EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma Серия
Мобилният манипулатор EVST е шестосно колаборативно рамо на автономна мобилна база, доставено от EVS TECH CO., LTD от Ченгду, Китай. То се движи между CNC машини, докира и зарежда и разтоварва части от приспособление, което носи. Подходящ е за линии, където циклите на обработка оставят един робот време да обслужва няколко машини, на равен под с Wi-Fi.
Мобилният манипулатор се нарича още мобилен кобот, На AMR с роботизирана ръкаИли сложен роботЗа разлика от кобот на количка, който операторът бута от машина на машина, той се навигира чрез лазерен SLAM и премества ръката си с визуализация при всяко спиране.
Три серии споделят една и съща платформа: EVST-Alpha за стандартни CNC части, EVST-Beta за прецизни компоненти и EVST-Gamma за прехвърляне на тежкотоварни контейнери.
| навигация | Лазер SLAM (по избор QR код / рефлектор) |
|---|---|
| Рамо | 6-осно колаборативно рамо, 20 кг / 1700 мм (стандартно) |
| Полезен товар на шасито | 400 кг стандарт; до 1000 кг (EVST-Gamma) |
| Батерия | 48 V LiFePO4, номинално време на работа 6 часа |
Заявка за преглед на заявлениетоИзтеглете спецификацията (PDF)Изтеглете брошурата (PDF)
Изберете серията според това, с което се справя роботът: EVST-Alpha за стандартни CNC детайли с рамо 20 кг / 1700 мм, EVST-Beta за прецизни компоненти, които се нуждаят от контролирано от силата поставяне, и EVST-Gamma за пълни контейнери и големи части на шаси с товароносимост до 1000 кг.
Гъвкаво CNC обслужване. Съвместно рамо с товароносимост 20 кг / 1700 мм с четирипозиционно приспособление за съхранение (контурни гнезда плюс тава за капки) на основата.
Работа с стружки и други прецизни компоненти. Контрол на силата на крайния ефектор за съвместимо вземане и поставяне; бързи превключвания за работа с голямо количество материали и малък обем.
Прехвърляне на цели контейнери и обслужване на големи части, с полезен товар на шасито до 1000 кг. Вграден ролков транспортьор с двигател побира два контейнера и ги прехвърля до и от буферните станции.
Рамото, полезният товар на шасито, размерите на основата и капацитетът на батерията могат да бъдат конфигурирани за всеки проект.
Мобилният манипулатор е разумно решение, когато CNC машините чакат оператор, а не за обработка, всяка машина се нуждае от робот само за кратка смяна на части, а подът и Wi-Fi могат да поддържат робот, който се движи между тях.
| Табела на търговския етаж | Обичайна причина | Когато мобилен манипулатор пасва |
|---|---|---|
| Машините не могат да работят на нула време: те спират на нощни смени, през уикендите или почивките, защото няма никой, който да ги разтовари. | Зареждането зависи от наличието на оператор на всяка машина, когато цикълът ѝ приключи. | Няколко машини изпълняват цикли, достатъчно дълги, за да бъдат обслужвани на свой ред. Колко дълго един мобилен манипулатор може да работи без оператор е ограничено от броя на частите, които се съхраняват на борда му, както и от 6-часовия живот на батерията. Зареждането е само една част от работата без оператор: машините все още се нуждаят от наблюдение на живота на инструментите, сондиране и алармени сигнали. |
| Трудно е да се наемат оператори, а един човек вече наблюдава няколко машини | По-голямата част от работата е повтарящо се товарене и разтоварване | Товаренето и разтоварването е основната задача. Операторите все още пълнят тавите, проверяват качеството и изчистват алармите. |
| По един робот за всяка машина ще стои бездействащ през по-голямата част от цикъла. | Всяка машина се нуждае от робот само за кратка смяна на детайли | Един робот се споделя: той се придвижва до машината, която е завършила цикъла си. |
| Работата с голямо количество материали и нисък обем с чести смени прави фиксираната роботизирана клетка трудно оправдана | Клетка, изградена около една машина и една част, чака, когато работата се премести другаде | Роботът може да бъде преназначен към други машини на неговата карта; всяка нова част все още се нуждае от хващачи, позиция на приспособлението и настройка на станцията. |
| Автоматизацията трябва да се впише в съществуващото оформление: няма място за добавяне на огради, парапети или портална платформа | Машините стоят отделно, с пътеки между тях | Пътеките са с ширина най-малко 950 мм, подът отговаря на ограниченията за равност и наклон, а за маршрутите могат да бъдат договорени зони за безопасност. |
| Кобот на количка вече се движи между машините, но някой трябва да го бута и скачва отново всеки път. | Количката сменя машините само когато операторът е свободен да я премести. | Роботът се придвижва до следващата машина и се скачва сам, така че може да сменя машините по време на смяна без оператор. Маршрутите и точките за скачване все още трябва да отговарят на условията за етаж и Wi-Fi, посочени по-горе. |
Изберете мобилен манипулатор, когато един робот трябва самостоятелно да обслужва разпръснати машини, кобот на количка, когато оператор може да го мести между задачите, фиксирана коботна клетка, когато една машина поддържа робот зает, и седмоосен релсов робот или портален товарач за ред машини с кратки цикли с голям обем.
