Neljateljelisel robotil on asjade liigutamiseks neli telge. Iga telg võimaldab robotil teatud viisil liikuda või pöörata. Neljateljelised robotid on kiired ja väga stabiilsed. Neid on ka lihtne juhtida. Paljud tehased kasutavad neid roboteid tööde jaoks, mis vajavad kiireid ja täpseid liigutusi.
Neljateljeliste robotite ülevaade
Teljefunktsioonid
Telg on viis, kuidas robot saab liikuda või pöörata. Iga telg laseb robotil uues suunas liikuda. Enamikul neljateljelistel robotitel on kolm sirgelt liikuvat telge: X liigub küljelt küljele, Y läheb eest taha ja Z liigub üles ja alla. Neljas telg laseb robotil oma randme või tööriista keerata. See seadistus aitab robotil asju üles korjata, neid liigutada ja pöörata, et need õigesse kohta asetada.
Neljateljeline robot on hea asjade liigutamisel ja juhtimisel. See suudab objekte kiiresti ja täpselt ulatuda, neid tõsta ja pöörata. Disain on lihtne, seega on seda lihtne programmeerida ja parandada. Paljud tehased kasutavad neljateljelised robotid sest nad ei vaja kõvasid kontrollereid ega eriväljaõpet.
|
Telg |
Esmane funktsioon |
Panus roboti jõudlusse |
|---|---|---|
|
Telg 1 |
Juhib aluse pöörlemist (vasakult paremale, 180°) |
Võimaldab objektide horisontaalset liikumist ja positsioneerimist mööda joont |
|
Telg 2 |
Kontrollib alumise käe liikumist (edasi/tagasi) |
Võimaldab esemeid x- ja y-teljel tõsta ja liigutada |
|
Telg 3 |
Kontrollib õlavarre liikumist (vertikaalne sirutus) |
Laiendab vertikaalset ulatust, muutes osad ligipääsetavamaks |
|
Telg 4 |
Juhib randme pöörlemist (efektorpea orientatsioon) |
Võimaldab objektide pööramist, mis tagab täpse orientatsiooni ja osavuse |
Esimesed kolm telge aitavad roboti randmel õigesse kohta jõuda. Neljas telg laseb robotil randmet pöörata. See aitab robotil teha töid, mis nõuavad nii liikumist kui ka pööramist. Neljateljelised robotid on kiired ja sobivad hästi sellisteks töödeks nagu detailide ülesvõtmine ja mahapanemine.
Neli vs kuus telge
Neljateljelised ja kuueteljelised robotid aitavad tehastel töid teha. Neil kõigil on oma tugevused. Neljateljelised robotid liiguvad kolmel viisil ja saavad randme pöörata. Kuueteljelised robotid saavad ka rohkem keerata ja painutada, mida nimetatakse kalde- ja pöördemomendiks.
|
tunnusjoon |
Neljateljeline SCARA robot (EVS3-400) |
Kuueteljeline robot (6 kg kandevõime, 917 mm ulatus) |
|---|---|---|
|
Vabadusastmed |
4 telge (horisontaalne käe liikumine, silindrilised koordinaadid) |
6 telge (X, Y, Z + rullumine, samm, suund) |
|
Liikumisvõime |
Peamiselt horisontaalsed käeliigutused |
Komplekssed, mitmesuunalised manöövrid |
|
Kasuliku kandevõime |
3 kg |
6 kg |
|
Jõudma |
400 mm |
917 mm |
|
Korratavuse täpsus |
± 0.01 mm |
± 0.02 mm |
|
Tüüpilised kasutusalad |
Komplekteerimine ja paigutamine, montaaž, materjalikäitlus |
Keevitamine, palleteerimine, masinahooldus, keerukas montaaž |
|
Struktuurilised omadused |
Kompaktne jalajälg, kiire ja täpne |
Suurem ulatus ja kandevõime, kohandatav keerukate ülesannete jaoks |
|
Koostöö ja kohanemisvõime |
Vähem koostööaldist, optimeeritud kiiruse ja tõhususe jaoks |
Koostööaldis, kohanemisvõimeline, sobib inimese ja roboti interaktsiooniks |
Kuueteljelised robotid saavad liikuda mitmel viisil, seega teevad nad raskemaid töid, näiteks keevitamist või masinatega töötamist. Nad vajavad keerulisemat programmeerimist ja rohkem hoolt, kuna neil on rohkem liigeseid. Neljateljelised robotid on loodud kiiruse ja lihtsate liigutuste jaoks. Neid on lihtsam programmeerida ja parandada, mis säästab aega ja raha.
