Akıllı Programlama Gerektirmeyen Sprey Boyama Robotu (Uzaktan Eğitim Sistemi)
Akıllı, programlama gerektirmeyen bir sprey boyama robot sistemi, uzaktan kumandalı bir eğitim kolu ve eğitim kutusunu bir araya getiriyor: operatör sprey yolunu bir kez gösteriyor ve sistem, kod düzenlemesi gerektirmeden, belirtilen eğitim doğruluğu dahilinde 1:1 robot tekrarı için bu hareketi kaydediyor.
Gösterilen yoldan otomatik olarak program kodu üretebilir, böylece uygun uygulamalar için yerinde programlama ve hata ayıklama işlerini azaltır.
Bu, kontrol katmanının değiştirilmesidir, sonradan takılan bir eğitim aksesuarı değildir.
Sistem, geleneksel programlama kumandasını ve robot kontrol ünitesini değiştirerek doğrudan robot kabini içindeki servo sürücülerine bağlanır. Öğretim kolu ve öğretim kutusu birlikte çalışarak gösterilen yolu kaydeder.
Endüstriyel bilgisayar
Öğretme kolu
Öğretim kutusu
GÇ modülleriGösteri, robot hareketine dönüşüyor.
Robot püskürtme yolu oluşturmanın üç yolu
Pratik açıdan fark, operatörün neyi taşıması gerektiği, yolun nasıl tanımlandığı ve kod düzenlemenin görevin bir parçası olup olmadığıdır.
| karşılaştırma | Kolye programlamayı öğretmek | Drag eğitimi | Programlama gerektirmeyen uzaktan eğitim |
|---|---|---|---|
| Yol girişi | Nokta nokta kod düzenleme | Robotun ucunu manuel olarak hareket ettirin. | Uzaktan kumanda koluyla gösterin. |
| Operatör etkileşimi | Programlama bilgisi gereklidir. | Operatör robotu fiziksel olarak yönlendirir. | Eğitim sırasında operatör ve robot fiziksel olarak ayrı kalır. |
| Operatör yükü taşıyor. | Yol oluşturma işlemi kolyede gerçekleşir. | Gösteri sırasında robotun ataleti ve direnci devam etmektedir. | Tutma kolu robot koluna atalet veya direnç eklemez. |
| Yüksek çeşitlilik / karmaşık şekiller | Daha uzun yol geliştirme çalışmaları | Karmaşık manuel yönlendirme, robotun ataletini ve direncini hala taşımaktadır. | Doğal bir su püskürtme geçişi, kod düzenlemesi yapılmadan yakalanabilir. |
| Sınır | Tüm yöntemler hâlâ uygulama mühendisliği, robot güvenliği ve süreç doğrulaması gerektirmektedir. | ||
Robot kolunun erişim mesafesi, etkili püskürtme menzili ile aynı şey değildir.
30°, 45° veya 90° püskürtme açısı gereksinimi, farklı bir dizi etkili nokta üretir. Uygun serbestlik derecelerini artırmak, kullanılabilir bölgeyi genişletebilir.
Öğretme ve iletişim parametreleri
Bu değerler uzaktan eğitim sistemini tanımlar. Bunlar robot tekrarlanabilirliği, kaplama kalınlığı veya nihai parça kalitesi özellikleri değildir.
| Parametre | Onaylanmış değer | Yorumlama |
|---|---|---|
| Yer değiştirme doğruluğunu öğretmek | Çekirdek bölgesinde yaklaşık 2-5 mm; kenara yakın yaklaşık 10 mm | Merkez ve kenar figürleri birlikte okunmalıdır. |
| Duruş | 1° hassasiyet; ±60° aralık | Ölçülen öğretim tutamağı duruşunu tanımlar. |
| Servo iletişimi | EtherCAT; RJ45 | EtherCAT servo sürücüleriyle doğrudan iletişim. |
| PLC iletişimi | TCP/IP; RJ45 | PLC veya ana sistemle iletişim kurmak için. |
| Öğretme aralığı | Ters kurulum için teorik aralık, küresel bir alanın yarısı kadardır. | Gerçek uygulamalarda kullanılabilir aralık biraz daha küçüktür. |
| Kurulum yönü | Örneğin, ters veya yatay | Son konum robota, operatöre ve çalışma hücresine bağlıdır. |
Seçim notu: Dinamik davranış, robot kinematiği, proses ayarları ve iş hücresi kısıtlamaları projeye özel doğrulama gerektirir.
Üretim hattındaki değişikliklere paralel olarak robot hareketini koordine edin.
Hat izleme versiyonunda, sistem asılı hat, yer hattı veya diğer hat hızlarındaki değişiklikleri takip eder. Hat hızı sıfıra düştüğü için durursa, robot da onunla birlikte durur ve püskürtme cihazını kapatır; hareket yeniden başladığında, püskürtme işlemi devam eder. Belgelenmiş durdurma/devam ettirme dizisi, püskürtme ekleminde herhangi bir iz kalmayacak şekilde tasarlanmıştır.
Parça hızı
Robotun hareketi, aktif çizgiyi takip eder.
Duraklat ve kapat
Hat hızı sıfıra indiğinde, durun ve püskürtme cihazını kapatın.
Özgeçmiş
Hat tekrar hareket etmeye başladığında devam edin.
Ayrı J4/J5 sinyalleri hava, kaplama ve elektrostatikleri koordine eder.
Bağımsız kontrol, her şeyi aynı anda değiştirmek yerine, hava ve kaplama işlemlerinin sırayla yapılmasını sağlar. Tipik bir işlemde, sıçrama ve damlamayı önlemek için önce hava açılır, sonra kaplama kapatılır ve ardından hava açılır.
