Közvetlen válasz: Egy sín húzódik oda, ahová a robot el tud érni; egy pozicionáló megváltoztatja, hogyan kerül a munkadarab a pisztolyhoz. Ezek különböző kérdésekre adnak választ, és külön vannak meghatározva. Egy robot, amely két pozicionáló állomást szolgál ki, azért érdemli meg a helyét, mert az egyik állomáson a betöltés átfedésben van a másikon a hegesztéssel – nem azért, mert robotot takarít meg –, és ez csak akkor érvényes, ha a munkadarab ténylegesen a megfelelő pozícióba fordítható.
Kinek szól ez: Mérnökmenedzserek, akik robothegesztő cellákat terveznek nagyméretű, gyártott szerkezetekhez, ahol egy robotnak egynél több állomást kell kiszolgálnia.
Hatály: Ez az EVST útmutató egyetlen filmezett cellából származik: egy robot halad egy padlósínen, amelynek mindkét oldalán egy kéttengelyes pozicionáló állomás található. Ez egy folyamatos megfigyelés, így a filmezett munkához nem adunk meg ciklusidőt, menetidőt vagy kimeneti adatot.
Egy nagyméretű szerkezetekhez való sín és pozicionáló kombinációja két kérdésre ad választ
A sín növeli a robot által kiszolgálható térfogatot. A pozicionáló megváltoztatja a munkadarab és a hegesztőpisztoly közötti helyzetet. Azáltal, hogy felcserélhetőként kezelik őket, a cellák hosszú sínt kapnak, és továbbra is feszített helyzetben hegesztenek.
A referenciafelvételen az egyik robot egy padlósínen halad, amelynek mindkét oldalán egy kéttengelyes pozicionáló állomás található. A sín teszi lehetővé, hogy egyetlen kar mindkettőt kiszolgálja; a pozicionáló pedig az egyes varratok hegesztését teszi lehetővé.
A két döntést különböző bemeneti adatok alapján hozzák meg: a sínhossz az állomás elrendezéséből és az elérési burkológörbéből, a pozicionáló mérete az alkatrész súlyából, az eltolás és a varratlista.
Szerint ISO 10218-2: 2025, egy integrált cella védett tere a rendszer minden részének mozgásából következik, ami egy sínre szerelt robot esetében azt jelenti, hogy maga a mozgás is ehhez a térhez tartozik.
| Helyzet | Melyik tengely válaszol rá | Mit kell először rendezni |
|---|---|---|
| A varratok több irányba néznek egy részen | Helyzetszabályzó | A varratlista által igényelt súly, eltolás és indexszögek |
| Az alkatrész hosszabb, mint a robot burkológörbéje | Sín | Mozgáshossz a kinyúlási tartományhoz viszonyítva |
| Egy robot két állomás kiszolgálására | Vasút, minden állomáson pozicionálóval | Hogy a terhelés átfedheti-e a hegesztést |
| Az alkatrész egyáltalán nem forgatható | Egyik sem; nézd meg újra a mérkőzést | A varrás elfogadható helyzetben elérhető-e |
Első kérdés: meg lehet-e forgatni az alkatrészt?
A pozicionáló teljesítményét nem a forgási sebesség méri, hanem az, hogy minden varrat stabil, elérhető helyzetbe hozható-e, ahol a medence megtámasztva van.
Az alkatrész súlya, a súlypont eltolása, a befogási módszer és a teljesítményveszteségre gyakorolt viselkedés mind a család legkedvezőtlenebb alkatrészén van méretezve. Az eltolt terhelés gyakran nagyobb igénybevételt jelent, mint egy nehéz, kiegyensúlyozott.
A felvételen az ív csak az alkatrész esztergálása után kezdődik. Ez a sorrend a koncepcióhoz tartozik, nem az üzembe helyezéshez; és a pozicionálás ismételhetőségét is ellenőrizni kell, mert ha a szög jobban változik, mint amennyit a varrat elvisel, minden alkatrészt újra kell keresni.
Mit vásárol valójában a vasút?
Az, hogy egy kar két állomást szolgál ki, elsősorban nem kíméli a robotot. Lehetővé teszi, hogy az egyik állomást terheljük, miközben a másik hegeszt.
A felvételen a robot befejezi az egyik oldal megmunkálását, végighalad a sínen, majd folytatja a munkát a második állomáson, így a rakodás és a hegesztés időben eltolódik. Ez az átfedés a tervrajz hozadéka.
A megtérülés eltűnik, ha a két állomás nagyon eltérő alkatrészeket szállít, és a programváltás költséges. Az állomások kiosztása ezért a termékkínálathoz tartozik, nem csak az alaprajzhoz.
A biztonsági határértékeket átrajzolják, nem másolják
Amint egy sín két állomáson keresztül is képes mozgatni a robotot, újra kell tervezni a védelemmel, a fényfüggönyökkel és a reteszekkel. Az egyállomásos rendszer változatlanul megmarad. Az ISO 10218-2 és az ISO 12100 szabvány keretezi ezt az értékelést; ahol a biztonsági funkciókat a vezérlésben valósítják meg, az ISO 13849-1 szabvány érvényes.
