EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma Dizi
EVST mobil manipülatör, Çin'in Chengdu şehrinde bulunan EVS TECH CO., LTD tarafından tedarik edilen, otonom mobil bir taban üzerinde altı eksenli işbirlikçi bir koldur. CNC makineleri arasında hareket eder, parçaları yerleştirir ve taşıdığı fikstürden parçaları yükleyip boşaltır. İşleme döngülerinin bir robotun birden fazla makineye hizmet etmesine olanak tanıdığı, düz bir zeminde ve Wi-Fi bağlantısı olan hatlar için uygundur.
Mobil manipülatör aynı zamanda şu şekilde de adlandırılır: mobil cobot, Bir robot kollu AMR, Ya da bir bileşik robotOperatörün bir makineden diğerine ittiği bir araba üzerindeki işbirlikçi robottan farklı olarak, bu robot lazer SLAM ile yön buluyor ve her durakta kolunu görüş yoluyla yeniden konumlandırıyor.
Üç dizi aynı platformu paylaşıyor: EVST-Alpha standart CNC parçaları için, EVST-Beta hassas bileşenler için ve EVST-Gamma Ağır yük konteyner transferi için.
| Navigasyon | Lazer SLAM (isteğe bağlı QR kodu / reflektör) |
|---|---|
| Kol | 6 eksenli işbirlikçi kol, 20 kg / 1700 mm (standart) |
| Şasi yükü | 400 kg standart; 1000 kg'a kadar (EVST-Gamma) |
| pil | 48 V LiFePO4, 6 saat nominal çalışma süresi |
Başvuru incelemesi talep edinTeknik özellikler sayfasını indirin (PDF)Broşürü indirin (PDF)
Robotun yapabildiği işe göre seriyi seçin: EVST-Alpha 20 kg / 1700 mm kol uzunluğuna sahip standart CNC parçaları için, EVST-Beta Kuvvet kontrollü yerleştirme gerektiren hassas bileşenler için ve EVST-Gamma 1000 kg'a kadar taşıma kapasitesine sahip şasi üzerinde, dolu konteynerler ve büyük parçalar için.
Esnek CNC besleme sistemi. Tabanında dört pozisyonlu depolama aparatı (şekilli yuvalar ve damlama tepsisi) bulunan, 20 kg / 1700 mm kapasiteli, işbirlikçi bir kol.
Çip ve diğer hassas bileşenlerin taşınması. Uyumlu alma ve yerleştirme için uç eleman kuvvet kontrolü; yüksek çeşitlilikte, düşük hacimli işler için hızlı geçişler.
1000 kg'a kadar şasi yük kapasitesiyle, tam konteyner transferi ve büyük parça taşıma işlemleri gerçekleştirilebilir. Araç üzerindeki motorlu makaralı konveyör, iki konteyneri tutar ve bunları tampon istasyonlarına taşır.
Kol, şasi taşıma kapasitesi, taban boyutları ve batarya kapasitesi projeye göre yapılandırılabilir.
CNC makinelerinin işleme için değil, operatör için beklemesi gerektiği durumlarda, her makinenin yalnızca kısa bir parça değişimi için bir robota ihtiyaç duyduğu ve zemin ile Wi-Fi'nin makineler arasında hareket eden bir robotu destekleyebildiği durumlarda, mobil bir manipülatör makul bir çözümdür.
