Doğrudan cevap: Kobotun erişim mesafesi, kol tamamen uzatılmış haldeyken ölçülen bir yarıçap olarak belirtilir ve bu pozisyonda neredeyse hiç montaj hareketi gerçekleşmez. Faydalı soru, her çalışma noktasının kullanılabilir bir pozisyonda hizmet verilip verilemeyeceğidir. Referans döngüsünde, kol üst tepsiden bir parça alır ve aşağıdaki konveyör üzerindeki bir parçaya uzanır; bu nedenle, çok farklı yüksekliklerdeki iki noktanın da zarfın içinde olması gerekir.
Bu kimin için: Bu kılavuz, kolun birden fazla çalışma noktasına hizmet etmesi ve insanlarla aynı alanı paylaşması gereken, üretim hattı kenarındaki bir istasyon için işbirlikçi bir robotun boyutlandırılmasını planlayan montaj ve proses mühendisleri için yazılmıştır.
Dürbün: Bu, çalışma noktalarının, takım geometrisinin, duruş payının ve insanlar için olan boşluğun bir kolun yeterli olup olmadığına nasıl karar verdiğini ve her bir değerlendirmenin hangi kanıtları gerektirdiğini ele almaktadır. Tutucu tasarımı, kontrolör programlaması veya risk değerlendirme yönteminin kendisini kapsamamaktadır.
Kağıt üzerinde bir yarıçap, hücre içinde bir dizi pozisyon
Veri sayfasındaki erişim mesafesi değeri tek bir şeyi tanımlar: kol düzken bileğin ulaşabileceği en uzak nokta. Bu, net ve karşılaştırılabilir bir sayıdır ve bir istasyonun koldan gerçekte yapmasını istediği şeylerin neredeyse hiçbirine karşılık gelmez. Gerçek hareketler, eklemler bükülmüş haldeyken, alet açılıyken ve bir şey engel teşkil ederken gerçekleşir.
Yani sayı yanlış değil, sadece kimsenin sormadığı bir soruyu yanıtlıyor. İstasyonun sorduğu soru, kolun her çalışma noktasına kullanılabilir bir pozisyonda hizmet edip edemeyeceğidir: stabil, eklem sınırına yakın olmayan, aletin görevin gerektirdiği şekilde yönlendirilmiş ve içeri veya dışarı giderken hiçbir şeyin çarpışmadığı bir pozisyonda.
Bu fark, kobot erişiminin model model karşılaştırılması yerine nokta nokta kontrol edilmesi gerektiğinin nedenidir. Aynı yarıçapa sahip iki kol, alet uzunluğu ve yaklaşım yönü eklendiğinde aynı istasyonda çok farklı davranabilir ve bu fark ancak noktalar adlandırıldığında ortaya çıkar.
Öncelikle tüm çalışma noktalarını listeleyerek başlayın.
Referans döngüsünde kol çok sıradan ve çok öğretici bir şey yapar. Üst besleme rafındaki bir parça tepsisine uzanır, küçük bir parça alır, ardından aşağıdaki konveyörde palet üzerinde taşınan büyük bir döküm parçaya uzanır ve parçayı yerine yerleştirir. İki nokta, oldukça farklı yükseklikler, farklı yaklaşım yönleri.
Göre ISO 10218-2: 2025Değerlendirilen şey robotun kendisi değil, robot uygulamasıdır ve işbirlikçi robotun erişim mesafesi de aynı şekilde davranır: bu, katalogdaki kolun değil, bu aletin kullanıldığı bu istasyonun bir özelliğidir. Zarf, her iki noktayı da içermeli ve yalnızca onlara dokunmak yerine, kullanılabilir pozisyonlarda içermelidir. İkisinden yalnızca biri çizildiğinde doğal olarak yapılacak şey olan, ikisinden daha kolay olanına göre boyutlandırma, bir istasyonun devreye alınmasını ve besleyicisinin hareket ettirilmesini gerektirir.
Aynı durum, döngünün temas ettiği diğer tüm noktalar için de geçerlidir: ikincil alma pozisyonları, muayene sunumları, reddedilen parçaların bırakılması, takım değişiklikleri. Bunları yükseklikleri ve yaklaşım yönleriyle listelemek, belirsiz bir erişim sorusunu aritmetik bir soruya dönüştürür ve genellikle ilk katalog karşılaştırmasından daha az zaman alır.
Sınır yakınındaki duruş marjı
Çalışma hacminin kenarına yakın yerlerde kol hala uzanabiliyor, ancak kullanılabilir pozisyon sayısı azalıyor. Eklemler sınırlarına yaklaşıyor, bazı konfigürasyonlar tekilliklere yaklaşıyor ve hareket planlaması daha yavaş ve daha az tahmin edilebilir hale geliyor. Görünür belirtiler arasında yavaş hareketler, garip yollar ve tekrarlanması zor olan ara sıra meydana gelen planlama hataları yer alıyor.
