პირდაპირი პასუხი: რობოტის მოვლის უჯრედში მკლავი ციკლის უმეტესი ნაწილის განმავლობაში უმოქმედოა. მოვლის ციკლის დრო განისაზღვრება მანქანური დამუშავებით, კარისა და საკეტის თანმიმდევრობით და ნაწილების საიმედოდ წარდგენის ხარისხით — და არა რობოტის მაქსიმალური სიჩქარით. ჯერ უჯრედის ზომა განსაზღვრეთ რობოტის ციკლიდან და შემდეგ გადაწყვიტეთ, ემსახურება თუ არა ერთი რობოტი ერთ მანქანას თუ რამდენიმეს. უფრო სწრაფი მკლავი მხოლოდ ამცირებს დამუშავების დროს.
ვისთვის არის ეს: ეს სახელმძღვანელო დაწერილია წარმოებისა და ავტომატიზაციის ინჟინრებისთვის, რომლებიც ადგენენ რობოტ-მანქანის მოვლის უჯრედის ზომას, ასევე იმ მყიდველებისთვის, რომლებსაც შესთავაზეს ციკლის დრო და უნდა იცოდნენ, რაზეა ის სინამდვილეში დამოკიდებული.
მოქმედების სფერო: ის მოიცავს იმას, თუ რეალურად სად გადის მოვლის ციკლის დრო, რას აკონტროლებს რობოტი და რას არა და როგორ გავზომოთ შედეგი პატიოსნად. ის არ მოიცავს ჭრის პარამეტრების შერჩევას, დაზგის შესაძლებლობებს ან დაზგის შიგნით სამაგრების დიზაინს.
სად მიდის რეალურად მანქანის მოვლის ციკლის დრო
მანქანის მოვლის ციკლის ხანგრძლივობას აზრი მხოლოდ მას შემდეგ აქვს, რაც ციკლი რეალურ სეგმენტებად არის დაყოფილი და სურათი სწრაფად იცვლება ამ შემთხვევაში. ხდება აკრეფა სადგამიდან, მანქანაზე გადასვლა, დატვირთვისა და დამჭერის გადაცემა, ამოღება, პერიოდი, რომლის განმავლობაშიც მანქანა ამუშავებს ნაწილს, გადმოტვირთვა და დაბრუნება სადგამზე. ამ სახელმძღვანელოს საცნობარო ვიდეომასალაში რობოტი ირჩევს რგოლისებრ ნაწილს სადგამიანი უჯრიდან, ათავსებს მას სახრახნის სამაგრში და შემდეგ გადის სამუშაო ზონიდან, სანამ მანქანა ჭრის.
EVST ყოფს ტენდენციურ ციტირებას ზუსტად ამ სეგმენტებად. ამ სეგმენტებიდან რობოტი აკონტროლებს მოძრაობებს და გადაცემას. ის არ აკონტროლებს დამუშავების პერიოდს და დატრიალების, ფრეზირებისა და დაფქვის სამუშაოების უმეტესობაში დამუშავების პერიოდი ყველაზე დიდი ცალკეული ბლოკია. სწორედ ამიტომ აქვს მკლავის სიჩქარეს შეზღუდული გავლენა უჯრედის გამომავალზე და ამიტომ მხოლოდ მკლავის სიჩქარეზე ციტირება ძალიან ცოტას გეუბნებათ.
ეს ასევე ხსნის შედეგს, რომელიც ადამიანებს პირველივე გაზომვისას აკვირვებს: რობოტის დაჩქარებამ შეიძლება ციკლი უცვლელი დატოვოს, რადგან მკლავი უბრალოდ უფრო ადრე აღწევს თავის ლოდინის პოზიციას. გაძლიერება მხოლოდ იმ შემთხვევაში ჩანს, თუ დამუშავების სეგმენტი თავიდანვე კრიტიკულ გზაზე იმყოფებოდა. გაგება რა არის რობოტი-მანქანის მოვლა და როგორ მუშაობს ის დიდწილად იმის გაგებაა, თუ რომელი სეგმენტია კრიტიკული.
