Comience con el palé entrante, no con el catálogo de la cámara. Si la posición del palé, las dimensiones de las cajas y el patrón de capas se mantienen dentro de un rango de recogida conocido, un palé ubicado mecánicamente y una secuencia fija pueden ser la primera prueba más sencilla. Cuando las cajas llegan desplazadas, mezcladas o en capas cambiantes, la célula puede necesitar localizar cada caja superior disponible antes de realizar la recogida. La elección depende de la variación que se entrega realmente en la estación, además de si la pinza puede sujetar esas cajas de forma fiable.
Separe un patrón estable de una paleta estable.
«La misma caja todos los días» no significa «la misma posición de recogida todos los días». Compare varias paletas entrantes en lugar de una pila de demostración perfectamente apilada. Registre la ubicación de la paleta en la entrada, las dimensiones de la caja, el desplazamiento de las capas, el voladizo, las esquinas dañadas y el orden en que las cajas superiores se vuelven accesibles. Una secuencia fija solo es fiable si la variación total se mantiene dentro de la región de contacto útil de la pinza y la trayectoria de aproximación libre del robot. La variación permitida debe definirse a partir de muestras y del efector final propuesto; no existe un umbral universal útil en centímetros.
Si la colocación de los palés se desvía, las guías mecánicas pueden solucionar el problema en mayor medida que el procesamiento de imágenes. Si el palé está bien ubicado, pero las cajas superiores se mueven de forma independiente, la cuestión se centra en la localización de las cajas. Si es habitual el manejo de existencias mixtas o capas rotas, pruebe cómo una opción de detección identifica la siguiente caja disponible y cómo se recupera de una que está oculta o no se puede agarrar. Las especificaciones públicas de despaletización distinguen entre capas definidas de un solo artículo, capas definidas variadas y palés mixtos. Estas categorías demuestran la importancia de los patrones de entrada; elija según el flujo de entrada real del comprador.
La selección visible es un punto de partida para la prueba.
En la demostración grabada, un robot blanco con una herramienta multiusos levanta una caja y la traslada entre dos zonas de palés. Esto permite visualizar fácilmente el sistema de contacto superior y transferencia. Utilice los palés entrantes del comprador para comprobar la variabilidad que debe soportar la ruta propuesta.
Independientemente de la estrategia de posicionamiento elegida, el agarre del cartón es una prueba en sí misma. El cartón se describe como un material poroso y abrasivo para la manipulación por vacío; la ventosa necesita un sellado adecuado contra la superficie. Utilice cajas reales del cliente, tanto llenas como vacías, incluyendo diferentes patrones de cinta adhesiva, etiquetas, tapas desgastadas y pesos de caja. Observe la recogida, el desplazamiento y la liberación, en lugar de contar solo las elevaciones exitosas desde el centro de una pila nueva. Una caja que se puede levantar una vez aún puede resbalar durante un giro o no liberarse correctamente en la posición de recepción.
Un juicio decisivo para ambas rutas.
Primero, pruebe el candidato de patrón estable con el localizador de palés real y una muestra de pilas entrantes. Registre la posición de cada caja en el primer contacto y la cantidad de veces que la herramienta necesita una acción de recuperación. Si la dispersión medida se mantiene dentro del rango de contacto y separación probado, conserve el enfoque fijo y simplifique la especificación. Si no es así, identifique si la variación se debe a la ubicación mecánica, la presentación de las cajas o la detección. Luego, pruebe un candidato de detección con los mismos palés difíciles y defina explícitamente qué sucede cuando no se puede localizar o sujetar la siguiente caja.
Esta comparación evita adquirir características de percepción para compensar una paleta que simplemente se puede localizar, y evita prometer coordenadas fijas para un flujo que rara vez llega al mismo lugar. Ninguna de las dos opciones elimina la necesidad de una prueba representativa de agarre de cajas.
Envíe muestras de cajas EVST de diferentes lotes, fotos o mediciones de los patrones de palés entrantes y la variación de posición observada. Podemos analizar una prueba en una ubicación fija y, si la variación lo justifica, las condiciones que debería cumplir una prueba de detección. Esto permite al equipo de integración tomar una decisión sobre el flujo entrante antes de seleccionar una celda más compleja.