Roboti kastmisaeg ei ole valmis kapslite tootmiskiirus. Alustage ühe nõelaresti lugemisega läbi määratletud käitlemisjärjestuse ja seejärel kontrollige, kui tihti järgmine operatsioon seda vastu võtta saab. Seda tüüpi integratsiooni planeerides on need eraldi mahutavused: kiirem liikumine aitab ainult siis, kui roboti käsitsemine piirab kokkulepitud ülekandeintervalli.
Andke ajastusele korratav piir
Valige olek, mida saab järjestikustel riiulitel ära tunda: näiteks laaditud kinnitusvahend, mis on roboti jaoks valmis, mis lõpeb siis, kui robot on valmis järgmise samaväärse kinnitusvahendi jaoks. Lisage kavandatud paigutusega nõutav tagastamine ja üleandmine. Ärge lõpetage stopperit atraktiivse langemisliigutuse juures, jättes lähtestamise väljaspool hinnangut.
Lisatud näites on kujutatud valget koostööl põhinevat kätt, mis kannab nõelahoidikut renni poole, langetab seda, tõstab seda ja muudab selle suunda. See illustreerib pigem käsitletavaid käitlemistoiminguid kui mõõdetud korduvat tootmistsüklit.
00:10 — Kurikahoidik langetatakse renni ava poole.
Kavandatud järjestuse puhul eraldage liikumine protsessist sõltuvatest aegadest. Sisenemisel, sukeldumisel või hoidmisel, eemaldamisel, pööramisel ja üleandmisel võivad olla erinevad piirid. Materjali ja protsessi omanik peab kindlaks määrama, millised kiirused ja hoidmised on vastuvõetavad; need ei ole varusekundid, mida saab roboti hinnapakkumisest automaatselt eemaldada.
Näide kinnitusvahendite mahutavusest koos selgesõnaliste eeldustega
Vaatleme täiesti hüpoteetilist järjestikust käitlemisjärjestust. Allpool toodud ajad on eeldatavad planeerimissisendid, mitte selle salvestuse mõõtmised ega soovitatud kapsliprotsessi sätted.
| Element | Eeldatav aeg |
|---|---|
| kanne | 4 sekundit |
| Protsessi ootel | 5 sekundit |
| Tagasivõtmine | 5 sekundit |
| Ümberorienteerumine | 4 sekundit |
| Üleandmine ja lähtestamine | 4 sekundit |
| Mittekattuv ooteaeg | 2 sekundit |
| Kokku tihvtiriiuli kohta | 24 sekundit |
Lisaeeldustel, et järjestuses on üks riiul, varustus on pidev ja muid katkestusi pole, on käitlemise ülemmäär 3,600 ÷ 24 = 150 riiulit tunnis. Oletame, et allavoolu liides võtab vastu ainult ühe riiuli iga 40 sekundi järel. Selle ülemmäär on 3,600 ÷ 40 = 90 riiulit tunnis. Ühilduvate üleandmiste korral piirab see lühem intervall kombineeritud voogu. Käitlemise vähendamine 20 sekundini tõsteks käitlemise ülemmäära 180 riiulini tunnis, kuid allavoolu ülemmäära ei muudaks.
Arvutuse eesmärk on piirangu leidmine. See ei ütle, et rakendus peaks neid aegu kasutama ega kapsliriiuleid aktsepteeritud kapsliteks teisendama. Tihvtide arv ja tüüp, korgi/korpuse sobivus, hilisemad toimingud ja kvaliteedikontroll nõuavad oma kontrollitud alust.
Otsusta, kus robot peab viibima
Kui protsessi peatamine nõuab, et robot toetaks raami, hõivab see roboti. Kui valideeritud meetod lubab raami teisele kinnitusvahendile üle anda, võib see peatamine kattuda järgmise käsitsemisjärjestusega. See muudab tööriistade ja ülekande ulatust, mitte ainult programmi kiiruse seadistust.
00:24 — Hoidik muudab riiuli suunda pärast selle rennist üles tõstmist.
Rohkem riiulikomplekte on kasulik ainult siis, kui nende marsruut ja tagasipöördumine on toimivad. Puhver suudab absorbeerida ajutise mittevastavuse; see ei saa lõputult ületada allavoolu toimingut, mis võtab riiulikomplekte vastu aeglasemalt, kui need saabuvad. Iga kandidaadipaigutuse puhul tuleb kindlaks teha, kus riiul ootab, kes või mis selle vabastab ja kas see ootamine blokeerib järgmise ülekande.
Avalike kõvakapslite tootmiskirjelduste hulka kuulub kastmisele järgnev kõvastumine ja kuivatamine, millele järgneb korgi ja korpuse eemaldamine, lõikamine ning ühendamine. Nähtaval tihvtiraamil on seega vaja oma ajapiiri. Meie arutelu selle üle Miks masinahoolduse tsükli aeg erineb roboti kiirusest uurib seotud käitlemise ja protsessi eristust teises rakenduses.
Salvesta paigutuse muutmise ajad
Proovi jaoks salvestage riiuli valmisoleku signaal, iga liikumissegment, kõik vajalikud ooteajad, allavoolu vastuvõtmine ja naasmine järgmisse algolekusse. Märkige, millised tegevused võivad tegelikult kattuda. Tavapärane töö ja viivitatud allavoolu üleandmine on mõlemad kasulikud: koos näitavad nad, kas ettepanek vajab suuremat käitlemiskiirust, teistsugust ülekandekorraldust või suuremat mahtu pärast robotit.
Jaga EVST-ga kinnitusdetailide mõõtmeid ja tihvtide paigutust, voolujärjestuse ajastust, allavoolu hõivatust ja kavandatud vahetuse nõuet. Saame neid kasutada roboti ja kinnitusdetailide vahelise liidese ning sobiva katseajastuse ulatuse arutamiseks.