Інтелектуальне програмування без обмежень Робот для фарбування розпиленням (Система дистанційного навчання)
Інтелектуальна система робота для фарбування розпиленням без програмування поєднує в собі дистанційну навчальну ручку та навчальний блок: оператор демонструє шлях розпилення один раз, а система записує цей рух для відтворення робота в масштабі 1:1 із заявленою точністю навчання, без редагування коду.
Він може автоматично генерувати програмний код з продемонстрованого шляху, зменшуючи обсяг роботи з програмування та налагодження на місці для відповідних застосувань.
Це заміна керуючого шару, а не кріпильний навчальний аксесуар
Система замінює звичайний підвісний пульт програмування та контролер робота, а потім підключається безпосередньо до сервоприводів усередині корпусу робота. Ручка навчання та навчальний блок працюють разом для запису продемонстрованого шляху.
Промисловий комп'ютер
Навчальна ручка
Навчальна коробка
IO модуліДемонстрація перетворюється на рух робота
Три способи створення шляху розпилення для робота
Практична різниця полягає в тому, що має переміщати оператор, як описується шлях і чи є редагування коду частиною завдання.
| порівняння | Навчання програмуванню кулонів | Дрег-текшн | Дистанційне навчання без програмування |
|---|---|---|---|
| Введення шляху | Покрокове редагування коду | Вручну перемістіть кінець робота | Демонстрація за допомогою дистанційної ручки |
| Взаємодія оператора | Потрібні знання програмування | Оператор фізично керує роботом | Оператор і робот залишаються фізично розділеними під час навчання |
| Оператор, що обробляє вантаж | Створення шляху відбувається в кулоні | Інерція та опір робота залишаються присутніми під час демонстрації | Ручка не додає інерції чи опору маніпулятору робота |
| Високий рівень змішування / складні форми | Довша робота з розвитку шляху | Складне ручне керування все ще несе інерцію та опір робота | Природний прохід розпилення можна зафіксувати без редагування коду |
| Кордон | Усі методи все ще вимагають прикладної інженерії, захисту роботів та валідації процесів. | ||
Досяжність роботизованої руки не те саме, що ефективна дальність розпилення
Вимога кута розпилення 30°, 45° або 90° створює різний набір ефективних точок. Збільшення відповідних ступенів свободи може розширити цю корисну область.
Параметри навчання та комунікації
Ці значення описують систему дистанційного навчання. Вони не є характеристиками повторюваності роботизованого процесу, товщини покриття чи якості готової деталі.
| Параметр | Затверджене значення | Інтерпретація |
|---|---|---|
| Навчання точності переміщення | Близько 2–5 мм у центральній області; близько 10 мм біля краю | Основні та крайні фігури слід читати разом. |
| Поза | Точність у межах 1°; діапазон ±60° | Описує виміряну позу навчальної ручки. |
| Сервозв'язок | EtherCAT; RJ45 | Прямий зв'язок із сервоприводами EtherCAT. |
| Зв'язок ПЛК | TCP/IP; RJ45 | Для зв'язку з ПЛК або головною системою. |
| Навчальний полігон | Для перевернутої установки теоретичний діапазон становить половину сферичного простору | У реальних застосуваннях корисний діапазон дещо менший. |
| Орієнтація установки | наприклад, перевернуте або горизонтальне | Остаточне положення залежить від робота, оператора та робочої комірки. |
Примітка щодо вибору: динамічна поведінка, кінематика робота, налаштування процесу та обмеження робочої комірки потребують перевірки, специфічної для проекту.
Координація руху робота зі зміною виробничої лінії
У версії з відстеженням лінії система відстежує зміни швидкості висячої лінії, лінії землі або іншої швидкості лінії. Якщо лінія зупиняється, оскільки її швидкість падає до нуля, робот зупиняється разом з нею та вимикає обприскувач; коли рух відновлюється, завдання обприскування продовжується. Задокументована послідовність зупинки/відновлення розроблена таким чином, щоб не залишалося слідів від стику обприскування.
Швидкість треку
Рух робота відбувається вздовж активної лінії.
Призупинити та закрити
При нульовій швидкості лінії зупиніть та вимкніть обприскувач.
Резюме
Продовжуйте, коли лінія знову почне рухатися.