Az érdekes eset szándékos: egy személy az egyik állomást terheli, miközben a másik hegeszt. Az értékelésnek ki kell terjednie a berakodásra, a rögzítésre, a hegesztőpisztoly szervizelésére, a huzalcserére és a hibaelhárításra, amelyek azok a feladatok, amelyek az embereket a legközelebb hozzák a veszélyekhez.
A pozicionáló nyilazott burkológörbéje ugyanebbe az értékelésbe tartozik, különösen hosszú alkatrészek esetében, amelyek forgás közben nagy térfogatot súrolnak.
Szerint ISO 12100:2010A kockázatértékelés a gép élettartamának minden fázisát lefedi, beleértve a beállítást, a rakodást, a tisztítást és a hibakeresést, amelyek pontosan azok a feladatok, amelyek embereket vonnak be egy kétállomásos cellába működés közben.
Szerint ISO 13849-1: 2023, egy biztonsági funkció előírt teljesítményszintje a kezelt veszély súlyosságából, gyakoriságából és elkerülhetőségéből következik, nem pedig a már telepített berendezésekből.
Kiválasztási sorrend: először varratlista, másodszor berendezéslista
Sorolja fel az összes varratot a pozíciójával, hosszával, vastagságával és a szükséges hegesztési pozícióval együtt. Ebből a listából kiindulva határozza meg, hogy hány indexpozícióra van szükség, és hogy egy kar lefedi-e mindkét állomást.
A sorrendet megfordító projektek később általában extra befogókkal vagy kézi esztergálással kompenzálják a hibát, és mindkettő költségkonzisztenciát biztosít.
Amíg az alkatrész mérete, súlya és a célzott kimenet nincs rögzítve, a sínhossz és a pozicionáló kapacitása becsült érték. A súly a leggyakrabban alábecsült bemeneti adat, mivel a rögzítőelemek és a szorítóelemek kimaradnak az ábrából.
Amit a felvétel nem tud megerősíteni
Az állomások közötti utazási időt, az állomásváltást és az elérhető ciklusidőt a padlón mérik; ezek a képről nem olvashatók le.
A hegesztési minőségi szint és az ellenőrzési eredmények az eljárási és ellenőrzési feljegyzésekből származnak, az ISO 5817 szabvány pedig magát a minőségi szinteket határozza meg.
A bemutatott két állomás egy cellán belül, egyetlen folyamatos felvételen található, nem két független gyártósoron.
Az EVST minden alkalommal ugyanazon sorrendben dolgozik: először a varratlista, majd hogy az alkatrész esztergálható-e, végül pedig hány állomást kell kiszolgálnia egy karnak.
Gyakran Ismételt Kérdések
Mikor elég egy pozicionáló sín nélkül?
Amikor az alkatrész összes varrata egyetlen állomáson a helyére hozható, és a kar saját burkológörbéje lefedi az alkatrészt. A sín akkor válik relevánssá, ha egy robotnak egynél több állomást vagy a burkológörbénél hosszabb alkatrészt kell kiszolgálnia.
Javítja-e a sín a ciklusidőt?
Közvetve. Lehetővé teszi az egyik állomáson történő berakodást, hogy átfedje a hegesztést egy másikon. Önmagában az utazás időt ad hozzá, így az előny csak akkor jelentkezik, ha az elrendezés valóban átfedi a két tevékenységet.
Hogyan határozzák meg a pozicionáló kapacitását?
A legkedvezőtlenebb részből kiindulva: a rögzítendő elemmel együtt súly, a súlypont eltolódása, az eredő nyomaték, a befogási módszer és a teljesítményveszteségre gyakorolt viselkedés – valamint a varratlista által megkövetelt indexpozíciók számából.
Változtat-e a biztonsági értékelésen egy sín hozzáadása?
Igen. A robot mozgása most két állomást érint, így a védelem, az összekapcsolások és az emberek által a cella működése közben végzett feladatok újraértékelése szükséges, ahelyett, hogy az egyállomásos elrendezésből kellene átvinni őket.
Projekt bemenetek a pályázat elbírálásához
Egy sínből és pozicionálóból álló cella méretezéséhez egy EVST alkalmazás áttekintése nyílik meg a következő bemenetekből:
- legnagyobb alkatrész méretei, súlya a rögzítőelemmel együtt és súlypont-eltolódás
- a varratlista pozícióval, hosszúsággal, vastagsággal és hegesztési pozícióval
- mezőfesztávolság, darufeltételek és hasznos padlóhossz
- célkimenet, kötegelt struktúra és betöltési módszer
Küldd el az alkatrész méretét, súlyát és a kimeneti célt, és mi a varratlistát visszadolgozzuk egy sínhosszúsággá, pozicionáló kapacitássá és állomáselrendezéssé. Kapcsolódó olvasmány: nagy munkadarabú robothegesztési kinyúlási tesztek, orsó- és szegnyereg-pozicionálók.