გადაცემა შეზღუდვაა და არა ხელი
რეალური ცვალებადობა გადაცემა-მიახლოება, ჩასმა, მოჭერა, დადასტურება, გაშვება, უკან დახევა-გადაწევაა. ამ ფანჯარაში მოთავსებულია საკეტის ან საკეტის დახურვის დრო, კარის გაღება-დახურვა, გამაგრილებლისა და ნაპრალების გაწმენდა, ასევე დადასტურების სიგნალი, რომელიც მიუთითებს, რომ ნაწილი დამაგრებულია. თითოეული ეს არის მანქანის ან სამაგრის თვისება და არა რობოტის.
EVST გადაცემას სპეციფიკაციად და არა მკლავად მიიჩნევს. სწორედ აქ ხდება საიმედოობის მოპოვება ან დაკარგვა. გადაცემა, რომელიც ასიდან ოთხმოცდაცხრამეტიჯერ მუშაობს, იწვევს უყურადღებო უჯრედს, რომელსაც ყურადღება უნდა მიექცეს. დადებითი ნაწილობრივი აწმყოს დადასტურება, გაუმართავი ადგილის განსაზღვრული აღდგენა და ჩიპის მართვის სტრატეგია რეალური გამომავალისთვის უფრო ღირებულია, ვიდრე უფრო სწრაფი გადაადგილების პროფილი.
თავად სიგნალები ადრევე უნდა შეთანხმდეს დაზგის მშენებელთან. ის, რაც შეიძლება გამოავლინოს მართვის სისტემამ - ციკლის დასასრული, კარის მდგომარეობა, ჩამკეტის მდგომარეობა, განგაშის მდგომარეობა - განსაზღვრავს, თუ რამდენად მჭიდროდ შეიძლება უჯრედის თანმიმდევრობის დადგენა. IEC 60204-1:2016-ის თანახმად, ზოგადი მოთხოვნები ვრცელდება მანქანების ელექტრომოწყობილობებზე, რომლებიც წარმოადგენენ ჩარჩოს, რომელშიც ეს ინტერფეისი მითითებული და გაყვანილია და არა იმპროვიზირებულად.
ნაწილის პრეზენტაცია წყვეტს, იმუშავებს თუ არა უჯრედი უყურადღებოდ.
მოვლის უჯრედი უყურადღებოდ მხოლოდ მანამ მუშაობს, სანამ მას შეუძლია შემდეგი ნაწილის ცნობილ პოზიციაზე პოვნა. უჯრები და პალეტები ცნობილ პოზიციას იძლევიან ზედა დინების დახარისხების ეტაპის ხარჯზე. ურნები და კონვეიერები ამცირებენ ამ ნაბიჯს, მაგრამ საჭიროებენ ზონდირებას და ვარიაციას. არჩევანი არის მასალის ნაკადის გადაწყვეტილება ავტომატიზაციის შედეგებით და, როგორც წესი, ის ძალიან გვიან ხდება.
პრეზენტაცია ასევე განსაზღვრავს დამჭერის დიზაინს. ნაწილისთვის, რომელიც ყოველთვის ერთი და იგივე ორიენტაციით მოდის, შეიძლება გამოყენებულ იქნას მარტივი ორყბიანი დამჭერი; ნაწილისთვის, რომელიც თავისუფლად მოდის, საჭიროა ან ხელახალი დამჭერის სადგური, შესაბამისობადი მიდგომა ან ხედვა. თითოეული ეს დეტალი წარმოადგენს რეალურ დამატებას დამუშავების სეგმენტისთვის, რომელიც არის ერთადერთი სეგმენტი, რომელსაც რობოტი რეალურად აკონტროლებს.
დასრულებულ ნაწილს იგივე მოვლა სჭირდება. საცნობარო კადრებში რობოტი დამუშავებულ ნაწილს ეტაპობრივ უჯრაზე აბრუნებს, რაც უმარტივესი და საიმედო ნიმუშია: ერთი და იგივე პოზიციის ოჯახი შესასვლელად და გასასვლელად, ამიტომ ერთი სწავლების სქემა ორივეს მოიცავს.
