Макет для обробки дрібних деталей має дві контрольні проблеми для опису: ознака, яка ідентифікує вхідну деталь, та фізичне місцезнаходження, куди деталь має прибути. Чітке зображення в зоні захоплення саме по собі не визначає приймальне пристосування або не гарантує успішного розміщення.
Опишіть обидва кінці руху
О 00:03 на відео показано білого робота SCARA над робочим столом із зоною входу праворуч та підсвіченою обертовою станцією ліворуч. О 00:12 інструмент знаходиться над обертовою станцією, а навколишня конструкція столу все ще видно. Ці спостереження встановлюють взаємозв'язок робочих зон. Вони не повідомляють про точність розпізнавання, результати контролю чи обробку бракованих деталей.
Почніть опис застосування, назвавши елемент деталі, який використовується для орієнтації, та елемент призначення, який використовується для розміщення. Наприклад, видимий зовнішній контур та приймальна кишеня – це різні опорні точки. Їхній зв'язок має бути описаний, навіть якщо рух робота виглядає простим.
Виберіть освітлення для об'єкта, який ви спостерігаєте
Посібник з освітлення Basler пояснює, що підсвічування може підкреслити контури об'єкта, водночас втрачаючи інформацію про поверхню. Відповідний урок полягає у виборі розташування освітлення навколо об'єкта, який потрібно перевірити. Світло, видиме на цьому відео, не вказує на те, який алгоритм, метод освітлення чи поріг прийнятності використовується.
Для нової деталі зберіть зображення фактичного елемента за передбачуваних умов огляду. Включіть ймовірні зміни орієнтації та варіації поверхні. Якщо рішення залежить від маркування поверхні або дефекту поверхні, сам лише контур може залишити необхідну інформацію недоступною. Якщо це залежить від контуру, визначте, які ребра повинні залишатися видимими.
Зв'яжіть положення зображення з фізичними положеннями
Документація Basler Calibration vTool описує перетворення координат зображення у фізичні координати. Це є сферою застосування цитованого посилання; це не запис калібрування для цієї комірки.
Для перевірки проекту визначте посилання на камеру, посилання на робота та посилання на приймальне пристосування на одному макеті. Опишіть, що необхідно повторно перевірити, коли змінюється висота камери, столу або деталі. Зберігайте результат зображення та остаточне спостереження за розміщеною деталлю в одному записі вибірки, щоб розбіжність у розміщенні можна було дослідити з обома доступними кінцями руху.
| Вхідні дані для збереження | Що може виділити огляд |
|---|---|
| Типові зображення вхідних деталей | Чи видимий запланований елемент |
| Опис камери та приладу | Як положення зображень пов'язані з макетом |
| Приймальна кишеня або геометрія розташування | Що визначає кінцевий розміщений стан |
| Зображення та спостереження за незвичайними зразками | Чи застосовується те саме рішення до перевернутих або прихованих частин |
Окремо перевірте стан отримання
Зображення обертової станції на 00:12 допомагає сформулювати питання щодо всього корпусу інструменту та сусідніх структур. Воно не може показати розмірну прийнятність кожного розташування. Якщо наступна операція залежить від орієнтації, посадки або розділення, вкажіть, як ця умова буде перевірена після прибуття деталі.
Пов'язана стаття про сортування та координатне картографування за допомогою візуального керування SCARA обговорює ширшу проблему відображення та перевірки вибору. Тут вужче завдання полягає в документуванні вхідного візуального елемента та фізичного посилання на нього перед оцінкою кандидата на макет.
Таким чином, корисний пакет огляду містить репрезентативні деталі, зображення характеристик, геометрію приймача та парні спостереження за захопленням/розміщенням. Видимий рух робота забезпечує контекст; записи зразків надають докази необхідного результату.