| Mağaza zeminindeki tabela | Olağan sebep | Mobil bir manipülatör uygun olduğunda |
|---|---|---|
| Makineler gece gündüz çalışamaz: gece vardiyalarında, hafta sonlarında veya molalarda dururlar çünkü onları boşaltacak kimse yoktur. | Yükleme işlemi, her makinenin çevrimi sona erdiğinde başında bir operatörün bulunmasına bağlıdır. | Birkaç makine, sırayla hizmet verilebilecek kadar uzun döngülerde çalışır. Mobil bir manipülatörün operatörsüz ne kadar süre çalışabileceği, üzerindeki fikstür veya depolama alanının tuttuğu parça sayısı ve 6 saatlik pil ömrüyle sınırlıdır. Yükleme, gözetimsiz çalışmanın sadece bir parçasıdır: makinelerin yine de takım ömrü izleme, problama ve alarm uyarılarına ihtiyacı vardır. |
| Operatör bulmak zor ve bir kişi zaten birkaç makineyi birden denetliyor. | İşin büyük kısmı tekrarlayan yükleme ve boşaltma işlemlerinden oluşuyor. | Yükleme ve boşaltma ana görevdir. Operatörler ayrıca tepsileri yeniden doldurur, kalite kontrolü yapar ve alarmları devre dışı bırakır. |
| Her makine için bir robot olsaydı, döngünün büyük bölümünde boşta kalırdı. | Her makine için yalnızca kısa bir parça değişimi için bir robota ihtiyaç duyulmaktadır. | Bir robot paylaşımlı olarak kullanılıyor: döngüsünü tamamlamış olan makineye doğru gidiyor. |
| Çeşitlilik yüksek, hacim düşük ve sık vardiya değişimleri içeren işlerde sabit robot hücresi kullanımını haklı çıkarmak zordur. | Tek bir makine ve tek bir parça etrafında kurulan bir hücre, iş başka yere taşındığında beklemeye geçer. | Robot, haritasındaki diğer makinelere yeniden atanabilir; ancak her yeni parça için yine de tutuculara, fikstür konumuna ve istasyon kurulumuna ihtiyaç duyulur. |
| Otomasyon mevcut yerleşime uyum sağlamalıdır: çit, ray veya vinç eklemek için yer yoktur. | Makineler birbirinden ayrı duruyor, aralarında koridorlar var. | Koridorlar en az 950 mm genişliğinde olmalı, zemin düzlük ve eğim sınırlarına uygun olmalı ve güzergahlar için güvenlik bölgeleri üzerinde anlaşmaya varılabilmelidir. |
| Bir araba üzerindeki işbirlikçi robot zaten makineler arasında hareket ediyor, ancak her seferinde birinin onu itmesi ve tekrar yerine yerleştirmesi gerekiyor. | Taşıma arabası, ancak operatör onu hareket ettirmekte serbest olduğunda makine değiştirir. | Robot bir sonraki makineye doğru ilerler ve kendini yanaştırır, böylece bir operatöre ihtiyaç duymadan vardiya boyunca makineler arasında geçiş yapabilir. Güzergahlar ve yanaşma noktaları yine de yukarıdaki zemin ve Wi-Fi koşullarını karşılamalıdır. |
Tek bir robotun dağınık makinelere tek başına hizmet etmesi gerektiğinde mobil bir manipülatör, bir operatörün işler arasında hareket ettirebileceği bir araba üzerinde bir kobot, bir makinenin bir robotu sürekli meşgul tutması gerektiğinde sabit bir kobot hücresi ve kısa, yüksek hacimli döngülerde bir sıra makine için yedinci eksenli raylı robot veya portal yükleyici seçin.