გადაწყვეტილების ცხრილი: რა მტკიცებულებები ამართლებს რომელი ტენდენციური კონფიგურაციის არსებობას
აქ ყველა რიგის დალაგება შესაძლებელია უკვე არსებული მონაცემებით ან იმ მონაცემებით, რომელთა გაზომვაც ერთ დღეში შეგიძლიათ. არცერთი მათგანი არ მოითხოვს რობოტის წინასწარ შერჩევას.
| მტკიცებულება მანქანადან და ნაწილიდან | კონფიგურაცია, რომელსაც ის ამართლებს | მტკიცებულება, რომელიც ჯერ კიდევ ვალი გაქვთ |
|---|---|---|
| ხანგრძლივი დამუშავების დრო, ერთი მანქანა | ერთი რობოტი ემსახურება რამდენიმე მანქანას | ყველაზე ცუდი შემთხვევა, როდესაც ორი მანქანა ერთად ასრულებს მგზავრობას, ფეხით ან მატარებლით მგზავრობის დრო, სიგნალიზაციის მართვა |
| მოკლე დამუშავების დრო, ერთი მანქანა | ერთი რობოტი, რომელიც ამ მანქანას ეძღვნება, გადაცემაზეა ორიენტირებული | გადაცემის დროის გათიშვა, კარის და ჩამკეტის თანმიმდევრობა, დადასტურების სიგნალის საიმედოობა |
| ნაწილები თავისუფლად ორიენტირებული მოდის | სენსორული ან ხელახლა დაჭერის სადგური ჩატვირთვამდე | დამუშავების დამატებითი დრო, ორიენტაციის ვერ მოძიებისას შეცდომის რეჟიმი, აღდგენის პროცედურა |
| ცვლის განმავლობაში მეთვალყურეობის გარეშე სიარული სავალდებულოა | ცვლაზე, ჩიპებსა და გამაგრილებლის მართვაზე მორგებული ეტაპობრივი ტევადობა | ბუფერების რაოდენობა რეალურად საჭიროა, ჩიპის გაწმენდის ინტერვალი, რა აჩერებს უჯრედს უსაფრთხოდ |
| შერეული ნაწილები იმავე მანქანაზე | მართული პროგრამა და დამჭერი ნაკრები დადებითი იდენტიფიკაციით | გადართვის პროცედურა და დრო, არასწორი პროგრამის პრევენცია, პირველის წესი |
ერთი რობოტი, რამდენიმე მანქანა
ერთი რობოტით რამდენიმე მანქანის მომსახურება ხანგრძლივი დამუშავების დროის გამოყენებად გარდაქმნის სტანდარტული გზაა. ეს ასევე ნერგავს ახალ წარუმატებლობის რეჟიმს: კონკურენციას. როდესაც ორი მანქანა ასრულებს მუშაობას ერთსა და იმავე ფანჯარაში, ერთ-ერთი მათგანი ელოდება და უჯრედის ეფექტური გამომავალი განისაზღვრება იმის მიხედვით, თუ რამდენად ხშირად ხდება ეს და არა საშუალოთი.
EVST ცალსახად მოდელირებს დაპირისპირებას მრავალმანქანიანი განლაგების გამოსწორებამდე. ამის შეფასების პატიოსანი გზაა ყველაზე ცუდი შემთხვევის მოდელირება და არა საშუალო, და მანქანებს შორის გადაადგილების, სიგნალიზაციის მართვისა და ოპერატორის ჩარევის გათვალისწინება, რაც რეალურად მოხდება. თუ მანქანებს მსგავსი ციკლის დრო აქვთ და ერთად ირთვებიან, დაპირისპირება ხშირია; თუ მათი ციკლები განსხვავებულია, ეს უფრო იშვიათია. არცერთი შემთხვევა არ არის მრავალმანქანიანი განლაგების თავიდან აცილების მიზეზი, მაგრამ ორივე უნდა იყოს მითითებული განლაგების გამოსწორებამდე.
ამ გადაწყვეტილებიდან გამომდინარეობს განლაგება. რელსზე წრფივი განლაგება, მის გარშემო განლაგებული მანქანების მომსახურე ცენტრალური რობოტი და მობილური განლაგება ცვლის მგზავრობის დროს იატაკის ფართობთან და იცავს სირთულეს, და თითოეული მათგანი შედარების ნაწილია და არა ვარაუდის საგანი.
ურთიერთდაკავშირებული მანქანისა და რობოტის დაცვა
მოვლის უჯრედი არის ორი მანქანა, რომლებიც იყენებენ ერთ სივრცეს და თანმიმდევრობას. რისკის შეფასება უნდა მოიცავდეს კომბინაციას, მათ შორის, რა ხდება, როდესაც მანქანის კარი იხსნება რობოტის მოძრაობის დროს და რა მდგომარეობაშია თითოეული მანქანა დამცავი გაჩერების დროს. ISO 12100: 2010, დიზაინის ზოგადი პრინციპები მოიცავს რისკის შეფასებას და რისკის შემცირებას და შესაბამისად ISO 10218-2: 2025, უსაფრთხოების მოთხოვნები ვრცელდება სამრეწველო რობოტის გამოყენებასა და უჯრედზე.