Sistemin yaptığı ve yapmadığı şeyler
Net sınırlar, tadilat ve entegrasyon kararlarını daha güvenilir hale getirir.
Programlama, vizyon değil.
Sistem, gösterilen yolları kaydeder ve tekrar oynatır. Değişen iş parçalarını kendi başına tespit etmez.
Karmaşık hatlar vizyon gerektirir.
Karma model üretiminde, iş parçası sonucunu TCP/IP üzerinden göndermek için ayrı bir görüntü tanıma sistemine ihtiyaç duyulmaktadır.
EtherCAT servo yalnızca
Robot servo mimarisi EtherCAT kullanmalıdır. Darbe tipi ve diğer veri yolu tipleri şu anda desteklenmemektedir.
Tedarik kapsamı sınırı: Uzaktan eğitim sistemi robot gövdesini veya püskürtme tabancasını içermez. Uyumluluk, robot güvenliği, kaplama ekipmanı, tehlikeli alan gereksinimleri ve süreç doğrulaması, hücrenin tamamının gözden geçirilmesinin bir parçası olmaya devam etmektedir.
Sprey boya robotunun, elle öğretilen bir yolu tekrar tekrar oynatmasını izleyin.
Her iki gösterim de EVST YouTube kanalından alınmıştır.
Yeni Özellik! Uzaktan Kumandalı Eğitim Sistemli Sprey Boya Robotu
Uzaktan kumanda kullanımıyla ilgili eğitim gösterimi.
Sprey Boyama Robotları Manuel Öğretimden Nasıl Öğreniyor?
Manuel yol yakalama ve robot tekrar oynatma.
Değiştirilebilir parçalar ve karmaşık püskürtme yolları için tasarlanmıştır.
Programlama gerektirmeyen öğretim, operatörlerin püskürtme sürecini zaten anladığı ancak geleneksel yol oluşturma yönteminin geçişi yavaşlattığı durumlarda en uygunudur.
Programlama gerektirmeyen sprey boyama robotu ile ilgili sorular
“Programlama gerektirmeyen” ne anlama geliyor?
Operatör, uzaktan kumanda koluyla püskürtme yolunu gösterir ve sistem, robot kodunda değişiklik yapmadan robotun hareketini kaydederek tekrar oynatılmasını sağlar. Uygulama kurulumu ve mühendislik doğrulaması hala gereklidir.
Bu sistem mevcut bir püskürtmeli boyama robotuna uyarlanabilir mi?
Robotun uyumlu bir EtherCAT servo mimarisi kullanması durumunda ancak sonradan uyarlama mümkün olabilir. Seçimden önce robot kabini, servo sürücüler, güvenlik sistemi ve hücre arayüzleri incelenmelidir.
Uzaktan eğitim, drag eğitimiyle nasıl farklılık gösterir?
Sürükleme yöntemiyle eğitimde operatörün robotun ucunu fiziksel olarak hareket ettirmesi gerekir. Uzaktan eğitimde ise ayrı bir kol kullanılır, bu nedenle gösterim robot kolunun ataletinden veya direncinden etkilenmez ve operatör robottan fiziksel olarak ayrı kalır.
Programlama gerektirmemesi, operatör eğitimi gerektirmemesi anlamına mı geliyor?
Hayır. Bu, yol öğretiminden kod düzenlemeyi kaldırır, ancak operatörlerin yine de kısa bir sistem eğitimine ihtiyaçları vardır ve püskürtme işlemini, iş parçasını ve robotun çalışma sınırlarını anlamaları gerekir.
Toz boyama için kullanılabilir mi?
Öğretme sistemi robot hareketini oluşturur; ancak tek başına kaplama sürecini tanımlamaz. Toz uygulama cihazları, elektrostatik, kabin koşulları ve tehlikeli alan gereksinimleri, eksiksiz bir sistem olarak gözden geçirilmelidir.
Karma model üretimi destekleyebilir mi?
Evet, ancak önemli bir sınırlama var: İş parçasını tanımlamak ve sonucu TCP/IP üzerinden iletmek için ayrı bir görüntü tanıma sistemine ihtiyaç duyulmaktadır, böylece ilgili kayıtlı yol çağrılabilir.
Öğretim doğruluğu, robotun tekrarlanabilirliği ile aynı şey midir?
Hayır. Belirtilen 2-5 mm çekirdek alanı ve yaklaşık 10 mm kenar değerleri, öğretim amaçlı yer değiştirme ölçümünü tanımlar. Robot tekrarlanabilirliği ve kaplama sonuçları ayrı özelliklerdir.
Robot kolunun ucundaki uzantı ile robot paleti arasındaki fark nedir?
Robot kolunun ucuna takılan döner uzantı, robot ucunda yönlendirme özgürlüğü sağlar. Genellikle zemin 7. ekseni olarak adlandırılan robot rayı, tüm robotu bir ray boyunca hareket ettirir. Bunlar, farklı erişim ve yönlendirme kısıtlamalarını çözer.
Seçim yapmadan önce robotu, süreci ve iş hücresini tanımlayın.
Robot modelini ve servo mimarisini, iş parçası geometrisini, püskürtme tabancasını ve kaplama işlemini, gerekli yolu, üretim hattı davranışını, mevcut eğitim alanını ve hücre düzenini gönderin. EVST, programlama gerektirmeyen uzaktan eğitimin uygulamaya uygun olup olmadığını inceleyebilir.