업할 수 있습니다. 작업할 때 팔을 골라 놓기, 이러한 측면은 프로세스를 더 쉽게 만드는 데 도움이 됩니다. 제조업체로서 더 쉬운 경험을 위해 이러한 모든 확인란을 선택했는지 확인하는 것이 중요합니다.
정확성
Repeatability
분해능
정확성은 로봇의 손목이 올바르게 배치되도록 보장합니다.
반복성은 작업이 쉽게 반복적으로 수행되도록 보장하는 것을 의미합니다.
해상도는 이 과정에서 약간의 조정을 통해 정확도가 올바른지 확인하는 데 도움이 됩니다.
이를 염두에 두고 로봇 장치가 이러한 중요한 측면을 갖추고 있는지 확인하는 것이 중요합니다. 귀하는 모든 작업이 올바르게 완료되었는지 확인하고 생산 프로세스를 향상시킬 수 있는 더 나은 위치에 있게 될 것입니다.
맺음말
산업용 로봇공학의 경우 다양한 제조 공정 개발에 큰 역할을 합니다. 이는 생산량을 늘리는 데 중요한 놀라운 이점을 제공합니다. 그러나 이를 최대한 활용하려면 정확성, 반복성, 분해능과 같은 주요 측면을 사용하는 것이 중요합니다.
앞에서 논의한 것처럼 이러한 측면은 산업용 로봇의 모든 이점을 누릴 수 있도록 작업에 포함되어야 합니다. 제조업체로서 귀하에게 요구되는 사항을 준수하는 것은 필수적입니다. 시간을 내어 로봇 기술을 사용할 때 이러한 측면과 그 의미가 무엇인지 알아보십시오.