Пряма відповідь: Зона досяжності та положення робота – це не відстань. Чи можна зварити шов, визначається положенням руки в кожній його точці, а положення змінюється вздовж одного шва, а потім починається знову в наступному. Повернення деталі в потрібне положення часто дешевше, ніж довша рука, і важливий запас – це запас для положення та безпеки.
Для кого це: Інженери, що обирають роботів та зовнішні осі для зварювальних камер на зварних конструкціях з товстих листів та аналогічних багатошовних вузлах.
Сфера застосування: Цей посібник з EVST написано з однієї знятої на плівку станції: зварна деталь з товстого листа, утримувана одноосьовим позиціонером, який її повертає, а робот зварює послідовні шви, змінюючи положення. Використано кілька дублів з цієї однієї станції. Тут немає жодних даних про час циклу, показник повторюваності чи результат приймання знятої на плівку роботи.
Радіус – це число; доступ – це множина
У таблицях вибору робочий радіус позначено як одну цифру, і цілком природно порівнювати кандидатів на ній. На реальній станції ця цифра розпадається на цілу родину поз, оскільки однакова відстань, досягнута з різних конфігурацій рук, забезпечує дуже різний доступ.
Вибір лише на основі фігури, як правило, призводить до кількох швів після встановлення: вони не недоступні, але доступні лише в положенні, з якого процес неможливо запустити.
Цей недолік майже непомітний на етапі подання пропозиції, оскільки креслення містять відстані. Він проявляється під час навчання, коли певний кут виявляється взагалі непридатним для використання.
За оцінкою ISO 10218-2: 2025, застосування промислового робота оцінюється як інтегрована комірка, а не як окрема машина, тому діапазон охоплення та положення робота зчитується зі списку швів, а не з рисунка в каталозі.
Переміщення деталі замість розтягування руки
На відеоматеріалі зварна деталь з товстого листа утримується позиціонером і може повертатися. Це дає перший доступний вибір для будь-якого багатошовного збірки: перемістити деталь або розтягнути важіль.
Позиціонер переміщує один шов у вигідне положення, щоб робот працював у зручній позі. Порівняно з вибором більшої машини для незручного доступу до того ж шва, це зазвичай і дешевше, і стабільніше.
Це також змінює те, що потрібно перевірити. З позиціонером у комірці питання стає таким: скільки індексних позицій потрібно для списку швів, відповідь на яке можна знайти на кресленні, а не в каталозі.
За оцінкою ISO 12100: 2010Зниження ризиків починається з проектування самої установки, тому зона охоплення та положення робота, а також зона безпеки встановлюються разом, а не одна за одною.
Зона охоплення та положення робота вздовж одного шва
Навіть на одному шві положення руки змінюється протягом усієї довжини ходу. Доступ на початку дуги нічого не говорить про доступ посередині чи в кінці.
Отже, доступ перевіряється вздовж траєкторії, а не в кількох вибіркових точках. Положення, яке перевищує обмеження будь-де на цій траєкторії, означає, що шов необхідно перебудувати: або змінюється кут позиціонера, або шов розділяється та зварюється на дві частини.
Розщеплення має свою ціну. Воно додає початок і зупинку дуги, а отримане з'єднання є ще одним місцем, де потрібно перевірити якість, тому шов, який можна вирішити обертанням, зазвичай не розщеплюється.
За оцінкою ISO 5817: 2023, кожен суглоб оцінюється за однаковими межами недосконалості, тому на практиці додатковий старт і зупинка – це додаткове місце, де охоплення робота та кут пози повинні бути правильними.
Новий шов – це нова постава
Збірка має більше одного шва. Перехід до наступного шва знову запускає питання положення, і доступ до нього потрібно перевіряти ще раз.
Об'єднання наборів поз для кожного шва – це те, що насправді потрібно станції. Запас, який варто зберегти, – це запас у цьому об'єднанні плюс простір, необхідний для зони безпеки; це не простір над головою в найвіддаленішій точці.