Rutin hareketlerin rahatça sığabileceği bir boşluk bırakmak bir tercih kararıdır ve bu, seçim aşamasında ucuz, sonrasında ise pahalıdır. Pratikte bu, kağıt üzerinde yeterli görünen bir istasyonun devreye alma sırasında düzeninin yeniden gözden geçirilmesinin en yaygın nedenlerinden biridir.
Göre ISO Kalite Yönetim SistemiRobot performans özellikleri tanımlanmış test koşulları altında belirlenir; bu nedenle yayınlanan bir şekil, istasyon yerine robotu tanımlar. Takım uzunluğu ve yönü, çalışma noktasını bilekten uzaklaştırır ve daha uzun bir takım, pratik sınırı belirgin şekilde içeri çeker. Bu nedenle takım konsepti, boyutlandırma çalışmasının sonrasında değil, içinde yer almalıdır.
Karar tablosu: istasyon düzeninin haklılığını ortaya koyuyor
Bu tablo, bir istasyon yerleşim planının tek başına neyi haklı çıkarabileceğini, tedarikçinin henüz sunması gereken kanıtlarla karşılaştırarak göstermektedir.
| Başvuruya ilişkin kanıtlar | Seçimi haklı çıkarıyor | Hâlâ borçlu olduğunuza dair kanıt |
|---|---|---|
| Benzer yükseklikte iki çalışma noktası, kısa yaklaşım, hafif alet. | Her iki noktada da pay bırakılarak boyutlandırılmış kompakt bir kol. | Yaklaşma ve geri çekilme dahil olmak üzere, gerçek alet takılıyken her noktada pozisyon kontrolü yapın. |
| Referans çevriminde olduğu gibi, çok farklı yüksekliklerde çalışma noktaları. | Boyutlandırma, ortalama mesafeden ziyade en elverişsiz noktaya göre yapılır. | Hem erişim noktalarını hem de aralarındaki geçişleri kapsayan duruş ve uzanma çalışması. |
| Uzun veya açılı uçlu takım veya çevrim sırasında takım değişikliği | Takım geometrisi, kol seçimi öncesinde sabitlenir, çünkü bu işlem pratik sınırı değiştirir. | Kablo ve hortum yönlendirmesi de dahil olmak üzere her alet konfigürasyonunda zarf kontrolü yapın. |
| İstasyonun hemen yanından geçen veya çalışan insanlar | Kol sabitlenmeden önce yerleşim planı ve görev tabanlı risk değerlendirmesi yapılmalıdır. | Gerçek görev ve yerleşim düzeni için açıklık, hız ve kuvvet koşulları değerlendirildi. |
Çitle çevrilmemiş bir istasyonun hala gümrükten geçiş ücreti ödenmesi gerekiyor.
İşbirlikçi kollar genellikle çit olmadan kurulur; bu da onların cazibesinin büyük bir kısmını ve tüm karmaşıklığını oluşturur. Referans istasyonu, yanında bir yürüme yolu bulunan bir konveyörün kenarında yer alır; bu da çalışma alanının kapalı bir alan yerine paylaşımlı bir alan olduğu anlamına gelir.
Bu da yerleşim düzeni ve güvenliği aynı konu haline getiriyor. Kolun hareket ettiği yer, aletin hareket ettiği yer, parçanın sunulduğu yer ve insanların yürüdüğü yer dört ayrı çizim değil, tek bir çizimdir. Bu çizimi en başından doğru yapmak, üretim baskısı altında insanlar hareket etmeye başladığında istasyonun kullanılabilirliğini korumasını sağlar.
Göre ISO / TS 15066: 2016Burada işbirlikçi çalışma, robotun işbirlikçi olarak etiketlenmesinden ziyade, belirli uygulama açısından karakterize edilir ve pratik nokta da budur. Çit olmaması, değerlendirilmesi gerekenleri azaltmak yerine artırır ve değerlendirme bu görev, bu araç ve bu yerleşim düzeniyle ilgilidir.
Görüntülerin kanıtladığı ve kanıtlamadığı şeyler
Referans görüntüler, gözle görülür bir süreci kanıtlıyor. İşbirlikçi bir kol, üst tepsideki bileşenleri alıp aşağıdaki konveyör paletindeki büyük döküm parçasına yerleştiriyor ve bu döngüyü tekrarlıyor; iki çalışma noktası açıkça farklı yüksekliklerde bulunuyor. Bunlar, operasyonla ilgili gözlemlenebilir gerçeklerdir.
Bu, gerekli kol modeli, çevrim süresi, yerleştirme kuvvetleri veya geçerli güvenlik koşulları hakkında hiçbir şey kanıtlamaz. Bunlar sizin noktalarınıza, aletinize ve değerlendirdiğiniz düzene bağlıdır ve bir videodan okunamazlar. EVST, kanıt incelemesinde bu sınırı kaydeder, böylece seçim doğru girdilere dayanır.
