Otsene vastus: Roboti masinahoolduskambris on käsi suurema osa tsüklist jõude. Masinahooldustsükli aja määravad masina töötlemine, ukse ja padruni järjestus ning detailide esitlemise usaldusväärsus – mitte roboti tippkiirus. Kõigepealt määrake kambri suurus masina tsükli põhjal ja seejärel otsustage, kas üks robot teenindab ühte või mitut masinat. Kiirem käsi lühendab ainult käsitsemise aega.
Kellele see mõeldud on: See juhend on kirjutatud tootmis- ja automatiseerimisinseneridele, kes tegelevad robotmasina hooldusraku suuruse määramisega, ning ostjatele, kellele on tsükliaeg hinnatud ja kes peavad teadma, millest see tegelikult sõltub.
Reguleerimisala: See hõlmab seda, kui kaua hooldustsükkel tegelikult aega võtab, mida robot juhib ja mida mitte ning kuidas tulemust ausalt mõõta. See ei hõlma lõikeparameetrite valikut, tööpingi võimekust ega masina sees olevate kinnitusdetailide konstruktsiooni.
Kuhu masinahoolduse tsükliaeg tegelikult kulub
Masina hooldustsükli aeg on mõttekas alles siis, kui tsükkel on jagatud selle tegelikeks segmentideks, ja pilt muutub sel juhul kiiresti. Toimub detailide valimine ettevalmistuspositsioonilt, liikumine masina juurde, laadimise ja klambri üleandmine, eemaldamine, periood, mille jooksul masin detaili töötleb, mahalaadimine ja naasmine ettevalmistuspositsioonile. Selle juhendi võrdlusmaterjalis võtab robot ettevalmistuspositsioonilt rõngasdetaili, asetab selle treipingi padrunisse ja seejärel eemaldab end tööpiirkonnast, samal ajal kui masin lõikab.
EVST jagab pakkumise täpselt nendeks segmentideks. Nendest segmentidest kontrollib robot liikumist ja üleandmist. See ei kontrolli töötlemisperioodi ning enamiku treimis-, freesimis- ja lihvimistööde puhul on töötlemisperiood suurim üksikplokk. Seetõttu on käe kiirusel piiratud mõju lahtri väljundile ja lahtri hinnapakkumise tegemine ainult käe kiiruse põhjal ütleb väga vähe.
See selgitab ka tulemust, mis inimesi esimesel mõõtmisel üllatab: roboti kiiremaks muutmine võib tsüklit muutmata jätta, sest käsi jõuab lihtsalt ooteasendisse varem. Kasv ilmneb ainult siis, kui käsitsemissegment oli algusest peale kriitilisel teel. Mõistmine Mis on robotmasinate hooldus ja kuidas see töötab? on suuresti arusaamine, milline segment on kriitilise tähtsusega.
Üleandmine on piirang, mitte käsi
Üleandmine – lähenemine, sisestamine, kinnitamine, kinnitamine, vabastamine, tagasitõmbamine – on see, kus peitub tegelik varieeruvus. Padruni või kruustangi sulgemisaeg, ukse avamine ja sulgemine, jahutusvedeliku ja laastu eemaldamine ning kinnitussignaal, mis näitab detaili paigaldamist, asuvad kõik selles aknas. Kõik need on masina või kinnitusvahendi omadus, mitte roboti omadus.
EVST käsitleb üleandmist spetsifikatsioonina, mitte käsivarrena. Siin võidetakse või kaotatakse ka usaldusväärsus. Üleandmine, mis toimib üheksakümmend üheksal korral sajast, tekitab järelevalveta elemendi, millele tuleb tähelepanu pöörata. Positiivne osalise kohaloleku kinnitus, määratletud taastamine rikkis istme korral ja kiibihaldusstrateegia on reaalse väljundi seisukohast väärtuslikumad kui kiirem liikumisprofiil.
Signaalid ise tuleb tööpingi tootjaga varakult kokku leppida. See, mida juhtseade saab kuvada – tsükli lõpp, ukse olek, padruni olek, alarmi olek –, määrab, kui tihedalt saab lahtrit järjestada. Standardi IEC 60204-1:2016 kohaselt kehtivad masinate elektriseadmetele üldised nõuded, mis on raamistik, milles see liides on määratletud ja ühendatud, mitte improviseeritud.
Osaline esitus otsustab, kas rakk töötab järelevalveta
Hooldusüksus töötab järelevalveta ainult seni, kuni see suudab leida järgmise detaili teadaolevast positsioonist. Kandikud ja kaubaalused annavad teadaoleva positsiooni ülesvoolu sorteerimisetapi arvelt. Prügikastid ja konveierid vähendavad seda etappi, kuid nõuavad tuvastamist ja lisavad variatsioone. Valik on materjalivoo otsus, millel on automatiseerimise tagajärg, ja see tehakse tavaliselt liiga hilja.