| Мобилен манипулатор | Кобот на количка | Фиксирана коботна клетка | Робот на релса със седма ос | Портален товарач | |
|---|---|---|---|---|---|
| Най-добро пасване | Няколко машини, чиито цикли оставят време един робот да ги обслужва на свой ред; работа с високо съдържание на смеси | Няколко машини в различни зони, с често променящи се партидни задачи и оператор, свободен да мести количката между изпълненията | Една машина или две съседни машини със стабилна задача | Ред от съседни машини, които един робот обслужва на свой ред автоматично при постоянни задачи | Високопроизводителни части на кратки цикли, на специална линия |
| Машинно оформление | Машините могат да стоят отделно по маршрута | Количката може да бъде докарана до всяка машина; количката остава закачена на една машина за определен период от време. | Роботът стои до машината | Машини, разположени по права линия по релсата | Машини в редица под надземна конструкция |
| Позициониране на машината | Базата се паркира до ±10 мм и ±1°; зрението и механичната съвместимост преместват рамото при всяко спиране | Операторът повдига количката и я заключва към докинг щифтове или механични локатори на всяка машина. | Фиксиран монтаж, калибриран веднъж към машината | Роботът се движи по фиксирана релса; позициите за спиране се задават при монтажа, без повторно скачване | Фиксирани релси; позициите са зададени при монтажа |
| Изисквания на сайта | Равен под (по-стегнат на местата за скачване), Wi-Fi по маршрутите, място за зареждане, пътеки от поне 950 мм | Повтаряща се точка за скачване на всяка машина и пространство в коридора, за да се вкара количката | Захранване и въздух при машината; място за предпазване или зона за безопасност | Пространство на пода за релсата по предната част на машината, плюс предпазно ограждение или зона за безопасност по дължината ѝ | Надземна конструкция и фиксирано разположение |
| Когато работата се промени | Преназначете робота към други машини на картата му; добавете станции | Преместете количката до друга машина и я прекачвате; всяка нова част все още се нуждае от собствено захващане и настройка. | Преместете и калибрирайте отново клетката или добавете друг робот | Преназначете робота между машините на релсата; машините извън релсата се нуждаят от удължаване или преместване на релсата. | Промяната на оформлението на линията означава промяна на портала |
| Основни ограничения | Пътуването и зареждането отнемат време от цикъла; позиционирането се възстановява при всяко спиране | Количката сменя машините само когато оператор я премести, така че не може да се движи самостоятелно по време на смяна. | Роботът чака, докато машината му реже | Роботът достига само до машините по релсата си, а релсата заема място пред тях. | Фиксиран отпечатък; не е подходящ за разпръснати машини |
Горното сравнение е качествено. Правилният вариант за конкретна линия идва от преглед на времето на цикъла и оформлението.
На всяка CNC машина, мобилен манипулатор повтаря една и съща основна последователност: той се скачва до машината, взема детайл от приспособлението, което носи, посяга през отворената врата, за да зареди работната зона, и се връща към приспособлението за следващия детайл.