| Mobil manipülatör | Tekerlekli kobot | Sabit kobot hücresi | Yedinci eksenli ray üzerinde robot | Portal yükleyici | |
|---|---|---|---|---|---|
| En uygun | Çalışma döngüleri, bir robotun sırayla onlara hizmet etmesine olanak tanıyan birden fazla makine; yüksek çeşitlilikte iş. | Farklı alanlarda birkaç makine, sık sık değişen toplu işler ve operatörün işler arasında arabayı hareket ettirme özgürlüğü. | İstikrarlı bir işe sahip tek bir makine veya yan yana iki makine. | Yan yana dizilmiş makinelerden oluşan bir sıra; bir robot, düzenli işlerde sırayla, otomatik olarak, makinelerin bakımını üstleniyor. | Kısa döngülerde, özel bir hatta yüksek hacimli parça üretimi |
| makine düzeni | Makineler bir rota boyunca birbirinden ayrı durabilir. | Araba, herhangi bir makineye yanaştırılabilir; araba, çalışma süresi boyunca tek bir makinede sabit kalır. | Robot makinenin yanında duruyor. | Ray boyunca düz bir hat üzerinde ilerleyen makineler | Üstten askılı bir yapının altında sıralanmış makineler. |
| Makinede konumlandırma | ±10 mm ve ±1° hassasiyetle park pozisyonu; görüş ve mekanik uyumluluk, her duruşta kolu yeniden konumlandırır. | Operatör, taşıma arabasını yukarı doğru iter ve her bir makinedeki bağlantı pimlerine veya mekanik konumlandırıcılarına kilitler. | Sabit montaj, makineye bir kez kalibre edildi. | Robot sabit bir ray üzerinde hareket eder; durma pozisyonları kurulum sırasında ayarlanır, yeniden yanaşma gerekmez. | Sabit raylar; konumları montaj sırasında belirlenir. |
| Site ihtiyaçları | Düz zemin (bağlantı noktalarında daha dar), güzergahlar boyunca Wi-Fi, şarj noktası, en az 950 mm genişliğinde koridorlar. | Her makine ve koridor alanında, alışveriş arabasının tekerlekli olarak içeri sokulabileceği tekrarlanabilir bir yanaşma noktası. | Makineye güç ve hava girişi; koruma veya güvenlik bölgesi için alan. | Makine önleri boyunca ray için gerekli zemin alanı, ayrıca uzunluğu boyunca koruma veya güvenlik bölgesi. | Üst yapı ve sabit yerleşim |
| İş değiştiğinde | Robotu haritasındaki diğer makinelere yeniden atayın; istasyonlar ekleyin. | Arabayı başka bir makineye götürün ve tekrar yerine yerleştirin; her yeni parça için ayrı bir tutucu ve kurulum gereklidir. | Hücreyi hareket ettirip yeniden kalibre edin veya başka bir robot ekleyin. | Robotu ray üzerindeki makineler arasında yeniden görevlendirin; ray dışında bulunan makineler için rayın uzatılması veya taşınması gerekir. | Hat düzenini değiştirmek, portal sistemini değiştirmek anlamına gelir. |
| Ana sınırlamalar | Yolculuk ve şarj, bisikletin kullanım süresini kısaltır; her durakta konum yeniden belirlenir. | Taşıma arabası, yalnızca operatör tarafından hareket ettirildiğinde makine değiştirir; bu nedenle vardiya boyunca kendi kendine hareket edemez. | Robot, makinesi kesim yaparken bekliyor. | Robot yalnızca ray boyunca uzanan makinelere ulaşır ve ray, bu makinelerin önündeki zemin alanını kaplar. | Sabit ayak izi; dağınık makineler için pek uygun değil. |
Yukarıdaki karşılaştırma niteliktir. Belirli bir hat için doğru seçenek, döngü süresi ve yerleşim planı incelemesi sonucunda belirlenir.
Her bir CNC makinesinde, hareketli bir manipülatör aynı temel sırayı tekrarlar: makinenin yanına yanaşır, taşıdığı fikstürden bir parça alır, açık kapıdan uzanarak çalışma alanını yükler ve bir sonraki parça için fikstüre geri döner.
Görüntülerde neler gösteriliyor?
Video bölümleri
Görüntüler işlem sırasını göstermektedir; parçaya, fikstüre ve makineye bağlı olan doğruluk veya çevrim süresini belirlemez. Boşluklar, kenetlenme tekrarlanabilirliği ve kurtarma mantığı her uygulama için doğrulanır. Robotun kenetlenmeden sonra fikstür doğruluğuna nasıl ulaştığı açıklanmaktadır. konumlandırma bölümü.
EVST mobil manipülatörü, doğruluk için navigasyona güvenmez: taban ±10 mm ve ±1° hassasiyetle park eder, ardından iki aşamalı görüş sistemi kolu her makinede ±0.1 mm hassasiyete getirir ve mekanik esneklik kalan kısmı telafi eder.
