프레스 작업을 수행하는 로봇은 한 번의 로봇 동작으로 계획하는 것이 아니라 두 번의 인계로 계획해야 합니다. 첫 번째 인계는 인근 컨베이어 영역에서 이루어지고, 두 번째 인계는 프레스 스테이션 내부의 금형 영역에서 이루어집니다. 생산 경로를 프로그래밍하기 전에 각 인계 지점에서의 부품 상태를 정의하고, 최종 공구가 접근, 파지 또는 해제, 그리고 후퇴할 공간이 충분한지 확인해야 합니다.
이 영상은 주황색 산업용 로봇이 프레스 테이블의 금형 영역으로 끝단 공구를 반복적으로 이동시킨 후 셀 왼쪽 앞쪽의 작은 컨베이어 영역으로 방향을 바꾸는 모습을 보여줍니다. 경로 프로그래밍 전에 이 시각적 관계를 활용하여 두 개의 전달 경로를 정의하십시오. 프로젝트 검토를 위해, 조회를 요청하다 또는 sales@evsrobot.com으로 프레스 레이아웃, 금형 개구부, 공작물 정보 및 이송 영역 도면을 이메일로 보내주십시오.
세포를 두 개의 핸드오프 문제로 취급하십시오.
도달 거리 연구를 통해 로봇이 두 위치 모두 근처에 공구를 놓을 수 있음을 확인할 수 있습니다. 다음 단계에서는 운반되는 공작물의 영역, 접근 가능한 그리핑 인터페이스, 그리고 공구를 놓은 후의 인출 경로를 확인합니다. 따라서 유용한 설계 질문은 단순히 "로봇이 도달할 수 있는가?"가 아니라 "공구와 공작물의 전체 영역이 미해결된 간섭이나 복구 문제를 발생시키지 않고 두 번의 인계 작업을 모두 완료할 수 있는가?"입니다.
컨베이어 측 인계 시, 예상되는 공작물의 자세, 파지 가능한 표면적, 가이드, 스톱, 인접 부품 및 컨베이어 프레임 주변 공간을 확인해야 합니다. 접근 방향은 공급 방식에 따라 예상되는 자세 변화를 수용할 수 있어야 합니다. 필요한 센싱 또는 기계적 위치 정보는 프로젝트 사양 및 인수 계획에 기록해야 합니다.
금형 측 인계 시, 공구 또는 금형 주변의 개구부, 지지면, 그리고 공구 끝단이 후퇴해야 하는 방향을 검사해야 합니다. 공구가 명목상의 배치 지점에 도달했더라도 열리거나, 풀리거나, 회전하거나, 후퇴할 공간이 부족할 수 있습니다. 따라서 금형 영역 레이아웃 검토에는 로봇 중심선뿐만 아니라 공구 끝단 본체, 손목, 호스 또는 케이블, 그리고 공작물 영역까지 포함해야 합니다.
3칸 간격 확인을 사용하십시오.
다음 검사는 종종 하나의 접근 질문에 압축되어 나타나는 세 가지 유형의 공간을 구분합니다.
| 확인 공간 | 무엇을 검토해야 할까 | 실패는 다음과 같은 형태로 나타날 수 있습니다. |
|---|---|---|
| 접근 공간 | 공구, 손목 및 공작물 범위가 인수인계 진입 시에 표시됩니다. | 로봇은 비현실적인 손목 각도나 간섭 위험을 감수해야만 목표물에 도달할 수 있습니다. |
| 그립 또는 릴리스 공간 | 핸드오프 시 턱, 패드 또는 기타 접촉 인터페이스 | 공구가 목표 위치에 도달하지만 제대로 닫히거나, 고정되거나, 열리거나, 분리되지 않습니다. |
| 출구 공간 | 공구 회수(픽업 또는 릴리스 후) | 공작물은 제자리에 놓였지만, 빈 공구는 막힘없는 경로를 따라 이동할 수 없습니다. |
프로세스 로직을 가시적인 동작과 분리하십시오.