Какво показват кадрите
Видео глави
Записът показва последователността; той не установява точност или време на цикъла, които зависят от детайла, приспособлението и машината. Разстоянията, повторяемостта на скачването и логиката за възстановяване се валидират за всяко приложение. Как роботът достига точност на приспособлението след скачване е обяснено в секцията за позициониране.
Мобилният манипулатор EVST не разчита на навигация за точност: основата се паркира с точност до ±10 мм и ±1°, след това двустепенното зрение довежда рамото до ±0.1 мм на всяка машина, а механичната податливост абсорбира останалото.
Само навигацията доближава основата до вътрешността ±10 мм и ±1° на точката на скачване. Машинното приспособление се нуждае от много по-малка грешка, така че роботът се позиционира отново при всяко спиране на два етапа:
| Етап | Какво го прави | Позициониране |
|---|---|---|
| 1 · Широкоъгълна камера | Намира целта и задава глобална отправна точка за тази спирка | ± 0.25 мм |
| 2 · Прецизно зрение | Измерва в малко зрително поле и коригира траекторията на ръката | до ±0.1 мм |
| 3 · Механично съответствие | Плаваща връзка (XYZ транслация плюс ъглова компенсация) и контурирани захващащи пръсти абсорбират останалата грешка, докато детайлът ляга върху локализиращите щифтове. | - |
Използват се два етапа, защото една камера не може да изпълнява и двете задачи: широкото зрително поле намалява точността, а тясното, точно поле на видимост може да пропусне целта, след като основата се е отместила.
При сравненията на доставчиците често се бъркат три показателя за точност: точността на навигация на основата (тук ±10 мм и ±1°), позиционирането на рамото след корекция на зрението (до ±0.1 мм) и повторяемостта на самото рамо (±0.1 мм). Когато доставчикът посочи едно единствено число за точност, попитайте кое от трите е то и как е измерено на мястото на машинното закрепване.
Пет фактора на обекта определят дали даден мобилен манипулатор ще работи на даден етаж: наклонът на точките за скачване, времето за зареждане в плана на цикъла, полезният товар на цялото превозно средство, ясна видимост и Wi-Fi по маршрута.
Наклонът на пода е от най-голямо значение там, където роботът скача. Спецификацията на обекта позволява наклон на пода под 0.05 по маршрута, но под 0.01 в прецизни точки на скачванеПричината е лостът: наклонът в основата води до по-голямо отместване на инструмента. Като грубо изчисление, наклон от 1% под основата измества инструмент, държан на 1 м, с около 10 мм, което визуалната сцена трябва да открие и коригира. Подовете също трябва да са равни с точност до 3 мм на квадратен метър, със стъпала под 5 мм и фуги под 8 мм.
Батерията на робота е проектирана за около 6 часа работа, а пълното зареждане (от 5% до 100%) отнема до 2 часа на автоматичната станция. В линия с много машини времето за зареждане трябва да се планира както при всяка друга задача. В примера за шлифоване на зъбни колела по-долу, връщането към станцията за зареждане е стъпка от рутинната работа на робота. Колко робота са необходими на една линия зависи както от времето за цикъл на машината, така и от времето за зареждане.
Стандартното шаси е с товароносимост 400 кг. Това трябва да покрие рамото, приспособлението за съхранение, хващачите и частите. Когато рамото е удължено към обхвата си от 1700 мм и носи детайл, центърът на тежестта на превозното средство се измества навън, поради което основата използва подсилена рамка и модифицирано окачване. Когато оразмерявате клетка, посочете масата и центъра на тежестта на детайла заедно с хващача и приспособлението, а не само теглото на детайла.
При CNC машините, охлаждащата течност, стружките и променящата се светлина могат да направят изображението от една камера ненадеждно. Поради това, целите на камерата на робота са покрити от пневматичен щит, който остава затворен по време на обработка и се отваря само за заснемане, а въздушен нож може да почисти остатъчната режеща течност, преди роботът да поеме детайла.
Мобилен манипулатор приема машинни повиквания, диспечерски команди и синхронизация на карти през Wi-Fi. Спецификацията на обекта изисква поне −60 dBm по маршрутите за пътуване и −65 dBm при точката за достъп, съотношение сигнал/шум поне 20 dB и среден ping под 100 ms.