Sonrasında geriye kalan, kobotun erişim mesafesi için kısa ve somut bir listedir: gerçek aletle her noktada pozisyon kontrolü, sınır yakınında duruş payı incelemesi ve paylaşılan alan için görev tabanlı bir değerlendirme. Bu üçünü sağlayan bir tedarikçi erişim mesafesi sorusunu yanıtlamış olur; sadece yarıçap belirten bir tedarikçi ise yanıtlamamış olur.
Soruşturma formuna ne yazılmalı?
İstasyonun düzenini belirtin: Her çalışma noktasının işaretlendiği, yüksekliklerin ve yaklaşım yönlerinin belirtildiği bir yerleşim planı, ayrıca parça ve tepsi boyutları ve malzemenin nasıl geldiği gösterilmelidir. Alet konseptini uzunluğu, kütlesi ve yönüyle birlikte ekleyin, çünkü bunlar pratik sınırları çoğu insanın beklediğinden daha fazla etkiler.
Ardından insan unsurunu belirtin: istasyona kimler geliyor, ne sıklıkla, hangi yönden ve ne yapmak için. Alternatif bir çözüm düşünülüyorsa, bunu da söyleyin; örneğin, çitlerle çevrili bir sanayi kolu, işbirlikçi robot yelpazesi Seçenek ve robot makine bakım genel bakış örneği gibi paylaşılan bir hücre, açıklık sorusuna tamamen farklı şekillerde cevap verir; aynı şekilde işbirlikçi robot yol planlaması gibi yol odaklı bir uygulama da öyle. Bu girdilerle, cobot'un erişim mesafesi ve açıklığı ayrı ayrı tahmin edilmek yerine tek bir çizim üzerinde kontrol edilebilir.
Sık Sorulan Sorular
Verilen erişim mesafesi rakamlarını karşılaştırabilir miyiz?
Bu sadece ilk filtre olarak kullanılır. Belirtilen yarıçap, kol düzken ölçülür; bu, montaj hareketlerinin nasıl gerçekleştiğiyle örtüşmez. Adayları, gerçek alet takılıyken kendi çalışma noktalarınızla karşılaştırın; sıralama genellikle değişir.
Duruş pozisyonu için ne kadar boşluk bırakmalıyız?
Rutin hareketlerin eklem sınırlarına veya garip pozisyonlara yaklaşmaması yeterlidir. Evrensel bir değer yoktur, ancak döngü yalnızca kolun herhangi bir noktada tam uzatılmış haline yakınken çalışıyorsa, bu, düzeni veya kolu yeniden gözden geçirmeniz gerektiğinin bir işaretidir.
Bu araç gerçekten cevabı değiştiriyor mu?
Evet. Çalışma noktası bilekte değil, takım ucunda bulunur; bu nedenle takım uzunluğu ve açısı her noktayı dışarı doğru kaydırır ve pratik sınırı içeri çeker. Kol seçiminden sonra sabitlenen bir takım konsepti, geç yerleşim değişikliklerinin en yaygın nedenlerinden biridir.
İşbirliğine dayalı bir birim, risk değerlendirmesine olan ihtiyacı ortadan kaldırır mı?
Hayır. Değerlendirme kapsamını değiştirir. Çit olmadan, ortak alan, görev, araç ve düzenin tamamı değerlendirmeye dahil olur; bu nedenle çitsiz bir istasyonda genellikle değerlendirilecek daha çok şey vardır, daha az değil.
Başvuru değerlendirmesi için proje girdileri
Aşağıdakileri gönderin ve erişim mesafesini yarıçap üzerinden karşılaştırmak yerine, kendi noktalarınızda kontrol edebilirsiniz:
- Çalışma noktalarının her birinin yükseklik ve yaklaşım yönleriyle işaretlendiği bir istasyon düzeni.
- Parça, tepsi ve palet boyutları ve malzemenin istasyona nasıl ulaştığı
- Uzunluk, kütle ve yönelim ile son takım tasarımı konsepti.
- Takım değişimi veya muayene sunumu da dahil olmak üzere çevrim sırası.
- İstasyona kim yaklaşıyor, ne sıklıkla ve hangi yönden?
Üretim hattı kenarındaki bir istasyon için işbirlikçi bir kolun boyutlandırılmasını yapıyorsanız, tüm çalışma noktaları ve yükseklikleri, parça ve tepsi boyutları, takım konsepti, çevrim sırası ve istasyon çevresindeki insanların hareket düzenini içeren yerleşim planını gönderin. Böylece erişim mesafesi, duruş payı ve boşluk tek bir çizim üzerinde kontrol edilebilir. İlgili okuma: işbirlikçi robot yol planlaması, robot makine bakımına genel bakış.