Esitlus määrab ka haaratsi disaini. Detail, mis saabub alati samas orientatsioonis, saab kasutada lihtsat kahe lõuaga haaratsit; detail, mis saabub lõdvalt orienteeritult, vajab kas ümberhaaramisjaama, paindlikku lähenemist või nägemissüsteemi. Kõik need on reaalne täiendus käsitsemissegmendile, mis on see üks segment, mida robot tegelikult juhib.
Valmis detail vajab sama hoolt. Võrdluskaadrites tagastab robot töödeldud detaili laval olevale alusele, mis on kõige lihtsam ja usaldusväärsem muster: sama positsioonipere sisse- ja väljapoole, seega hõlmab üks õpetamisskeem mõlemat.
Otsustustabel: millised tõendid õigustavad millist kalduvust
Iga rea täiendamiseks saab kasutada juba olemasolevaid andmeid või mõõta neid pärastlõunal. Selleks pole vaja robotit eelnevalt valida.
| Masina ja selle osa tõendid | Konfiguratsioon, mida see õigustab | Tõendid, mida sa ikka veel võlgned |
|---|---|---|
| Pikk töötlemisaeg, üks masin | Üks robot teenindab mitut masinat | Halvimal juhul ootamine kahe masina samaaegse lõpetamise korral, kõndimis- või rongireisi aeg, häirete käsitlemine |
| Lühike töötlemisaeg, üks masin | Üks robot on sellele masinale pühendatud, keskendumine üleandmisele | Üleandmisaja jaotus, ukse ja padruni järjestus, kinnitussignaali usaldusväärsus |
| Osad saabuvad lõdvalt orienteeritult | Enne laadimist andurite või uuesti haaramise jaam | Lisatud käitlemisaeg, rikkerežiim orientatsiooni mitteleidmise korral, taastamisprotseduur |
| Vajalik on vahetuse ajal järelevalveta töötamine | Vahetuse, laastu ja jahutusvedeliku haldamiseks kohandatud lavastusvõimsus | Tegelikult vajalik puhvrite arv, kiibi tühjendamise intervall, mis peatab elemendi ohutult |
| Segatud osad samal masinal | Hallatud programm ja haaratsikomplekt positiivse identifitseerimisega | Ümberlülitusprotseduur ja -aeg, vale programmi vältimine, esimese käivituse reegel |
Üks robot, mitu masinat
Mitme masina teenindamine ühe robotiga on standardne viis pika töötlemisaja ärakasutamiseks. See toob kaasa ka uue rikkeviisi: konkurentsi. Kui kaks masinat lõpetavad töö sama aja jooksul, jääb üks neist ootama ja lahtri efektiivne väljund määratakse pigem selle sageduse, mitte keskmise järgi.
EVST modelleerib konkurentsi enne mitme masinaga paigutuse fikseerimist selgesõnaliselt. Selle hindamiseks on aus viis modelleerida halvimat stsenaariumi, mitte keskmist, ning arvestada masinatevahelist liikumist, häirete käsitlemist ja operaatori sekkumisi, mis tegelikult toimuvad. Kui masinatel on sarnased tsükliajad ja nad käivituvad koos, on konkurents sagedane; kui nende tsüklid erinevad, on see haruldasem. Kumbki juhtum ei ole põhjus mitme masinaga hooldamise vältimiseks, kuid mõlemad tuleks enne paigutuse fikseerimist välja tuua.
Sellest otsusest tuleneb paigutus. Lineaarne paigutus rööpale, selle ümber masinaid teenindav keskrobot ja mobiilne paigutus vahetavad kõik sõiduaja põrandapinna vastu ja tagavad keerukuse ning igaüks neist kuulub võrdlusse, mitte ei oletata eelduseks.
Blokeeritud masina ja roboti kaitsmine
Hooldusüksus koosneb kahest masinast, mis jagavad ruumi ja järjestust. Riskihindamine peab hõlmama kombinatsiooni, sealhulgas seda, mis juhtub, kui masina uks avaneb roboti liikumise ajal, ja millises olekus on kumbki masin kaitsva peatumise korral. ISO 12100: 2010hõlmavad disaini üldpõhimõtted riskihindamist ja riskide vähendamist ning vastavalt ISO 10218-2: 2025Tööstusroboti rakendusele ja rakule kehtivad ohutusnõuded.
Selle hindamise praktiliseks tulemuseks on tavaliselt mõlema juhtseadise jaoks määratletud blokeeringute komplekt ja määratletud ohutu olek, mis pannakse kirja ja testitakse vastuvõtmisel, mitte ei avastata rikke ajal. Taastamine – kuidas operaator eemaldab padrunisse kinni jäänud detaili kaitset rikkumata – kuulub samasse dokumenti.
See on ka spetsifikatsiooni osa, mis säilib kõige kauem. Rakke programmeeritakse ja seadistatakse ümber; turvakontseptsioon ja blokeerimisleping jäävad tavaliselt alles.