Стандартният мобилен манипулатор EVST комбинира диференциално задвижваща основа с размери 1150 × 800 × 760 мм с лазерна SLAM навигация, шестосно колаборативно рамо с тегло 20 кг / 1700 мм, двустепенно визуално позициониране и 48 V LiFePO4 батерия, издържаща 6 часа.
| Мобилна база | Ръка, мощност и околна среда | ||
|---|---|---|---|
| Размери на основата (Д × Ш × В) | 1150 × 800 × 760 мм (стандартно) | Рамо | 6-осно колаборативно рамо (стандартна конфигурация) |
| Повдигаща се основа | 1400 800 × × 830 mm | Полезен товар / обхват на рамото | 20 кг / 1700 мм |
| Полезен товар на шасито | 400 кг; до 1000 кг (EVST-Gamma) | Повторяемост на рамото | ± 0.1 мм |
| Карам | Двуколесен диференциал | Позициониране на зрението | ±0.25 мм (широкоъгълен) → до ±0.1 мм (прецизен) |
| навигация | Лазерен SLAM; опционален QR код / рефлектор | Батерия | 48 V / 80 Ah LiFePO4 (някои модели 48 V / 60 Ah) |
| Точност на навигацията | ±10 мм, ±1° | Време за работа / зареждане | 6 часа номинална; ≤ 2 часа (5–100%), автоматично скачване или ръчно |
| Скорост | ≤ 1.5 m / s | Работна температура | 0–40 °C, на закрито |
| Диаметър на завъртане | 1220 мм | Влажност | 10–90%, без конденз |
| Минимална ширина на пътеката | 950 мм | Безопасност | Предни и задни лазерни скенери (360°), контактни брони, аварийни стопове от четири страни |
| Градиалност | ≤ 3 ° | Интерфейси | Wi-Fi; RS485 / CAN / I/O; MES / WMS; отворен API / SDK |
| Преходна междина / стъпка | ≤ 30 мм / ≤ 5 мм | Машини на робот | 3–5 (в зависимост от изчислението на времето за цикъл) |
| Базова структура | Интегрирана рамка, подсилени опори, модифицирано окачване | Цикъл на обслужване | Цикли от секунди до минути (изчислени за действителната част) |
| Гуми и заземяване | Противоплъзгащи гуми; антистатична верига за долната част на каросерията | Смяната | Пневматичен сменител на инструменти / бързосменяеми хващачи |
| Откриване на препятствия | Откриване на препятствия в реално време; откриване на сблъсък с роботи | Функции на зрението | Калибриране, позициониране, откриване на присъствие, измерване (диаметър, ширина, сива скала); OCR, разпознаване на баркод и QR код |
| Потребителски интерфейс | Сензорен екран, звукови и визуални сигнали, габаритни светлини | Машинни сигнали | Вход/Изход: заявка за материал / затягане / завършен цикъл |
Спецификациите и данните за производителността на тази страница са типични или номинални стойности за стандартната конфигурация. Действителното време на цикъла, точността и времето на работа на батерията зависят от условията на обекта, включително пода, осветлението, частите, приспособленията, цикъла на обработка и интерфейса на машината, и се потвърждават за всеки проект след оценка на обекта.
Изтеглете спецификацията (PDF)Изтеглете брошурата (PDF)
Преди да се инсталира мобилен манипулатор, обектът се нуждае от равен, чист под, Wi-Fi по всеки маршрут, контакт за зарядната станция и машини с автоматични врати и входно/изходна връзка.
EVST доставя мобилния манипулатор като дефиниран обхват: мобилна платформа, рамо и хващачи, системи за зрение, управление и електричество, софтуер за внедряване и диспечериране, както и специфични за проекта станции, като например складови приспособления или модули за прехвърляне на контейнери.
