Перш ніж вибирати захват, виберіть контакт, що несуче навантаження. Серцевий захват є корисною відправною точкою, коли поверхня упаковки має залишатися недоторканою, але лише якщо фактична трубка може витримати упаковку протягом запланованого витка. Зовнішній захват потребує прийнятної площі контакту з обмоткою. Опорному інструменту потрібен простір для введення, перенесення та виведення в положенні приймача. Тому правильний вибір може змінюватися між підняттям упаковки та її опусканням.
Що змінює поворот
У цій демонстрації роботи робот бере пачку білої пряжі біля отвору сердечника, піднімає її, повертає в горизонтальне положення та повертає вертикально на стіл. Корисною деталлю є зміна орієнтації: успішний вертикальний підйом – це лише одна частина завдання.
00:04 — Робот тримає пачку пряжі в горизонтальному положенні.
Для запропонованого затискання сердечника запитайте, як підтримується навантаження після цього повороту. Матеріал сердечника, стан стінки, форма отвору та доступна довжина зачеплення є важливими разом; сам по собі доступний отвір не визначає жодного з них. Труба, яка була погнута або використовувалася неодноразово, може поводитися інакше, ніж новий зразок. Перевірте фактичний корпус та стан сердечника, замість того, щоб затверджувати інструмент за номінальним діаметром отвору.
У рекомендаціях виробника щодо обробки рулонів пропонується кілька профілів внутрішнього контакту та чітко закликається до проведення випробувань у випадках, коли профіль серцевини та контакту не збігаються надійно. Це корисний урок для обробки пряжі, хоча специфікація оправки для рулону паперу не є оцінкою упаковки пряжі. Вибраний контакт має бути кваліфікований для передбачуваної упаковки, руху та вивільнення.
Порівняйте маршрути за тим, чого вони торкаються
| Маршрут | Привід розглянути це | Стан, який може виключити це |
|---|---|---|
| Зчеплення всередині ядра | Тримає інструмент подалі від поверхні намотаної пряжі | Справжній осердя не може витримати контакту, або ж шпиндель повинен зробити отвір, перш ніж інструмент зможе звільнитися |
| Захоплення навколо упаковки | Залишає ядро вільним для приймального вала | Обмотка не може витримувати контакт без маркування, зміщення або ослаблення |
| Опора знизу або через вісь | Забезпечує інший шлях навантаження, коли затискний інтерфейс не підходить | Опора не може в'їхати або вийти з потрібного місця призначення, або поворот потребує утримання, чого не забезпечує запропонований інструмент |
Це вибір маршруту, а не взаємозамінні насадки. Зовнішній захват слід перевірити на предмет найважчих умов намотування, а не лише на найохайнішому повному комплекті. Опора може працювати за відкритим столом, але її неможливо буде зняти всередині тісно розташованої стійки. Якщо внутрішній інструмент займає той самий простір, що й цільовий вал, зміна способу передачі може мати більше значення, ніж збільшення сили захоплення.
Підтвердіть передачу пакетом, який ви очікуєте отримати
Проведіть запропонований інструмент, упаковку та приймальну геометрію в одному випробуванні. Врахуйте очікуваний діапазон ваги та фактичну варіацію стану трубки, діаметра упаковки та міцності намотування. Якщо необхідно працювати як з повними, так і з порожніми трубками, створіть для них окремі випробувальні умови: геометрія контакту та допустимі пошкодження під час обробки можуть відрізнятися.
Виконайте заплановане підйом, поворот, розміщення та витягування. Зверніть увагу на відносний рух між інструментом та серцевиною, пошкодження серцевини, зміщення та порушення ниток під час виходу інструменту. Визначте прийнятні результати за допомогою наступного процесу: упаковка, яка залишається в захоплювачі, але надходить зі зміщеною пряжею, не є прийнятним переміщенням. Вертикальне розміщення також потребує стабільного положення спокою перед відпусканням.
Запишіть, що змінилося, коли спроба виявилася невдалою. Ковзання під час повороту вказує на іншу проблему, ніж інструмент, який не може відійти після розміщення. Перша вимагає дослідження інтерфейсу навантаження та руху; друга може вимагати нового приймального пристрою або іншого шляху захоплення. Розгляд обох як «потребує більше захоплення» може призвести до неправильної конструкції.
Для початкового обговорення з EVST, поділіться основними розмірами та станом, фотографіями повної та порожньої упаковки, діапазоном ваги та ескізом місць забору та отримання. Ці деталі дозволяють разом обговорити маршрут захоплення та випробування, перш ніж зручне забору стане незручною передачею.