რობოტის ჩაძირვის დრო არ არის დასრულებული კაფსულის წარმოების სიჩქარე. დაიწყეთ ერთი ქინძისთავიანი თაროს დათვლით განსაზღვრული დამუშავების თანმიმდევრობით, შემდეგ შეამოწმეთ, რამდენად ხშირად შეუძლია შემდეგ ოპერაციას მისი მიღება. როდესაც ამ ტიპის ინტეგრაციას ვგეგმავთ, ეს ცალკეული სიმძლავრეებია: უფრო სწრაფი მოძრაობა მხოლოდ მაშინ გვეხმარება, თუ რობოტის დამუშავება ზღუდავს შეთანხმებულ გადაცემის ინტერვალს.
დროის განმეორებადობის საზღვრის მიცემა
აირჩიეთ მდგომარეობა, რომლის ამოცნობაც შესაძლებელია თანმიმდევრულ თაროებზე: მაგალითად, დატვირთული მოწყობილობა მზადაა რობოტისთვის, რომელიც მთავრდება მაშინ, როდესაც რობოტი მზად იქნება შემდეგი ეკვივალენტური მოწყობილობისთვის. ჩართეთ შემოთავაზებული განლაგებით მოთხოვნილი დაბრუნება და გადაცემა. არ დაასრულოთ წამზომი მიმზიდველი დახრის მოძრაობით, ხოლო გადატვირთვა შეფასების მიღმა დატოვოთ.
თანდართულ მაგალითზე ნაჩვენებია თეთრი კოლაბორაციული მკლავი, რომელიც ქინძისთავების სადგამს ღარისკენ მიაქვს, შემდეგ კი მას ასწევს, ასწევს და ორიენტაციას ცვლის. ის ასახავს განსახილველ დამუშავების ოპერაციებს და არა გაზომილ, განმეორებით წარმოების ციკლს.
00:10 — ქინძისთავების თარო დაბლაა დაშვებული ღარის ღიობისკენ.
შემოთავაზებული თანმიმდევრობისთვის, გამოყავით მოძრაობა პროცესზე დამოკიდებული დროისგან. შესვლას, ჩაძირვას ან შეკავებას, გაყვანას, ბრუნვას და გადაცემას შეიძლება განსხვავებული ლიმიტი ჰქონდეს. მატერიალურ-პროცესის მფლობელმა უნდა დაადგინოს, რომელი სიჩქარეები და შეკავებებია მისაღები; ეს არ არის სათადარიგო წამები, რომელთა ავტომატურად ამოღება შესაძლებელია რობოტის ციტატიდან.
მოწყობილობის სიმძლავრის მაგალითი, აშკარა დაშვებებით
განვიხილოთ სრულიად ჰიპოთეტური სერიული დამუშავების თანმიმდევრობა. ქვემოთ მოცემული დროები წარმოადგენს დაგეგმვის სავარაუდო მონაცემებს და არა ამ ჩანაწერიდან ან რეკომენდებული კაფსულური პროცესის პარამეტრებიდან აღებულ გაზომვებს.
| Element | სავარაუდო დრო |
|---|---|
| Entry | 4 წამში |
| პროცესის შეჩერება | 5 წამში |
| განაღდება | 5 წამში |
| რეორიენტაცია | 4 წამში |
| გადაცემა და გადატვირთვა | 4 წამში |
| არაგადაფარვის ლოდინი | 2 წამში |
| ჯამი თითო ქინძისთავიან თაროზე | 24 წამში |
დამატებითი დაშვების შემთხვევაში, რომელიც გულისხმობს თანმიმდევრობით ერთი თაროს, უწყვეტი მიწოდების და სხვა შეფერხებების არარსებობას, დამუშავების ჭერი საათში 3,600 ÷ 24 = 150 თაროს შეადგენს. დავუშვათ, რომ დინების ინტერფეისი ყოველ 40 წამში მხოლოდ ერთ თაროს იღებს. მისი ჭერი საათში 3,600 ÷ 40 = 90 თაროს შეადგენს. თავსებადი გადამცემების შემთხვევაში, ეს უფრო ნელი ინტერვალი ზღუდავს კომბინირებულ ნაკადს. დამუშავების 20 წამამდე შემცირება დამუშავების ჭერის ზღვარს საათში 180 თარომდე გაზრდის, მაგრამ დინების ზღვრული მაჩვენებელი უცვლელი დარჩება.
