機械による部品受け渡しは、グリッパーが部品を解放する前に、受け側の治具が部品を支えて位置決めできる状態であること、および解放されたグリッパーが明確な出口経路を確保できる状態を評価する準備が整ったことを意味します。これらの 2 つの条件を個別に確認してください。ディスクが機械の開口部に入り込むことができる一方で、指、手首、または接続されたラインがまだ引き抜くためのスペースがない状態です。
機械の開口部を通してサポートに従ってください
このビデオは、円形部品のラックと機械の間で動作する関節式アームの動きを追っています。00:04の時点で、ラックの近くにディスクと把持装置が見えます。00:12と00:17の映像では、アームが機械の開口部に位置しており、00:28には再び姿勢が変わっています。これらの選択された映像は、部品の受け渡しにおける問題点を特定するのに役立ちます。ただし、機械の内部構造全体や制御信号は映っていません。
アプリケーション図面では、ピックアップ前に部品を保持する接点、搬送中に使用される接点、および解放後に必要となる受信接点の3点をマークしてください。グリッパーは、加工基準を定めることなく搬送拘束を提供できます。逆に、部品が受信接点に接触したからといって、必ずしも目的の位置に到達したとは限りません。
カーレーンの 位置決めおよびクランプガイド ワークピースを工具に対して配置することと、その位置に保持することとは区別されます。この区別はここで役立ちます。搬送レビューでは、ロボットの搬送先だけでなく、明確な受入条件が求められるからです。この資料はワーク保持の原理を説明していますが、撮影された機械内部の機構については説明していません。
リリース後にツールを描画する
開口部を通る同じ断面上に、保持された部品の形状と解放された工具の形状を重ね合わせます。実際の解放位置にある指、任意の第2の把持位置、手首アダプタ、および手首と共に動く部品を含めます。グリッパーを開くと、アセンブリがすべての方向で小さくなると想定しないでください。
これにより、2つの異なるレイアウト上の問題が明らかになります。1つは、ディスクがドアを通過できるものの、開いた指がレシーバーを通過できないケースです。もう1つは、ツールが局所的に後退できるものの、ラックに向かって回転すると、手首やサービスがドアフレームに近づいてしまうケースです。これらの問題にはそれぞれ異なる対策が必要です。1つ目はレシーバーまたは指の形状の調整、2つ目は出口方向または接続経路の変更です。どちらの問題も、ディスクの直径だけをチェックしても解決しません。
比較には、実際のグリッパー構成と機械形状を用いるべきです。写真は検査箇所を特定する上で役立ちますが、遠近法や隠れた面があるため、クリアランス値を設定するには不向きです。寸法は、モデル、図面、または管理された物理的検査によって確定できるまで、未決定のままにしておいてください。
タイミングの前にハンドオフ条件を指定してください。
機械的なタスクを機械インターフェースに接続するには、短いシーケンス記述を使用します。
| トランジション | 提案されたセルに対して定義する条件 |
|---|---|
| ラックからグリッパーへ | 部品が支持部から離れる前に、どのようにして正しい係合が確立されるか |
| グリッパーからレシーバーへ | リリース前に必要な座席と拘束装置を確認するものは何ですか？ |
| 撤回 | どのツール構成が有効で、使用可能な出口が確立されるか |
| 機械操作への復帰 | ロボットとツールがクリアであることを機械がどのように確認するか |
これらは設計上の問題であり、ビデオで証明された制御ロジックの説明ではありません。信号名、障害応答、および許容される動作状態は、実際の機械と統合要件から取得する必要があります。関連する議論は 旋盤作業における引き継ぎと連動 そのインターフェースについて、より詳細に説明します。
このレビューの有用な成果は、未解決の接触点とクリアランスがマークされた支持・排出図です。クランプ力、着座再現性、加工精度は、それぞれ別の受入基準となります。スムーズな搬送はレイアウトの調査を正当化するかもしれませんが、これらの結果を保証するものではありません。ディスク搬送の提案においては、次に最も有益な証拠は、受入部と、保持状態および解放状態のグリッパーです。