ამ შეფასების პრაქტიკული შედეგი, როგორც წესი, არის განსაზღვრული ურთიერთდაბლოკვის ნაკრები და განსაზღვრული უსაფრთხო მდგომარეობა თითოეული ორი მართვისთვის, რომლებიც ჩაიწერება და შემოწმებულია მიღებისას და არა გაუმართაობის დროს აღმოჩენის დროს. აღდგენა - თუ როგორ ასუფთავებს ოპერატორი ჩამკეტში ჩარჩენილ ნაწილს დამცავის დამარცხების გარეშე - იმავე დოკუმენტში შედის.
ეს ასევე სპეციფიკაციის ის ნაწილია, რომელიც ყველაზე დიდხანს ძლებს. უჯრედები ხელახლა პროგრამირდება და ხელახლა აღიჭურვება; დაცვის კონცეფცია და ურთიერთდაკავშირების კონტრაქტი, როგორც წესი, უცვლელი რჩება.
შედეგის გულწრფელად გაზომვა
როგორც კი უჯრედი გაიშვება, ცდუნებაა, რომ მანქანის მოვლის ციკლის დრო ერთ რიცხვად იყოს წარმოდგენილი. უფრო სასარგებლო ჩანაწერი გამოყოფს დამუშავების დროს, მანქანის დამუშავების დროს და ლოდინს და აჩვენებს მათ საკმარისად ხანგრძლივ პერიოდში, რათა მოიცავდეს რეალურად მომხდარ შეფერხებებს. ISO 22400-2: 2014განსაზღვრულია წარმოების ოპერაციების მართვის ძირითადი შესრულების ინდიკატორები, რაც იძლევა საერთო ლექსიკას ამ ანგარიშგებისთვის ადგილობრივად გამოგონილი ლექსიკის ნაცვლად.
თავად რობოტისთვის, შესაბამისად ISO 9283: 1998სამრეწველო რობოტების მანიპულირების შესრულების კრიტერიუმები და მასთან დაკავშირებული ტესტირების მეთოდები მოიცავს პირობებს, რომელთა პირობებშიც დგინდება პოზის სიზუსტე და განმეორებადობის მაჩვენებლები. ღირს იმის ცოდნა, რომ ეს მაჩვენებლები იზომება განსაზღვრული დატვირთვისა და სიჩქარის პირობებში, რადგან ამ პირობების მიღმა მითითებული მონაცემთა ცხრილის ნომერი არ წარმოადგენს თქვენი ნაწილის დაპირებას.
ეს სახელმძღვანელო არ ადასტურებს ციკლის დროის, გამომავალი სიმძლავრის ან გამოყენების მაჩვენებელს არცერთი უჯრედისთვის. მის უკანა კადრში ნაჩვენებია აწევა, ჩამკეტში ჩატვირთვა, ამოღება და გადმოტვირთვა; ის არ აჩვენებს სიჩქარეს და აქ არცერთი არ არის ასახული. თუ ადარებთ ავტომატური შედუღების სისტემის გადაწყვეტილებები და მცენარის უჯრედების მოვლისას, სწორედ ეს განსხვავება ინარჩუნებს შედარების მნიშვნელობას.
რა უნდა გამოაგზავნოთ მოვლის კვლევისთვის
სასარგებლო შესწავლა იწყება დანადგარიდან და არა რობოტიდან. გამოაგზავნეთ ნაწილის ნახაზი მასითა და მოჭიდების ზედაპირებით, დანადგარის დამუშავების დროით და მისი კარისა და სამაგრის თანმიმდევრობით, ნაწილების დღეს მოსვლის გზით, იმ დანადგარების რაოდენობის მიხედვით, რომელთა დაფარვაც გსურთ და დანადგარის კონტროლის მიერ მოწოდებული ბლოკირების სიგნალებით. ამით შესაძლებელია დამუშავების სეგმენტის შეფასება და ლოდინის სეგმენტის გამოთვლა და არა გამოცნობა.