Sadece navigasyon bile üssü yakın mesafeye getiriyor. ±10 mm ve ±1° Robot, yanaşma noktasından itibaren konumunu yeniden belirler. Bir makine fikstürünün bundan çok daha az hata payına ihtiyacı vardır, bu nedenle robot her durakta kendini iki aşamada yeniden konumlandırır:
| Aşama | Ne yapar | konumlandırma |
|---|---|---|
| 1 · Geniş açılı kamera | Hedefi bulur ve bu durak için küresel bir referans belirler. | ± 0.25 mm |
| 2 · Hassas görüş | Dar bir görüş alanında ölçüm yapar ve kol hareketini düzeltir. | ±0.1 mm'ye kadar |
| 3 · Mekanik uyumluluk | Hareketli bir bağlantı (XYZ ötelemesi artı açısal dengeleme) ve konturlu tutucu parmaklar, parça konumlandırma pimlerine otururken kalan hatayı emer. | - |
İki aşama kullanılmasının nedeni, tek bir kameranın her iki işi de yapamamasıdır: geniş bir görüş alanı doğruluğu azaltırken, dar ve doğru bir görüş alanı ise taban kaydıktan sonra hedefi kaçırabilir.
Tedarikçi karşılaştırmalarında üç doğruluk değeri sıklıkla karıştırılır: tabanın navigasyon doğruluğu (burada ±10 mm ve ±1°), görme düzeltmesinden sonra kolun konumlandırılması (±0.1 mm'ye kadar) ve kolun kendisinin tekrarlanabilirliği (±0.1 mm). Bir tedarikçi tek bir doğruluk değeri verdiğinde, bunun üçünden hangisi olduğunu ve makine fikstüründe nasıl ölçüldüğünü sorun.
Bir mobil manipülatörün belirli bir zeminde çalışıp çalışmayacağına beş saha faktörü karar verir: yanaşma noktalarındaki eğim, döngü planındaki şarj süresi, tüm aracın taşıma kapasitesi, net bir görüş alanı ve rota boyunca Wi-Fi erişimi.
Zemin eğimi, robotun yanaştığı yerde en büyük önemi taşır. Saha şartnamesi, rota boyunca 0.05'in altında, ancak daha düşük bir zemin eğimine izin vermektedir. 0.01 hassas kenetleme noktalarındaBunun nedeni kaldıraç etkisidir: tabandaki bir eğim, alette daha büyük bir sapmaya neden olur. Kabaca bir hesaplamayla, tabanın altındaki %1'lik bir eğim, 1 metre uzakta tutulan bir aleti yaklaşık 10 mm kaydırır ve bu kaymayı görüş tablası bulup düzeltmek zorundadır. Ayrıca zeminlerin metrekare başına 3 mm'ye kadar düz olması, basamakların 5 mm'den az ve boşlukların 8 mm'den az olması gerekir.
Robotun bataryası yaklaşık 6 saatlik çalışma süresi için derecelendirilmiştir ve otomatik şarj istasyonunda tam şarj ( %5'ten %100'e) 2 saate kadar sürer. Çok makineli bir hatta, şarj süresi diğer tüm görevler gibi planlanmalıdır. Aşağıdaki dişli taşlama örneğinde, şarj istasyonuna geri dönmek robotun rutinindeki bir adımdır. Bir hattın kaç robota ihtiyacı olduğu hem makine çevrim sürelerine hem de bu şarj süresine bağlıdır.
Standart şasi 400 kg taşıma kapasitesine sahiptir. Bu kapasite, kolu, depolama aparatını, tutucuları ve parçaları da kapsamalıdır. Kol 1700 mm'lik erişim mesafesine doğru uzatıldığında ve bir parça taşıdığında, aracın ağırlık merkezi dışarı doğru hareket eder; bu nedenle taban, güçlendirilmiş bir çerçeve ve modifiye edilmiş bir süspansiyon kullanır. Bir hücrenin boyutunu belirlerken, sadece parçanın ağırlığını değil, parçanın kütlesini ve ağırlık merkezini, tutucu ve aparatla birlikte dikkate alın.