| Модули | Стандартни артикули |
|---|---|
| Мобилна платформа | Мобилна база с диференциално задвижване; лазерна SLAM / QR код / рефлекторна навигация; автоматична станция за зареждане; бордов ролков конвейер или буферна станция; габаритни светлини, аварийни стопове, брони |
| Манипулация | 6-осно колаборативно рамо (20 кг / 1700 мм); пневматичен сменител на инструменти и стелаж за захващане; контурни пневматични захващащи устройства или вакуумни чашки; плаваща връзка; стойка за робот, кабелни канали, въздуховоди |
| Sensing | Широкоъгълно и прецизно позициониране на зрението; сензори за позиция и присъствие |
| Управление и електричество | Индустриален компютър, въздушна помпа, вентилен остров; I/O модули (RS485 / CAN / I/O); Wi-Fi рутер / AP; 48 V LiFePO4 батерия със BMS; звукови и визуални аларми |
| Софтуер | Софтуер за внедряване (картографиране, настройка на станции); диспечерски услуги за автопарк (работни поръчки, планиране на маршрути, контрол на трафика); мониторинг, статистика и аларми; интерфейси за машинни повиквания / MES / WMS; отворен API / SDK |
| Спомагателни станции (специфични за проекта) | Складови приспособления, интелигентно съхранение на материали, 3-осен портален портал, товарни конвейери, модул за прехвърляне на контейнери, издухване на стружки и сканиране на код, въздушен нож, защита на целта |
Три примера за приложение показват как платформата е конфигурирана за различни части: двуоперационна обработка на алуминиеви части от 2 кг, линия за шлифоване на зъбни колела, където пет робота обслужват 16 шлифовъчни машини, и обработка на заден капак с пълно прехвърляне на контейнера.
Алуминиев детайл с тегло 2 кг преминава през две операции на вертикални обработващи центрове, с цикъл на обработка от 130 секунди за два детайла (около 65 секунди на детайл). Частите пристигат на двуетажен палетен конвейер с повдигащи и локализиращи ограничители и се маркират с лазер преди вземане. EVST-Alpha Серийните роботи са снабдени с четирипозиционно складово приспособление и използват двойни захващащи устройства, като вземат една част и поставят друга с едно посещение. Машинните приспособления позиционират частта върху щифтове.
Пет мобилни манипулатора и две интелигентни системи за съхранение обслужват 16 зъбни шлифовъчни машини в производство с голям обем и ниски количества. Всеки контейнер побира шест детайла с времетраене около 130 секунди на детайл (780 секунди на контейнер). EVST-Gamma Роботите от серията носят два контейнера на бордов ролков конвейер, сменят захващащите устройства автоматично от стелаж за инструменти и използват сондажен механизъм, за да потвърдят ориентацията на детайлите преди зареждане.
Операторите зареждат пълни тави със задни капаци; модул за прехвърляне на контейнери X/Y/Z премества пълни контейнери върху превозното средство. EVST-Gamma Роботът от серията използва двойни вендузи, за да вземе една част и да постави друга, като взема отвън навътре и поставя отвътре навън. След обработката, въздушен нож пречиства режещата течност, а пневматичен капак защитава целта на камерата по време на обработката.
Освен CNC обработката, същата платформа се предлага и за тези направления:
Това са типични насоки за платформата; осъществимостта на конкретна линия се потвърждава при преглед на проекта.
Оценката на осъществимостта на мобилен манипулатор се нуждае от пет входни данни: детайлът, машините, времената на цикъла, плана на етажа и Wi-Fi покритието.
Мобилният манипулатор е роботизирана ръка, обикновено колаборативна, монтирана на автономна мобилна база, така че един робот може да работи на няколко станции вместо на една фиксирана клетка. Нарича се още мобилен кобот или AMR с роботизирана ръка. При CNC обработката мобилният манипулатор се движи между машини, докира, зарежда и разтоварва части от тава или приспособление, което носи.
Кобот на ръчна количка не е същото като мобилен манипулатор. Количката трябва да бъде избутана до всяка машина и скачена от оператор, обикновено към фиксирани точки за позициониране. Мобилният манипулатор се управлява сам: платформата EVST се навигира чрез лазерен SLAM, паркира в рамките на ±10 мм и ±1° и използва двустепенно зрение, за да премести рамото при всяко спиране. Количките са подходящи за случайни движения; автономна база е подходяща за робот, споделян между машини чрез смяна.
Един мобилен манипулатор може да обслужва толкова машини с ЦПУ, колкото може да посети в рамките на един цикъл на обработка. Сумирайте движението между машините, отварянето на вратата и смяната на детайлите при всяко спиране, както и дела на времето, прекарано в зареждане; ако общото време е по-кратко от цикъла на обработка, никоя машина не чака робота. В продуктовата документация са планирани 3–5 обработващи центъра на робот; броят за вашата линия се получава от това изчисление.