გაანგარიშების მიზანი შეზღუდვის პოვნაა. ის არ ამბობს, რომ აპლიკაციამ უნდა გამოიყენოს ეს დროები და არც თაროები უნდა გადააქციოს მიღებულ კაფსულებად. ქინძისთავების რაოდენობა და ტიპი, თავსახურის/კორპუსის შესაბამისობა, შემდგომი ოპერაციები და ხარისხის გამოშვება მოითხოვს საკუთარ დამოწმებულ საფუძველს.
გადაწყვიტეთ, სად უნდა დარჩეს რობოტი დაკავებული
თუ პროცესის შეკავება მოითხოვს რობოტისგან თაროს დაჭერას, ის რობოტს იკავებს. თუ დადასტურებული მეთოდი საშუალებას იძლევა თაროს სხვა მოწყობილობას გადაეცეს, ამ შეკავებამ შეიძლება გადაფაროს შემდეგი დამუშავების თანმიმდევრობა. ეს ცვლის ხელსაწყოებისა და გადაცემის ფარგლებს და არა მხოლოდ პროგრამის სიჩქარის პარამეტრს.
00:24 — მკლავი ცვლის თაროს ორიენტაციას მას შემდეგ, რაც ის ღარიდან აწევს.
მეტი თარო მხოლოდ მაშინ გვეხმარება, როდესაც მათი მარშრუტი და დაბრუნება შესაძლებელია. ბუფერს შეუძლია დროებითი შეუსაბამობის შთანთქმა; მას არ შეუძლია განუსაზღვრელი ვადით გადალახოს ქვედა დინების ოპერაცია, რომელიც თაროებს უფრო ნელა იღებს, ვიდრე ისინი მოდიან. თითოეული კანდიდატი განლაგებისთვის, დაადგინეთ, სად ელოდება თარო, ვინ ან რა უშვებს მას და ბლოკავს თუ არა ეს ლოდინი შემდეგ გადაცემას.
მყარი კაფსულის წარმოების საჯარო აღწერილობებში შედის დამაგრება და გაშრობა ჩაძირვის შემდეგ, რასაც მოჰყვება თავსახურის და კორპუსის მოხსნა, დაჭრა და შეერთება. ამიტომ, ხილულ ქინძისთავ-თაროს ოპერაციას სჭირდება საკუთარი დროის საზღვარი. ჩვენი განხილვა რატომ განსხვავდება მანქანის მოვლის ციკლის დრო რობოტის სიჩქარისგან იკვლევს დამუშავებასა და პროცესს შორის დაკავშირებულ განსხვავებას სხვადასხვა აპლიკაციაში.
ჩაწერეთ განლაგების შეცვლის დრო
საცდელი პერიოდისთვის ჩაიწერეთ თაროს მზადყოფნის სიგნალი, მოძრაობის თითოეული სეგმენტი, ნებისმიერი საჭირო დაყოვნების პერიოდი, დინების შემდგომი დადასტურება და შემდეგ საწყის მდგომარეობაში დაბრუნება. მონიშნეთ, რომელი აქტივობები შეიძლება გადაფაროს სინამდვილეში. ნორმალური გაშვება და დინების შემდგომი დაგვიანებული გადაცემა ორივე სასარგებლოა: ერთად ისინი აჩვენებენ, სჭირდება თუ არა წინადადებას მეტი დამუშავების სიჩქარე, გადაცემის განსხვავებული მოწყობა თუ მეტი ტევადობა რობოტის შემდეგ.
EVST-ს გაუზიარეთ მოწყობილობის ზომები და ქინძისთავების განლაგება, მიმდინარე თანმიმდევრობის დრო, დინების მიმართულებით დაკავებულობა და ცვლის საჭიროება. მათი გამოყენება შეგვიძლია რობოტსა და მოწყობილობას შორის ინტერფეისის და შესაბამისი საცდელი დროის დიაპაზონის განსახილველად.