На практиці це таблиця: шви, досяжні в поточній конфігурації, шви, для яких потрібно повернути позиціонер, і шви, до яких неможливо дістатися в жодній орієнтації. Третя група визначає, чи потрібна зовнішня вісь або інше кріплення, і вона належить до пропозиції, а не до введення в експлуатацію.
Зона безпеки визначається на основі того ж аналізу. Об'єм обертання в екстремальних положеннях відрізняється від об'єму обертання в нормальних робочих положеннях, і корпус має бути встановлений відповідно до першого. Контури пальника та кабельного пакета додаються, оскільки в екстремальних положеннях вони часто простягаються далі, ніж сам кронштейн.
Таблиця рішень щодо охоплення та постави
Кожен рядок нижче взято з власного списку збірок та швів замовника. Жоден з них не відповідає на порівняння опублікованих робочих радіусів.
| Рішення | Поселено з | Що піде не так, якщо пропустити |
|---|---|---|
| Список швів | Складальне креслення, положення та напрямки швів | Доступ оцінюється за відстанню, а не за швами |
| Можливість обертання | Чи можна утримувати та повертати деталь | Довший важіль, придбаний для вирішення питання з розкладом матчів |
| Перевірка постави вздовж кожного шва | Траєкторія, а не вибіркові точки | Шви досяжні на початку та заблоковані на півдорозі |
| Позиції індексу | Об'єднання постав по всіх швах | Кути позиціонера, імпровізовані під час навчання |
| Зона безпеки | Зміщений об'єм у екстремальних положеннях, контур пальника та кабелю | Розмір корпусу розрахований лише з урахуванням нормальних поз |
Чого не може показати відеозапис
Перевірка на перекриття не видно на рухомому зображенні. Вона виконується шов за швом у 3D-моделі та включає пальник, кабельний пакет, пристосування та позиціонер, а не лише кронштейн.
Час циклу, повторюваність та результати приймання також виходять за межі того, що охоплює відеоматеріал; ISO 10218-2 та ISO 12100 охоплюють інтеграцію та оцінку ризиків, і жоден з них не вирішується шляхом спостереження за роботою комірки.
Сегменти, що використовуються тут, є кількома дублями однієї станції, а не кількох комірок.
Порядок, у якому працює EVST, щоразу однаковий: створити список швів, вирішити, чи повертається деталь, потім перевірити положення вздовж кожного шва, перш ніж вибрати будь-який верстат.
Часті питання
Чи є більший робот звичайною відповіддю на шов, до якого неможливо дістатися?
Рідко. Більшість недоступних швів є проблемою положення, а не відстані, і токарне оброблення деталі вирішує їх з меншими витратами та стабільнішими результатами.
Скільки позицій індексу потрібно для збірки?
Стільки, скільки потрібно для об'єднання наборів поз. Зчитується зі списку швів, а не береться з порівнянного проекту.
Чи збільшує перевернуте або портальне кріплення просто досяжність?
Ні. Це змінює форму діапазону поз, який можна використовувати, а не масштабує його, тому його потрібно перевірити за тим самим списком швів.
Чи можна підібрати розміри захисного корпусу відповідно до звичайних робочих поз?
Ні. Охоплюваний об'єм в екстремальних положеннях більший, і необхідно враховувати контури пальника та кабелю, тому розмір корпусу вибирається з найгіршого випадку.
Вхідні дані проєкту для розгляду заявки
Для оцінки досяжності та положення зварювальної камери відкривається огляд застосування EVST з таких вхідних даних:
- розміри, вага та центр ваги монтажної коробки
- схема шва з розташуванням та напрямком кожного шва
- чи можна повертати деталь, та допустимий діапазон обертання
- існуюча модель робота та схема кріплення, а також безпечні межі ділянки
Надішліть конверт деталі та макет шва, і ми опрацюємо набір поз шов за швом, перш ніж запропонувати будь-який верстат. Додаткова інформація: поза та досяжність роботизованого зварювання великої заготовки, рішення для автоматичних зварювальних систем.