След като мобилен манипулатор се премести към друга машина, основата се паркира с точност до ±10 мм и ±1°, което не е достатъчно точно за самостоятелно машинно приспособление. Двустепенното зрение локализира целта, първо до ±0.25 мм, а след това до ±0.1 мм, а плаващ съединител и контурирани пръсти абсорбират останалата грешка, докато детайлът ляга върху локализиращите щифтове. Когато сравнявате доставчици, попитайте дали цитираната стойност е точност на основата, зрението или рамото.
Фиксираната коботна клетка обикновено е по-лесният избор, когато една машина или две една до друга поддържат робота зает през по-голямата част от цикъла на обработка. Фиксираната клетка се калибрира веднъж, не се нуждае от зареждане, Wi-Fi или подготовка на пода за движение и няма стъпка за препозициониране. Мобилният манипулатор има смисъл, когато машините са разположени отделно и всяка се нуждае от робот само за кратка смяна на детайли.
Мобилният манипулатор се нуждае от под с неравности под 3 мм на м², наклон под 0.05 по маршрутите и под 0.01 на точките за скачване, стъпала под 5 мм и фуги под 8 мм. Повърхността трябва да е статично разсейваща и да се поддържа чиста от вода, масло и отломки. Пътеките трябва да са с ширина най-малко 950 мм, а основата на EVST се нуждае от диаметър на завиване 1220 мм.
48 V LiFePO4 батерията на мобилния манипулатор EVST е проектирана за около 6 часа работа, а пълното зареждане от 5% до 100% отнема до 2 часа на автоматичната зарядна станция; възможно е и ръчно зареждане. Зареждането трябва да бъде планирано в графика на линията, както всяка друга задача, и се отчита, когато се изчислява колко машини може да обслужва един робот.
В повечето случаи, CNC машините се нуждаят от автоматични врати и въздушни връзки или модернизация, преди робот да може да ги обслужва, плюс I/O връзка за сигнали като заявка за машина, потвърждение за затягане и завършване на цикъла. След това машинните повиквания и диспечерските сигнали достигат до робота чрез Wi-Fi. Изпращайте моделите машини и типовете врати рано, защото те решават от колко работа по модернизация се нуждае проектът.
Мобилен манипулатор може да работи около охлаждаща течност и стружки, ако неговата визуална цел и подът са защитени. Охлаждащата течност и стружките могат да повредят изображението от камерата, така че целта се намира под пневматичен капак, който се отваря само за заснемане, а въздушен нож може да издуха остатъчната режеща течност от детайла преди поемане. Пътищата трябва да се поддържат без вода и масло, така че контролът на стружките и охлаждащата течност на машината е от значение.
Мобилният манипулатор EVST е снабден с предни и задни лазерни скенери, покриващи 360°, има контактни брони и аварийни стопове от четири страни, и използва колаборативно рамо. Това не прави всяка инсталация безопасна сама по себе си: маршрутите, пешеходните пътеки, оградите и зоните за безопасност се планират с вашия екип, а цялото приложение, включително захващащите устройства и частите, се нуждае от собствена оценка на риска.
EVS TECH CO., LTD (EVST), със седалище в Ченгду, Китай, доставя този мобилен манипулатор в EVST-Alpha, EVST-Beta намлява EVST-Gamma серия за товарене и разтоварване на CNC машини. За да направи оферта, EVST преглежда чертежи и маса на детайлите, модели на машини и входно/изходни данни, времената на циклите, план на етажа с маршрути и наклони, както и Wi-Fi покритие, след което определя обхвата на доставката за вашата линия.
Цената на мобилен манипулатор зависи от серията, рамото, захващащите устройства и приспособленията, спомагателните станции, като например складови или контейнерни, броя на машините и необходимото количество модернизация на машината. EVST предоставя оферти за всеки проект след оценка на осъществимостта, а не от списък. Пишете ни с подробности за вашата част и машина, за да започнете прегледа.
Всички цифри на тази страница са типични или номинални стойности; действителните резултати се потвърждават за всеки проект след оценка на обекта.