Окремі сигнали J4/J5 координують повітря, покриття та електростатику
Незалежне керування дозволяє процесу послідовно виконувати подачу повітря та покриття, замість того, щоб перемикати все одночасно. Типова послідовність відкривається перед подачею покриття, потім закривається перед подачею повітря, щоб уникнути бризок та крапель.
Що робить система, а що вона не замінює
Чіткі межі роблять рішення щодо модернізації та інтеграції більш надійними.
Програмування, а не бачення
Система записує та відтворює продемонстровані траєкторії. Вона самостійно не ідентифікує зміну заготовок.
Змішані лінії потребують бачення
Виробництво змішаних моделей вимагає окремої системи розпізнавання зору для надсилання результатів обробки заготовки через TCP/IP.
Тільки сервопривід EtherCAT
Архітектура сервоприводу робота повинна використовувати EtherCAT. Імпульсні та інші типи шин наразі не підтримуються.
Межі обсягу постачання: Система дистанційного навчання не включає корпус робота чи фарбопульт. Сумісність, захист робота, обладнання для нанесення покриттів, вимоги до небезпечних зон та валідація процесу залишаються частиною повного огляду комірки.
Подивіться, як робот-фарбопульт відтворює вручну навчений шлях
Обидві демонстрації взяті з YouTube-каналу EVST.
Нова функція! Робот для фарбування розпилювачем із системою навчання дистанційного керування
Демонстрація навчання за допомогою дистанційного керування.
Як роботи для фарбування розпиленням навчаються завдяки ручному навчанню
Ручне захоплення шляху та відтворення робота.
Створено для зміни деталей та складних шляхів розпилення
Навчання без програмування найбільш актуальне там, де оператори вже розуміють процес розпилення, але створення традиційних шляхів уповільнює переналаштування.
Питання щодо робота-фарбування без програмування
Що означає «вільний від програмування»?
Оператор демонструє шлях розпилення за допомогою дистанційної ручки, а система записує рух робота для відтворення без редагування коду робота. Налаштування програми та інженерна перевірка все ще потрібні.
Чи може система модернізувати існуючого робота для фарбування розпилювачем?
Модернізація можлива лише тоді, коли робот використовує сумісну сервоархітектуру EtherCAT. Перед вибором необхідно перевірити корпус робота, сервоприводи, систему безпеки та інтерфейси комірки.
Чим відрізняється дистанційне навчання від драг-навчання?
Навчання перетягуванням вимагає від оператора фізичного переміщення кінця робота. Дистанційне навчання використовує окрему ручку, тому на демонстрацію не впливає інерція чи опір манипулятора робота, а оператор залишається фізично відокремленим від робота.
Чи означає відсутність програмування відсутність навчання оператора?
Ні. Це виключає редагування коду з навчання траєкторії, але операторам все одно потрібне коротке навчання системі та вони повинні розуміти процес розпилення, заготовку та межі роботи робота.
Чи можна його використовувати для порошкового фарбування?
Система навчання створює рух робота; вона сама по собі не визначає процес нанесення покриття. Аплікатори порошку, електростатика, умови в кабіні та вимоги до вибухонебезпечних зон повинні розглядатися як єдина система.
Чи може воно підтримувати виробництво змішаних моделей?
Так, з важливим обмеженням: потрібна окрема система розпізнавання зору для ідентифікації заготовки та передачі результату через TCP/IP, щоб можна було викликати відповідний збережений шлях.
Чи точність навчання те саме, що й повторюваність роботизованого процесу?
Ні. Зазначені значення площі серцевини 2–5 мм та краю близько 10 мм описують вимірювання переміщення при навчанні. Повторюваність результатів роботизованого покриття та нанесення покриття є окремими специфікаціями.
Яка різниця між подовжувачем на кінці руки та роботизованою доріжкою?
Поворотне подовження на кінці важеля додає свободи орієнтації на кінці робота. Колія робота, яку часто називають наземною 7-ю віссю, переміщує всього робота вздовж рейки. Вони вирішують різні обмеження щодо досяжності та орієнтації.
Визначте робота, процес та робочу комірку перед вибором
Надішліть модель робота та архітектуру сервоприводу, геометрію заготовки, фарбопульт та процес нанесення покриття, необхідний шлях, поведінку виробничої лінії, доступну область навчання та схему комірки. EVST може перевірити, чи підходить дистанційне навчання без програмування для даного застосування.