CNC makinelerinde, soğutma sıvısı, talaşlar ve değişen ışık, tek bir kamera görüntüsünün güvenilirliğini azaltabilir. Bu nedenle robotun kamera hedefleri, işleme sırasında kapalı kalan ve yalnızca görüntüleme için açılan pnömatik bir kalkanla örtülüdür ve robot parçayı almadan önce kalan kesme sıvısını temizlemek için bir hava bıçağı kullanılabilir.
Mobil bir kumanda cihazı, Wi-Fi üzerinden makine çağrılarını alır, yönlendirme ve harita senkronizasyonu yapar. Saha spesifikasyonu, seyahat rotaları boyunca en az -60 dBm ve erişim noktasında (AP) en az -65 dBm, en az 20 dB sinyal-gürültü oranı ve 100 ms'nin altında ortalama ping süresi gerektirir.
Standart EVST mobil manipülatörü, lazer SLAM navigasyonlu 1150 × 800 × 760 mm diferansiyel tahrikli bir taban, 20 kg / 1700 mm altı eksenli işbirlikçi bir kol, iki aşamalı görüş konumlandırma ve 6 saatlik kullanım süresine sahip 48 V LiFePO4 bataryayı bir araya getiriyor.
| Mobil taban | Silah, güç ve çevre | ||
|---|---|---|---|
| Taban ölçüleri (Uzunluk × Genişlik × Yükseklik) | 1150 × 800 × 760 mm (standart) | Kol | 6 eksenli işbirlikçi kol (standart konfigürasyon) |
| Kaldırma tipi taban | 1400 × 800 × 830 mm | Kol yükü / erişim | 20 kg / 1700 mm |
| Şasi yükü | 400 kg; 1000 kg'a kadar (EVST-Gamma) | Kol tekrarlanabilirliği | ± 0.1 mm |
| sürücü | İki tekerlekli diferansiyel | Görüş konumlandırma | ±0.25 mm (geniş açı) → ±0.1 mm'ye kadar (hassas) |
| Navigasyon | Lazer SLAM; isteğe bağlı QR kodu / reflektör | pil | 48 V / 80 Ah LiFePO4 (bazı modellerde 48 V / 60 Ah) |
| Navigasyon doğruluğu | ±10 mm, ±1° | Çalışma süresi / şarj | 6 saat nominal süre; ≤ 2 saat (%5–100), otomatik şarj istasyonu veya manuel şarj istasyonu |
| hız | ≤ 1.5 m / sn | Çalışma sıcaklığı | 0–40 °C, iç mekan |
| Dönüş çapı | 1220 mm | Nem | %10-90, yoğuşmasız |
| Minimum koridor genişliği | 950 mm | Güvenlik | Ön ve arka lazer tarayıcılar (360°), temaslı tamponlar, dört tarafta acil durdurma düğmeleri |
| tırmanma kabiliyeti | ≤ 3 ° | Arayüzler | Wi-Fi; RS485 / CAN / G/Ç; MES / WMS; açık API / SDK |
| Geçilebilir boşluk / basamak | ≤ 30 mm / ≤ 5 mm | Robot başına makine sayısı | 3–5 (çevrim süresi hesaplamasına bağlı olarak) |
| Temel yapı | Entegre çerçeve, güçlendirilmiş destekler, modifiye edilmiş süspansiyon | Bakım döngüsü | Saniyelerden dakikalara kadar olan döngüler (gerçek parça için hesaplanmıştır) |
| Lastikler ve topraklama | Kaymaz lastikler; alt gövde antistatik zinciri | değiştirme | Pnömatik takım değiştirici / hızlı değiştirme tutucuları |
| Engel algılama | Gerçek zamanlı engel tespiti; robot çarpışma tespiti | Görme fonksiyonları | Kalibrasyon, konumlandırma, varlık tespiti, ölçüm (çap, genişlik, gri tonlama alanı); OCR, barkod ve QR kod tanıma |
| Kullanıcı arabirimi | Dokunmatik ekran, sesli ve görsel uyarılar, işaret lambaları | Makine sinyalleri | G/Ç: malzeme talebi / kelepçe / döngü tamamlandı |
Bu sayfadaki özellikler ve performans rakamları, standart konfigürasyon için tipik veya nominal değerlerdir. Gerçek çevrim süresi, doğruluk ve pil çalışma süresi, zemin, aydınlatma, parçalar, fikstürler, işleme döngüsü ve makine arayüzü dahil olmak üzere saha koşullarına bağlıdır ve her proje için saha değerlendirmesinden sonra teyit edilir.