Tulemuse aus mõõtmine
Kui rakk on tööle hakanud, on kiusatus esitada masina hooldustsükli aeg ühe numbrina. Kasulikum kirje eraldab käitlusaja, masina töötlemisaja ja ootamise aja ning kajastab neid piisavalt pika perioodi jooksul, et see hõlmaks ka tegelikult aset leidvaid katkestusi. ISO 22400-2: 2014, on määratletud tootmisoperatsioonide juhtimise peamised tulemusnäitajad, mis annab aruandlusele ühtse sõnavara kohalikult leiutatud asemel.
Roboti enda jaoks, vastavalt ISO 9283: 1998Tööstusrobotite manipuleerimise jõudluskriteeriumid ja nendega seotud katsemeetodid hõlmavad tingimusi, mille alusel määratakse poositäpsus ja korduvus. Tasub teada, et need näitajad on mõõdetud kindlaksmääratud koormus- ja kiirustingimustes, sest väljaspool neid tingimusi tsiteeritud andmelehe number ei ole teie osa kohta lubadus.
See juhend ei esita ühegi elemendi tsükliaega, väljundit ega kasutusnäitajaid. Selle taga olev video näitab valikut, padrunisse laadimist, eemaldamist ja mahalaadimist; see ei näita kiirust ja seda ei ole siin ka väidetud. Kui võrdlete automaatsete keevitussüsteemide lahendused ja taime rakkude eest hoolitsedes on see erinevus see, mis hoiab võrdluse tähendusrikkana.
Mida hooldusuuringule saata
Kasulik uuring algab masinast, mitte robotist. Saatke detaili joonis koos massi ja haardepindadega, masina töötlemisaja ning selle uste ja padrunite järjestusega, detailide tänase saabumise viisiga, hõlmatavate masinate arvuga ja masina juhtimise poolt edastatavate blokeeringusignaalidega. Selle abil saab käsitlemissegmenti hinnata ja ooteaega arvutada, mitte ära arvata.
Tulemused peaksid näitama, milline segment on kriitilise tähtsusega ja mida peaks selle liigutamiseks muutma. Kui vastus on, et masin domineerib, võib aus soovitus olla pigem lihtsam robot ja parem lavastus kui kiirem käsi.
Korduma kippuvad küsimused
Kas kiirem robot lühendab meie masina hooldustsükli aega?
Ainult siis, kui käsitlev segment asub kriitilisel teel. Kui masina töötlemisaeg domineerib, jõuab kiirem käsi ooteasendisse varem ja tsükkel jääb samaks. Mõõtke segmente enne kiiruse eest tasumist.
Kas üks robot saab teenindada mitut masinat?
Tihtilugu jah, ja see on tavapärane viis pika töötlemisaja kasutamiseks. Hinnata tuleb konkurentsi: kui tihti kaks masinat lõpetavad samas aknas ja kui palju maksab halvim juhtum. Modelleeri halvimat juhtumit, mitte keskmist.
Mis peatab kõige sagedamini järelevalveta jäänud raku?
Detaili esitlemine ja kiibi või jahutusvedeliku haldamine, millele järgnevad üleandmise kinnituse tõrked. Ükski neist ei ole roboti kiiruseprobleem ja kõik need on projekteerimise ajal odavamad lahendada kui pärast paigaldamist.
Kuidas tuleks tsükliaega vastuvõtmisel kajastada?
Eraldi segmentide kaupa – käitlemine, töötlemine, ootamine – piisavalt pika perioodi jooksul, et see hõlmaks ka tegelikke katkestusi. Standard ISO 22400-2:2014 määratleb tootmisoperatsioonide juhtimise peamised tulemusnäitajad ja annab selle aruande jaoks ühise sõnavara.
Projekti sisendid taotluse läbivaatamiseks
Saatke järgmine teave ja hooldustsüklit saab üldise arvu asemel teie masinaga võrrelda:
- detaili joonis koos massi, haardepindade ja orientatsiooninõuetega
- masina tsükkel: töötlemisaeg, ukse ja padruni järjestuse ajad ning kõik tsüklisisesed mõõtmised
- praegune laostamismeetod – kandik, konteiner, konveier või kaubaalus – ja kuidas osad saabuvad
- masinate arv, mida soovite ühe robotiga teenindada, koos nende paigutusega
- blokeerimissignaalid, mida teie masina juhtseade juba pakub
Saatke detaili joonis koos massi ja haardepindadega, masina töötlemisajaga koos ukse ja padruni järjestusega, detailide tänase saabumise viisiga, masinate arvuga, mida üks robot peaks teenindama, ja teie masina juhtseadme pakutavate blokeeringusignaalidega. Sellest komplektist piisab tsükli segmentideks jagamiseks ja selle määramiseks, milline neist tegelikult väljundit piirab. Seotud lugemine: koostööroboti valikud.