By EVST 편집팀 · 검토자: EVST 편집팀 • 최종 업데이트: 2026년 10월 9일 • 편집 정책 · 교정 정책 · 약관
로봇이 작업자의 손과 눈이 조용히 하던 모든 작업을 대신하게 되면, 작업자는 그릇 연마기에서 잠시 떨어져 있어도 됩니다. 로봇은 거꾸로 놓인 그릇을 집어 스핀들 척 중앙에 놓고, 먼지 속에서 작업하며, 연마 휠이 기다리지 않도록 충분히 빠른 속도로 모든 작업을 수행합니다. 여기에 설명된 작업 셀은 6축 로봇 한 대로 이러한 작업을 수행합니다. 로봇은 롤러 컨베이어에서 스테인리스 그릇을 들어 올려 연마기의 척에 장착하고, 연마가 완료된 그릇을 벨트 컨베이어에 내려놓습니다.
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이 기계에서 작업자의 손이 하는 일은 무엇일까요?
바퀴가 유용한 작업을 수행합니다. 조작자는 바퀴에 물자를 공급하는 역할을 하며, 그 일은 반복적이고 먼지가 많으며 인력 유지가 어렵습니다. 그런 작업장을 살펴보면 조작자의 업무는 몇 가지 작은 일들로 나뉘는데, 각각의 일은 작업반원들에게 질문을 던지게 됩니다.
| 운영자가 하는 일 | 세포가 답해야 할 것 |
|---|---|
| 다음 그릇을 가져와 기계에 맞게 돌립니다. | 그릇을 집어 드는 사람이 입구가 아래로 향한 그릇을 집어 건네주는 모습 |
| 그릇을 척에 올려놓고 제대로 놓였는지 확인합니다. | 사람이 확인하지 않아도 그릇이 어떻게 중앙에 놓이게 되는 걸까요? |
| 먼지 속에 서 있다 | 로봇과 로봇 팔은 어떻게 그 상황을 견뎌냈을까? |
| 사포질한 그릇을 떼어내서 내려놓는다 | 완성된 그릇들이 어디로 가는지, 그리고 로봇이 어떻게 그곳에 도착하는지 |
| 물레가 돌아가는 동안 다음 그릇을 준비해 둡니다. | 레이아웃이 기계의 대기 시간을 어떻게 방지하는가 |
이 세포를 한 바퀴 통과하는 루프
롤러 컨베이어가 오른쪽에서 그릇들을 실어 나릅니다. 왼쪽에는 스핀들 척과 회색 연마 휠이 장착된 주황색 샌딩기가 있습니다. 앞쪽에는 녹색 벨트 컨베이어가 지나가고, 가운데에는 세 장비 모두 손이 닿을 수 있는 위치에 빨간색 6축 로봇이 서 있습니다.
- 스테인리스 그릇들이 롤러 컨베이어 위에 입구가 아래로 향하게 하나씩 차례로 놓여 있습니다.
- 로봇이 컨베이어 끝에 도달하면 막대 모양의 집게로 그릇을 누릅니다.
- 그릇을 들어 올려 사포질 기계 쪽으로 돌립니다.
- 그릇을 스핀들 척에 장착하고, 그릇이 회전하고 휠이 그릇에 밀착되는 동안 암은 몇 초 동안 기계에 고정되어 있습니다.
- 사포질이 끝나면 로봇은 그릇을 치우고 앞쪽으로 방향을 바꿉니다.
- 기계는 그릇을 녹색 벨트 컨베이어에 올려놓고, 컨베이어는 그릇들을 앞으로 운반합니다.
- 로봇은 다음 그릇을 받기 위해 롤러 컨베이어로 돌아가서 같은 동작을 반복합니다.
볼 장착: 그립퍼에서 척까지
입구가 아래로 향한 채 도착한 그릇이 컨베이어 벨트 위에 안정적으로 놓입니다. 하지만 로봇이 그릇을 집어 올리는 방향이 그릇을 받아들일 때의 방향과 반드시 일치하는 것은 아닙니다.
합리적인 순서는 척이 어느 면에 맞물리고 휠이 어느 면에 닿아야 하는지를 결정한 다음 그리퍼를 정의하는 것입니다. 그리퍼는 척의 접촉면을 비워두어야 하고, 아직 샌딩하지 않은 면에 자국을 남기지 않아야 하며, 척이 작동을 시작할 때 깔끔하게 분리되어야 합니다. 그릇 모양에 누르고 들어 올릴 수 있는 부분이 있는 경우에는 막대 모양의 그리퍼가 간단한 해결책입니다. 여러 가지 모양의 그릇을 가공해야 하는 경우에는 적응형 그리퍼나 공구 변경이 필요할 수 있으며, 이는 도면에서 결정해야 할 사항입니다.