მიღებული ინფორმაცია უნდა გაჩვენებდეთ, რომელი სეგმენტია კრიტიკული და რა უნდა შეიცვალოს მის გადასაადგილებლად. თუ პასუხი ისაა, რომ მანქანა დომინირებს, გულწრფელი რეკომენდაცია შეიძლება იყოს უფრო მარტივი რობოტი და უკეთესი დადგმა უფრო სწრაფი მკლავის ნაცვლად.
ხშირად დასმული შეკითხვები
შეამცირებს თუ არა უფრო სწრაფი რობოტი ჩვენი მანქანის მოვლის ციკლის დროს?
მხოლოდ იმ შემთხვევაში, თუ დამუშავების სეგმენტი კრიტიკულ გზაზეა. როდესაც მანქანის დამუშავების დრო დომინირებს, უფრო სწრაფი მკლავი უფრო სწრაფად აღწევს თავის ლოდინის პოზიციას და ციკლი უცვლელი რჩება. სიჩქარის საფასურის გადახდამდე გაზომეთ სეგმენტები.
შეუძლია თუ არა ერთ რობოტს რამდენიმე მანქანის მომსახურება?
ხშირად კი, და ეს ხანგრძლივი დამუშავების დროის გამოყენების ჩვეულებრივი გზაა. შესაფასებელი საკითხია დავა: რამდენად ხშირად ამთავრებს ორი მანქანა ერთსა და იმავე ფანჯარაში და რა ღირს ყველაზე ცუდი შემთხვევა. მოდელირება მოახდინეთ ყველაზე ცუდი შემთხვევის მიხედვით და არა საშუალოთი.
რა აჩერებს ყველაზე ხშირად უყურადღებოდ დარჩენილ მოვლის უჯრედს?
ნაწილის წარდგენა და ჩიპის ან გამაგრილებლის მართვა, რასაც მოჰყვება გადაცემის დადასტურების წარუმატებლობა. არცერთი ეს პრობლემა არ არის რობოტის სიჩქარის პრობლემა და ყველა მათგანის გადაჭრა უფრო იაფია დიზაინის დროს, ვიდრე ინსტალაციის შემდეგ.
როგორ უნდა აღირიცხოს ციკლის დრო მიღებისას?
ცალ-ცალკე სეგმენტების მიხედვით — დამუშავება, დამუშავება, ლოდინი — იმ პერიოდის განმავლობაში, რომელიც საკმარისად დიდია რეალური შეფერხებების ჩასართავად. ISO 22400-2:2014 განსაზღვრავს წარმოების ოპერაციების მართვის ძირითად შესრულების ინდიკატორებს და იძლევა ამ ანგარიშისთვის საერთო ლექსიკას.
პროექტის შეყვანა განაცხადის განხილვისთვის
გამოაგზავნეთ შემდეგი და მოვლის ციკლის განხილვა შესაძლებელი იქნება თქვენს მანქანასთან შედარებით და არა ზოგადი ციფრის მიხედვით:
- ნაწილის ნახაზი მასით, დამჭერი ზედაპირებით და ორიენტაციის მოთხოვნებით
- მანქანის ციკლი: დამუშავების დრო, კარისა და ჩამკეტის თანმიმდევრობის დრო და ციკლის განმავლობაში ნებისმიერი გაზომვა.
- მიმდინარე დამზადების მეთოდი — უჯრა, ურნა, კონვეიერი ან პალეტა — და როგორ მოდის ნაწილები
- მანქანების რაოდენობა, რომელთა მომსახურებაც გსურთ ერთი რობოტის მიერ, მათი განლაგებით
- ურთიერთდაბლოკვის სიგნალები, რომელთა მიწოდებაც თქვენი მანქანის კონტროლს უკვე შეუძლია
გამოაგზავნეთ ნაწილის ნახაზი მასითა და მოჭიდების ზედაპირებით, მანქანის დამუშავების დრო მისი კარისა და სამაგრის თანმიმდევრობით, როგორ მოდის ნაწილები დღეს, მანქანების რაოდენობა, რომელთა მომსახურებაც ერთ რობოტს შეუძლია და თქვენი მანქანის კონტროლის მიერ მოწოდებული ბლოკირების სიგნალები. ეს ნაკრები საკმარისია ციკლის სეგმენტებად დასაყოფად და იმის სათქმელად, თუ რომელი მათგანი ზღუდავს რეალურად გამომავალს. დაკავშირებული საკითხავი: კოლაბორაციული რობოტის ვარიანტები.