프레스 테이블과 인접한 컨베이어 영역 사이의 반복적인 이동은 스테이션 간의 물리적 관계를 설명하는 데 유용합니다. 제어 로직은 아직 명확하게 정의되어야 합니다. 프로젝트 팀은 일반적으로 투입, 픽업 또는 배치, 인출 및 다음 기계 동작을 허용하는 상태를 식별합니다. 또한 예상되는 부품 상태가 없거나, 공구가 상태를 확인하지 못하거나, 공작물을 해제할 수 없는 경우에 발생하는 상황도 정의해야 합니다.
시뮬레이션 전에 이러한 상태를 기록하면 제어, 툴링 및 공정 팀이 공통된 인수인계 정의를 사용할 수 있습니다. 그런 다음 각 상태를 실제 프레스, 툴링, 공작물, 작동 방법 및 복구 계획과 비교하여 검증할 수 있습니다.
전체 적용 범위를 평가하십시오.
공식적인 프레스 안전 지침은 프레스, 툴링 또는 다이, 안전장치, 자재 취급, 공작물 구성 및 생산 요구 사항을 통합 시스템으로 간주합니다. 산업용 로봇 통합 지침 또한 로봇 팔만을 개별적으로 다루는 것이 아니라 로봇의 적용 분야와 생산 셀 전체를 다룹니다. 따라서 타당성 검토 시 고려해야 할 실질적인 범위에는 로봇, 최종 공구, 프레스, 다이 영역, 컨베이어, 제어 장치, 안전장치, 설치 접근성 및 비정상 상황 발생 시 조치 접근성이 포함됩니다.
프로젝트 위험 평가는 설정, 전환, 정리 및 유지 보수 접근을 포함하여 전체 적용 범위와 모든 관련 운영 모드를 포괄해야 합니다.
유용한 타당성 검토를 위한 입력값
로봇 경로를 확정하기 전에 다음 정보를 제공하십시오.
- 공작물 도면, 질량 특성, 허용 접촉면 및 허용 가능한 방향 범위;
- 금형 영역 개구부, 지지면, 허용된 접근 및 이탈 방향;
- 컨베이어 전달 위치, 가이드, 정지 장치, 간격 및 예상 자세 변화;
- 엔드 툴 개념, 필요한 개방 또는 해제 동작, 그리고 전체 툴 및 공작물 영역;
- 통합 셀에서 사용 가능한 프레스 상태 및 인터페이스 신호;
- 전환 방법, 비정상 부품 처리, 설정 접근, 유지 보수 접근 및 복구 절차;
- 프로젝트 위험 평가 및 관련 운영 모드별 안전장치 개념.
이러한 입력값을 활용하여 시뮬레이션 및 물리적 시험을 통해 두 번의 인수인계를 경계 작업으로 테스트할 수 있습니다. 승인 방법은 단 한 번의 완벽한 시연 주기뿐만 아니라 대표적인 가공물 상태와 복구 사례를 모두 확인해야 합니다.
인수인계 검토를 프로젝트 개요로 전환하세요
컨베이어 픽업 영역과 다이 영역 배치 영역을 하나의 레이아웃에 표시한 다음, 위에 나열된 공작물 및 최종 공구 정보를 첨부하십시오. 이렇게 하면 프로젝트 팀이 시뮬레이션, 공구 검토, 제어 정의 및 대표 시험을 위한 구체적인 기반을 마련할 수 있습니다. 엔지니어링 견적을 요청하세요 또는 sales@evsrobot.com으로 이메일을 보내주세요.
해당 영상은 금형 영역과 인근 컨베이어 영역 사이에서 로봇이 움직이는 모습만 보여줄 뿐이며, 부품 식별, 정확한 이송 순서, 제어 시스템, 안전 및 생산 결과는 프로젝트 관련 증거가 필요합니다.