스핀들에 충실하게
회전하는 척에 놓인 볼이 중심에서 벗어나면 흔들리게 되고, 그 결과 휠이 재료를 고르게 제거하지 못합니다. 따라서 중심 맞춤은 로봇과 척이 함께 담당해야 합니다. 진입부, 위치 고정 시트 또는 중심 맞춤 기능이 있는 척은 작은 위치 오차를 허용합니다. 이러한 기능이 없는 척은 정확한 위치 맞춤이 필수적이며, 컨베이어 벨트에 놓인 볼의 위치가 조금이라도 어긋나면 그 오차가 기계로 그대로 전달됩니다. 컨베이어 끝에 스톱이나 가이드를 설치하여 각 볼이 거의 같은 위치에 도착하도록 하면 그리퍼가 작업을 시작하는 데 유리합니다.
먼지와 로봇의 손목
샌딩 작업은 미세한 입자를 발생시키는데, 기계 옆에 있는 로봇은 이 먼지 구름 속에 서 있게 됩니다. 먼지는 이음새와 케이블 입구에 스며들고, 그리퍼를 덮어 센서 작동을 방해할 수 있습니다. 일반적인 해결책으로는 로봇 보호 덮개, 밀폐형 또는 퍼지형 그리퍼, 휠 근처에 먼지 집진 장치 설치, 그리고 로봇 손목이 먼지 분출이 심한 곳에 닿지 않도록 배치하는 것이 있습니다. 이러한 해결책 중 어떤 것이 필요한지는 공정과 기계에 따라 다릅니다. 로봇 선택과 유지보수에 영향을 미치므로, 사전에 충분히 문의하는 것이 중요합니다.
바퀴가 기다리지 않도록
일반적인 원칙은 로봇이 작업대 사이를 이동하는 시간이 그릇이 물레에서 회전하는 시간에 비해 짧아야 한다는 것입니다. 이 조건이 충족되면 기계가 작업 속도를 조절하고 로봇은 여유 시간을 확보할 수 있습니다. 그렇지 않으면 로봇이 병목 현상을 일으키게 되며, 그때서야 두 번째 로봇이나 두 번째 기계 위치를 고려하게 됩니다.
완충 장치가 도움이 됩니다. 롤러 컨베이어에 대기 중인 그릇과 완성된 그릇을 운반하는 벨트 덕분에 양쪽 끝에서 잠깐 작업이 중단되더라도 샌딩 기계를 멈추지 않고 계속 작동할 수 있습니다. 다만, 바닥 공간을 차지하는 단점이 있습니다. 로봇 한 대가 기계 한 대의 속도를 따라갈 수 있는지는 그릇 하나당 샌딩 시간과 로봇의 왕복 거리에 따라 달라지며, 도면을 기반으로 한 사이클 타임 예측이 바로 그 답을 제공합니다.
샌딩기 한 대당 로봇 한 대가 적합한 경우
샌딩 기계에 로봇을 사용하는 것은 그릇의 모양이 정형화되어 있고, 항상 입구가 아래로 향한 채 정해진 위치에 도착하며, 기계가 대부분의 작업 시간 동안 가동될 때 유용합니다. 하지만 한 기계에서 매우 다양한 직경이나 깊이의 그릇을 처리해야 하거나, 그릇이 기울어지거나 쌓여서 도착할 수 있거나, 샌딩 단계에서 그릇을 뒤집어 중간쯤 다시 잡아야 하거나, 안전 장치와 먼지 추출 장치 때문에 로봇을 기계 옆에 놓을 공간이 없는 경우에는 로봇 사용 여부를 더 자세히 검토해야 합니다.
구매자들이 샌딩 셀에 대해 묻는 질문
샌딩기를 교체해야 하나요? 대부분의 경우 그렇지 않지만, 자동 로딩을 위한 준비는 되어 있어야 합니다. 즉, 로봇에게 기계가 준비되었음을 알리는 방법과 로봇이 척에 접근할 수 있는 충분한 공간이 필요합니다. 저희는 고객님이 이미 가동 중인 기계를 기준으로 이를 확인합니다.
냄비나 다른 조리 도구도 같은 방식으로 작동하나요? 동일한 질문이 적용되지만, 그리퍼와 척의 결합 방식은 각 형상마다 다르므로 각 형상에 대한 도면을 보내주십시오.
세포 크기를 측정할 수 있게 해주는 정보
그릇이나 냄비 크기 범위가 명시된 부품 도면을 보내주시고, 현재 사용하시는 샌딩 기계 종류와 그릇을 기계에 고정하는 방식, 그리고 일일 생산량을 알려주세요. 이러한 정보를 바탕으로 어떤 질문이 귀사 부품에 가장 중요한지 판단하여 예상 사이클 시간을 포함한 생산 공정표를 작성할 수 있습니다.
오늘 샌딩기를 손으로 작동시키고 계신가요? 그것에 대해 알려주십시오 또는 도면과 일일 생산량을 sales@evsrobot.com으로 이메일로 보내주세요.
샌딩 기계용 로봇 로딩의 일반적인 원리를 하나의 볼 셀을 사용하여 설명합니다. 볼 크기, 재질, 샌딩 매개변수, 사이클 시간 및 표면 결과는 명시되지 않았습니다.