Интелигентно програмиране без Робот за боядисване със спрей (Система за дистанционно обучение)
Интелигентна роботизирана система за боядисване със спрей без програмиране комбинира дистанционна обучителна дръжка и обучителна кутия: операторът демонстрира пътя на пръскане веднъж и системата записва това движение за повторение на робота 1:1 в рамките на заявената точност на обучение, без редактиране на код.
Той може автоматично да генерира програмен код от демонстрирания път, намалявайки работата по програмиране и отстраняване на грешки на място за подходящи приложения.
Това е заместител на контролния слой, а не прикрепен към него аксесоар за обучение.
Системата замества конвенционалния програматор и контролера на робота, след което се свързва директно със серво задвижванията вътре в корпуса на робота. Обучителната ръкохватка и обучителната кутия работят заедно, за да запишат демонстрирания път.
Индустриален компютър
Учебна дръжка
Учебна кутия
IO модулиДемонстрацията се превръща в движение на робот
Три начина за създаване на път за пръскане от робот
Практическата разлика е какво трябва да премести операторът, как е описан пътят и дали редактирането на код е част от задачата.
| сравнение | Обучение по програмиране на висулка | Драг обучение | Дистанционно обучение без програмиране |
|---|---|---|---|
| Въвеждане на път | Редактиране на код точка по точка | Ръчно преместете края на робота | Демонстрирайте с дистанционната дръжка |
| Взаимодействие с оператора | Необходими са познания по програмиране | Операторът физически насочва робота | Операторът и роботът остават физически разделени по време на обучението |
| Оператор, боравещ с товар | Създаването на път се случва в медальона | Инерцията и съпротивлението на робота остават налице по време на демонстрацията | Дръжката не добавя инерция или съпротивление към роботното рамо |
| Висококачествени / сложни форми | По-дълга работа по разработване на пътя | Сложното ръчно насочване все още носи инерцията и съпротивлението на робота | Естествено пръскане може да бъде заснето без редактиране на код |
| Граница | Всички методи все още изискват приложно инженерство, защита на роботите и валидиране на процесите. | ||
Обхватът на роботната ръка не е същият като ефективния обхват на пръскане
Изискване за ъгъл на пръскане от 30°, 45° или 90° води до различен набор от ефективни точки. Увеличаването на подходящите степени на свобода може да разшири тази използваема област.
Параметри на обучение и комуникация
Тези стойности описват системата за дистанционно обучение. Те не са спецификации за повторяемост на роботи, дебелина на покритието или качество на готовия детайл.
| Параметър | Одобрена стойност | Тълкуване |
|---|---|---|
| Преподаване на точност на изместване | Около 2–5 мм в основната област; около 10 мм близо до ръба | Основните и периферните фигури трябва да се четат заедно. |
| Поза | Точност в рамките на 1°; диапазон ±60° | Описва измерената стойка на дръжката за обучение. |
| Серво комуникация | EtherCAT; RJ45 | Директна комуникация със серво задвижвания EtherCAT. |
| PLC комуникация | TCP/IP; RJ45 | За комуникация с PLC или хост система. |
| Обхват на преподаване | За обърната инсталация, теоретичният обхват е половин сферично пространство | В реални приложения използваемият обхват е малко по-малък. |
| Ориентация при монтаж | например, обърнати или хоризонтални | Крайната позиция зависи от робота, оператора и работната клетка. |
Забележка за избор: динамичното поведение, кинематиката на робота, настройките на процеса и ограниченията на работната клетка изискват валидиране, специфично за проекта.
Координирайте движението на робота с променящата се производствена линия
Във версията за проследяване на линията, системата следва промените в скоростта на висящата линия, наземната линия или друга линия. Ако линията спре, защото скоростта ѝ падне до нула, роботът спира заедно с нея и изключва пръскачката; когато движението се възобнови, задачата за пръскане продължава. Документираната последователност на спиране/възобновяване е проектирана така, че да няма следи от фуги за пръскане.
Скорост на пистата
Движението на робота следва активната линия.
Пауза и затваряне
При нулева скорост на линията, спрете и изключете пръскачката.
Обобщение
Продължете, когато линията се върне в движение.