Teknik özellikler sayfasını indirin (PDF)Broşürü indirin (PDF)
Mobil bir manipülatör kurulmadan önce, sahada düz ve temiz bir zemin, her güzergah boyunca Wi-Fi bağlantısı, şarj istasyonu için bir elektrik prizi ve otomatik kapıları ve giriş/çıkış bağlantısı olan makineler bulunmalıdır.
EVST, mobil manipülatörü tanımlanmış bir kapsam dahilinde tedarik eder: mobil platform, kol ve tutucular, görüntüleme, kontrol ve elektrik sistemleri, konuşlandırma ve sevk yazılımı, ayrıca depolama aparatları veya kutu transfer modülleri gibi projeye özgü istasyonlar.
| modül | Standart öğeler |
|---|---|
| Mobil platform | Diferansiyel tahrikli mobil taban; lazer SLAM / QR kod / reflektör navigasyon; otomatik şarj istasyonu; entegre makaralı konveyör veya tampon istasyonu; işaret lambaları, acil durdurma düğmeleri, tamponlar |
| hile | 6 eksenli işbirlikçi kol (20 kg / 1700 mm); pnömatik takım değiştirici ve tutucu rafı; konturlu pnömatik tutucular veya vakum vantuzları; yüzer kaplin; robot montajı, kablo kanalları, hava hatları |
| Algılama | Geniş açılı ve hassas görüş konumlandırma; konum ve varlık sensörleri |
| Kontrol ve elektrik | Endüstriyel PC, hava pompası, vana adası; G/Ç modülleri (RS485 / CAN / G/Ç); Wi-Fi yönlendirici / AP; BMS'li 48 V LiFePO4 pil; sesli ve görsel alarmlar |
| Yazılım | Dağıtım yazılımı (haritalama, istasyon kurulumu); filo sevkıyatı (iş emirleri, rota planlama, trafik kontrolü); izleme, istatistik ve alarmlar; makine çağrısı / MES / WMS arayüzleri; açık API / SDK |
| Yardımcı istasyonlar (projeye özgü) | Depolama aparatları, akıllı malzeme depolama, 3 eksenli portal, yükleme konveyörleri, kutu transfer modülü, talaş üfleme ve kod tarama, hava bıçağı, hedef koruma |
Üç uygulama örneği, platformun farklı parçalar için nasıl yapılandırıldığını göstermektedir: 2 kg'lık alüminyum parçaların iki aşamalı işlenmesi, beş robotun 16 taşlama makinesine hizmet verdiği bir dişli taşlama hattı ve tam hazne transferiyle arka kapak işlenmesi.
2 kg'lık bir alüminyum parça, dikey işleme merkezlerinde iki işlemden geçirilir; iki parça için işleme döngüsü 130 saniyedir (parça başına yaklaşık 65 saniye). Parçalar, kaldırma ve konumlandırma durdurucularına sahip iki katlı bir palet konveyöründe gelir ve alınmadan önce lazerle işaretlenir. EVST-Alpha Seri robot, dört konumlu bir depolama aparatı taşır ve çift tutucu kullanarak tek bir hareketle bir parçayı alıp diğerini yerleştirir. Makine aparatları, parçayı pimler üzerine yerleştirir.
Beş adet mobil manipülatör ve iki adet akıllı depolama sistemi, yüksek çeşitlilikte ve düşük hacimli üretimde 16 adet dişli taşlama makinesine hizmet vermektedir. Her bir hazne, parça başına yaklaşık 130 saniye (hazne başına 780 saniye) olmak üzere altı parça tutmaktadır. EVST-Gamma Seri robotlar, üzerlerindeki makaralı konveyör üzerinde iki kutu taşır, alet rafından otomatik olarak tutucuları değiştirir ve yüklemeden önce parça yönünü doğrulamak için bir prob mekanizması kullanır.