|
Aspekt |
Neljateljelised robotid |
|
|---|---|---|
|
Tüüpiline kasutamine |
Lihtsamad rakendused, näiteks kaubaaluste pakkimine; piiratud pöörlemisvõimalused |
Keerulised ülesanded, näiteks keevitamine, masinate hooldus ja 3D-liikumised, mis nõuavad täielikku paindlikkust |
|
Vabadusastmed |
4 telge, tavaliselt maapinnaga paralleelse esiplaadiga |
6 telge, sh randme pöörlemine, mis võimaldavad keerukat 3D-orientatsiooni ja -positsioneerimist |
|
Programmeerimise keerukus |
Suhteliselt lihtne tänu vähematele telgedele ja lihtsamale kinemaatikale |
Keerulisem tänu täiustatud kinemaatikale, pöördkinemaatikale ja 3D-liikumise programmeerimisele |
|
Programmeerimismeetodid |
Põhiprogrammeerimine, sageli käsitsi või lihtsad õppepuldid |
Nõuab keerukat tarkvara, õppeseadmeid ja võrguühenduseta programmeerimistööriistu |
|
Hooldus |
Lihtsam tänu vähematele liigestele ja vähem keerukale mehaanikale |
Keerulisem, kuid tänu moodulkonstruktsioonidele ja paremale tarkvarale täiustub, on siiski oma olemuselt kaasahaaravam |
|
Control Systems |
Vähem keerulised juhtimisalgoritmid |
Täiustatud juhtimissüsteemid reaalajas kinemaatika ja andurite integreerimisega |
EVST-l on palju kogemusi neljateljelised robotidNende robotid aitavad tehastel kiiremini ja täpsemalt töötada, säästes samal ajal raha. EVST roboteid on lihtne seadistada, need töötavad hästi ja on usaldusväärsed paljudes tööstusharudes.
Tüübid ja rakendused
Neljateljeliste robotite tüübid
Robootikaeksperdid jagavad neljateljelised robotid kolme rühma: SCARA, delta ja liigendrobotid. Igal rühmal on oma välimus ja ülesanne.
|
Roboti tüüp |
Ühine konfiguratsioon |
Vabadusastmed |
Kirjeldus |
Tüüpilised kasutusalad |
|---|---|---|---|---|
|
SCARA |
2 revolutsooni, 1 prismakujuline |
4 |
Kiire, täpne ja kompaktne; liigub silindrilises ruumis |
Montaaž, materjalikäitlus |
|
Delta |
Paralleelsed käed, 3-4 mootorit |
3 |
Kiire, paralleelne liikumine; parim kergete objektide jaoks |
Komplekteerimine ja paigutamine, pakendamine |
|
Liigendatud |
3+ pöördliigendit |
3+ |
Jäljendab inimese kätt; saab hakkama raskemate koormatega |
Keevitamine, tööriistade käsitsemine, montaaž |
SCARA robotid on kiired ja töötavad hästi küljelt küljele. Delta-robotid kasutavad kiirete tööde tegemiseks koos liikuvaid käsi. Liigendrobotitel on liigesed nagu inimese käel, seega saavad nad teha raskemat tööd.
Tööstuslikud kasutused
Tehased kasutavad paljude tööde jaoks neljateljelisi roboteid. Need robotid panevad kokku elektroonikat, pakivad toitu ja sorteerivad asju. Autotehastes aitavad robotid keevitada ja detaile liigutada. Elektroonikatehased kasutavad neid detailide kruvimiseks ja siltide lisamiseks. Robotid töötavad ka ravimite ja tervisetoodete puhasruumides.
-
Montaažiliinid
-
Kaubaaluste pakkimine ja pakendamine
-
Masinahooldus
-
Ülevaatus ja kvaliteedikontroll
EVST neljateljelised robotid kasutatakse sageli elektroonika ehitamiseks ja esemete pakkimiseks. Need valitakse siis, kui kiirus ja täpsus on väga olulised.
Eelised
Neljateljelistel robotitel on palju häid külgi:
-
Nad on kiired ja täpsed, et teha sama tööd ikka ja jälle.
-
Nende lihtne disain muudab nende kasutamise ja parandamise lihtsaks.
-
Need on väikesed, seega sobivad nad kitsastesse kohtadesse.
-
Need maksavad vähem kui keerukamad robotid.
Paljud ettevõtted valivad neljateljelise roboti, kuna see on töökindel ja säästab raha. Need robotid saavad töötada terve päeva, teevad vähem vigu ja aitavad ettevõtetel töötajatele vähem kulutada.
Neljateljelised robotid neil on neljas liiges suurema liikumise tagamiseks. See aitab neil tehastes palju töid teha.
-
Need robotid laadivad masinaid, panevad asjad kokku ja pakivad esemeid kiiresti ja hästi.
-
Nad töötavad väikestes ruumides ja pole liiga kallid. Nad on oma töös head ja sobivad sinna, kuhu vaja.
-
EVST pakub seda tüüpi tööde jaoks tugevaid robotivalikuid.
KKK
Milliseid töid saab neljateljeline robot teha?
A neljateljeline robot saavad esemeid valida ja paigutada, kaste pakkida ja tooteid ehitada. Paljud tehased kasutavad neid roboteid kiireks ja täpseks tööks.
Näpunäide: Neljateljelised robotid sobivad kõige paremini lihtsate ja korduvate ülesannete jaoks.
Kuidas neljateljeline robot liigub?
Robot liigub küljelt küljele, edasi-tagasi, üles-alla ning saab oma randmest keerata. See võimaldab tal esemeid hõlpsalt ulatuda ja keerata.
Miks tehased valivad neljateljelised robotid?
Tehased valivad neljateljelised robotid, kuna need on odavamad, töötavad kiiresti ja vajavad vähe hooldust. Need robotid sobivad hästi väikestesse ruumidesse ja teevad paljusid töid.