提案されたチューブフレーム治具は、溶接されていないアセンブリをしっかりと保持するだけでなく、完全な取り扱い試験に合格する必要があります。部品の位置を確認し、クランプを閉じ、トーチの接近と退出を確認し、接合されたフレームが解放されて取り外せることを証明します。これらの手順によって、さまざまな問題が明らかになります。クランプの力を加えるだけでは、トーチが詰まったり、完成品が挟まったりする問題を解決することはできません。
このアプリケーションでは、オレンジ色の産業用ロボットが、水平治具内で曲げ加工されたチューブフレームとプレート部品を溶接している様子が示されています。フレーム、プレート、および位置決め金具間の関係性を考慮すると、治具製作に着手する前に、アクセス性について設計段階で検討しておくことは有益です。
曲がったチューブフレーム、プレート部品、位置決め金具のクローズアップ映像。動画01:09。
クランプでチューブを固定するが、継ぎ目は隠れる。
位置決めストッパーやクランプは、部品を保持するのに便利な場所であるため、板と管の接合部の近くに配置できます。同じ金具が溶接トーチのアプローチスペースを占める場合もあります。上から見える接合部が、必ずしも必要な溶接角度でアクセスできるとは限りません。
サンプル治具の場合、実際の組立品に必要な接合部をマークし、溶接中に閉じるすべてのクランプを閉じます。提案されたアプローチ、溶接経路、および後退経路に沿って、ツール本体、手首、およびケーブル経路全体を点検します。クランプを開いた状態で点検すると、ロボットが遭遇する障害物を見落としてしまいます。
アクセスできない場合は、クランプの接点を移動したり、別の方向からアプローチしたり、アセンブリの支持方法を変更したりして検討してください。変更後は毎回、位置と保持状態を再確認してください。部品が確実に固定されなくなった場合、トーチを差し込むためにクランプを取り外しても完全な解決策にはなりません。
部品は、作業者が無理やり押し込んだ場合にのみ適合する。
溶接前に発生する別の不具合として、部品が一部の位置決め部に接触するものの、他の位置決め部に到達するには力が必要な場合が挙げられます。提案されている試験では、まず許容範囲内の部品がどのように着座するかを観察し、次に各クランプが閉じるにつれて何が変化するかを確認します。クランプは、既に着座した部品を保持するだけでなく、チューブやプレートを基準面から引き離してしまう可能性があります。
許容される入荷バリエーション全体にわたって代表的な部品を使用し、それらが治具に接触する箇所を記録します。問題が部品のバリエーションに起因する場合は、その準備または形状を検査します。問題が同じ治具の接触に起因する場合は、位置決め配置を検査します。この比較により、不均一な嵌合を補正するためにロボットの経路を繰り返し変更することを避けることができます。
治具の拘束も溶接動作に影響を与えます。適切なバランスは部品とプロセスによって異なります。拘束を強くしても歪みがなくなるわけではありません。クランプした状態で見た目が正しいからといって部品を受け入れるのではなく、試作品の段階で最終製品の要件を必ず確認してください。
緩んだ部品は積み込まれるが、溶接されたフレームは取り外せない
接合前に、位置決めピンや支持ブラケットの周囲に別々のチューブやプレートを配置してもよい。接続後、アセンブリは逆方向に荷重経路をたどることができない。完成したフレームは固定された構造物を囲むことができ、また突出したプレートが取り外し方向を遮断することができる。
治具を最終決定する前に、接合された形状全体を再現し、予定の開口部を通して解放および取り外しをリハーサルしてください。クランプの振り、ピンの引き抜き（ピンがある場合）、およびフレームの移動に伴うプレートのクリアランスを確認してください。その後、合意された取り扱い条件下で、溶接されたサンプルを使用して取り外しを繰り返してください。
経路がうまくいかない場合は、格納式位置決め装置、異なる分割方向、または積載方法の変更を検討する価値があるかもしれません。これらはテストすべきオプションであり、撮影された治具に必ず備わっていると想定される機能ではありません。いかなる変更も、閉じた状態で必要な位置を維持する必要があります。
治具の試用期間に明確な終了ラインを設ける
実際の組立品を用いて、ロード、位置決め、クランプ、溶接、解放、アンロードの完全なシーケンスの証拠を求めます。障害物や着座不良箇所をその物理的な位置で記録し、その箇所を意図的に変更してから、影響を受ける手順を繰り返します。ロボットのアンロード経路がスムーズであったとしても、それだけではツーリングの決定は完了しません。
フルサイズの写真や図面、プレートの位置、そして意図する装填動作の短い動画があれば、EVSTに関する議論を始めることができます。 試合日程とロボットの対戦について話し合う 便利なクランプ設置場所が、高額なアクセス問題に発展する前に。