Operatörler arka kapakların dolu tepsilerini yükler; bir X/Y/Z kutu transfer modülü dolu kutuları araca taşır. EVST-Gamma Seri robot, bir parçayı alıp diğerini yerleştirmek için çift vantuz kullanır; dıştan içe doğru alıp içten dışa doğru yerleştirir. İşleme sonrasında, bir hava bıçağı kesme sıvısını temizler ve pnömatik bir kapak işleme sırasında kamera hedefini korur.
CNC işleme dışında, aynı platform şu yönler için de sunulmaktadır:
Bunlar platform için tipik yönlendirmelerdir; belirli bir hattın uygulanabilirliği proje incelemesinde teyit edilir.
Mobil bir manipülatör için fizibilite incelemesi beş girdi gerektirir: parça, makineler, çevrim süreleri, yerleşim planı ve Wi-Fi kapsama alanı.
Mobil manipülatör, genellikle işbirlikçi bir kol olan ve otonom bir mobil tabana monte edilmiş bir robot koludur; böylece bir robot, sabit bir hücre yerine birkaç istasyonda çalışabilir. Buna ayrıca mobil kobot veya robot kollu AMR de denir. CNC çalışmalarında, mobil manipülatör makineler arasında hareket eder, yanaşır ve taşıdığı bir tepsi veya fikstürden parçaları yükler ve boşaltır.
Manuel bir araba üzerindeki bir kobot, mobil bir manipülatörle aynı şey değildir. Bir araba, her makineye itilmeli ve genellikle sabit konumlandırma noktalarına karşı bir operatör tarafından yanaştırılmalıdır. Mobil bir manipülatör ise kendi kendine hareket eder: EVST platformu lazer SLAM ile navigasyon yapar, ±10 mm ve ±1° hassasiyetle park eder ve her durakta kolu yeniden konumlandırmak için iki aşamalı görüş kullanır. Arabalar ara sıra yapılan hareketler için uygundur; otonom bir taban ise vardiya boyunca makineler arasında paylaşılan bir robot için uygundur.
Bir mobil manipülatör, bir işleme döngüsü içinde ziyaret edebileceği kadar çok CNC makinesine hizmet verebilir. Makineler arasındaki seyahat süresini, her duraktaki kapı açma ve parça değişimini ve şarj için harcanan zamanı toplayın; toplam süre işleme döngüsünden daha kısa ise, hiçbir makine robotu beklemez. Ürün dokümantasyonunda robot başına 3-5 işleme merkezi planlanmıştır; hattınız için gereken sayı bu hesaplamadan elde edilir.
Mobil manipülatör başka bir makineye geçtikten sonra, taban ±10 mm ve ±1° hassasiyetle sabitlenir; bu, tek başına bir makine fikstürü için yeterince hassas değildir. İki aşamalı görüş sistemi daha sonra hedefi önce ±0.25 mm'ye, ardından ±0.1 mm'ye kadar hassasiyetle bulur ve yüzer bir kaplin ve konturlu parmaklar, parça yerleştirme pimlerine otururken kalan hatayı emer. Tedarikçileri karşılaştırırken, belirtilen rakamın taban, görüş veya kol hassasiyeti olup olmadığını sorun.
Sabit bir kobot hücresi, genellikle bir makine veya yan yana iki makine, işleme döngüsünün büyük bir bölümünde bir robotu meşgul tuttuğunda daha basit bir seçenektir. Sabit bir hücre bir kez kalibre edilir, şarj, Wi-Fi veya seyahat için zemin hazırlığı gerektirmez ve yeniden konumlandırma adımı yoktur. Makineler birbirinden ayrı durduğunda ve her birinin yalnızca kısa bir parça değişimi için bir robota ihtiyaç duyduğunda mobil bir manipülatör mantıklıdır.