Отделни J4/J5 сигнали координират въздуха, покритието и електростатиката
Независимият контрол позволява на процеса да изпълнява последователно въздух и покритие, вместо да превключва всичко наведнъж. Типична последователност отваря въздуха преди покритието, след което затваря покритието преди въздуха, за да се избегнат пръски и капки.
Какво прави системата – и какво не замества
Ясните граници правят решенията за модернизация и интеграция по-надеждни.
Програмиране, а не визия
Системата записва и възпроизвежда демонстрираните траектории. Тя не идентифицира самостоятелно променящите се детайли.
Смесените линии се нуждаят от визия
Производството със смесени модели изисква отделна система за визуално разпознаване, която да изпраща резултата от детайла чрез TCP/IP.
Само серво EtherCAT
Архитектурата на сервомотора на робота трябва да използва EtherCAT. Импулсният и други типове шини в момента не се поддържат.
Граница на обхвата на доставката: Системата за дистанционно обучение не включва тялото на робота или пистолета за пръскане. Съвместимостта, защитата на робота, оборудването за нанасяне на покрития, изискванията за опасни зони и валидирането на процеса остават част от пълния преглед на клетката.
Вижте робот за боядисване със спрей, който пресъздава ръчно обучен път
И двете демонстрации са от YouTube канала на EVST.
Нова функция! Робот за боядисване със спрей с дистанционно управление и система за обучение
Демонстрация на обучение с дистанционно управление.
Как роботите за боядисване със спрей се учат от ръчното обучение
Ръчно заснемане на пътя и възпроизвеждане на робота.
Създаден за смяна на части и сложни пътища на пръскане
Обучението без програмиране е най-подходящо, когато операторите вече разбират процеса на пръскане, но конвенционалното създаване на траектории забавя превключването.
Въпроси за роботи за боядисване със спрей без програмиране
Какво означава „без програмиране“?
Операторът демонстрира пътя на пръскане с дистанционен лост, а системата записва движението за повторно възпроизвеждане на робота, без да е необходимо да се редактира кодът на робота. Все още се изисква настройка на приложението и инженерно валидиране.
Може ли системата да преоборудва съществуващ робот за боядисване с пръскачка?
Модернизацията може да е възможна само когато роботът използва съвместима серво архитектура EtherCAT. Корпусът на робота, серво задвижванията, системата за безопасност и интерфейсите на клетките трябва да бъдат прегледани преди избора.
По какво се различава дистанционното обучение от драг обучението?
Обучението чрез плъзгане изисква от оператора физически да премести края на робота. Дистанционното обучение използва отделна дръжка, така че демонстрацията не се влияе от инерцията или съпротивлението на роботното рамо и операторът остава физически отделен от робота.
Означава ли липсата на програмиране, че няма обучение на оператора?
Не. Премахва редактирането на код от обучението по траектория, но операторите все още се нуждаят от кратко системно обучение и трябва да разбират процеса на пръскане, детайла и границите на работа на робота.
Може ли да се използва за прахово боядисване?
Системата за обучение създава движение на робота; тя сама по себе си не определя процеса на нанасяне на покритие. Апликаторите за прах, електростатиката, условията в кабината и изискванията за опасни зони трябва да се разглеждат като цялостна система.
Може ли да поддържа производство със смесен модел?
Да, с важна граница: необходима е отделна система за визуално разпознаване, която да идентифицира детайла и да съобщи резултата чрез TCP/IP, така че да може да се извика съответният съхранен път.
Точността на обучение същата ли е като повторяемостта на робота?
Не. Посочените стойности от 2–5 мм за площта на сърцевината и около 10 мм за ръба описват измерването на изместване при обучение. Повторяемостта на роботизираните резултати и резултатите от покритието са отделни спецификации.
Каква е разликата между удължение на края на рамото и роботизирана релса?
Ротационното удължение в края на рамото добавя свобода на ориентация в края на робота. Роботна релса, често наричана наземна 7-ма ос, движи целия робот по релса. Те решават различни ограничения за обхват и ориентация.
Дефинирайте робота, процеса и работната клетка преди избора
Изпратете модела на робота и архитектурата на сервомотора, геометрията на детайла, пистолета за пръскане и процеса на нанасяне на покритие, необходимия път, поведението на производствената линия, наличната зона за обучение и оформлението на клетката. EVST може да прецени дали дистанционното обучение без програмиране е подходящо за приложението.