Mobil bir manipülatörün, metrekare başına 3 mm'den az düzensizliğe, güzergahlar boyunca 0.05'ten ve yanaşma noktalarında 0.01'den az eğime, 5 mm'den az basamaklara ve 8 mm'den az boşluklara sahip bir zemine ihtiyacı vardır. Yüzey statik elektriği dağıtıcı olmalı ve su, yağ ve döküntülerden arındırılmış olmalıdır. Koridorlar en az 950 mm genişliğinde olmalı ve EVST tabanının 1220 mm dönüş çapına sahip olması gerekir.
EVST mobil manipülatörünün 48 V LiFePO4 bataryası yaklaşık 6 saatlik çalışma süresi için derecelendirilmiştir ve otomatik şarj istasyonunda %5'ten %100'e tam şarj 2 saate kadar sürer; manuel şarj da mümkündür. Şarj işlemi, diğer tüm görevler gibi hat programına dahil edilmelidir ve bir robotun kaç makineye hizmet verebileceğini hesaplarken dikkate alınmalıdır.
Çoğu durumda, CNC makinelerinin bir robot tarafından kontrol edilebilmesi için otomatik kapılara ve hava bağlantılarına veya sonradan yapılacak bir düzenlemeye, ayrıca makine isteği, kelepçe onayı ve çevrim tamamlanması gibi sinyaller için bir giriş/çıkış bağlantısına ihtiyaç duyulur. Makine çağrıları ve sevk işlemleri daha sonra Wi-Fi üzerinden robota ulaşır. Makine modellerini ve kapı tiplerini önceden gönderin, çünkü bunlar projenin ne kadar sonradan düzenleme çalışması gerektireceğini belirler.
Mobil bir manipülatör, görüş hedefi ve zemin korunduğu takdirde soğutma sıvısı ve talaşların etrafında çalışabilir. Soğutma sıvısı ve talaşlar kamera görüntüsünü bozabileceğinden, hedef yalnızca görüntüleme için açılan pnömatik bir örtünün altında bulunur ve bir hava bıçağı, parça alınmadan önce artık kesme sıvısını parçadan uzaklaştırabilir. Yine de güzergâhların su ve yağdan arındırılmış olması gerekir, bu nedenle makinede talaş ve soğutma sıvısı kontrolü önemlidir.
EVST mobil manipülatörü, 360°'lik görüş açısı sağlayan ön ve arka lazer tarayıcılara, dört tarafta temas tamponlarına ve acil durdurma düğmelerine sahiptir ve işbirlikçi bir kol kullanır. Ancak bu, her kurulumu kendi başına güvenli hale getirmez: güzergahlar, yaya geçitleri, çitler ve güvenlik bölgeleri ekibinizle birlikte planlanır ve tutucular ve parçalar da dahil olmak üzere tüm uygulama kendi risk değerlendirmesine ihtiyaç duyar.
Çin'in Chengdu şehrinde bulunan EVS TECH CO., LTD (EVST), bu mobil manipülatörü tedarik etmektedir. EVST-Alpha, EVST-Beta hem de EVST-Gamma CNC makinelerinin yükleme ve boşaltma işlemleri için seri çözümler sunuyoruz. Fiyat teklifi vermek için EVST, parça çizimlerini ve kütlesini, makine modellerini ve giriş/çıkışlarını, çevrim sürelerini, güzergahları ve eğimleri gösteren bir yerleşim planını ve Wi-Fi kapsama alanını inceler, ardından hattınız için tedarik kapsamını belirler.
Mobil manipülatörün maliyeti, seri numarasına, kola, tutuculara ve fikstürlere, depolama veya kutu transferi gibi yardımcı istasyonlara, makine sayısına ve ne kadar makine tadilatına ihtiyaç duyulduğuna bağlıdır. EVST, liste üzerinden değil, fizibilite incelemesi sonrasında proje bazında fiyat teklifi vermektedir. Bize ulaşın İncelemeyi başlatmak için parça ve makine bilgilerinizi girin.
Bu sayfadaki tüm rakamlar tipik veya nominal değerlerdir; gerçek performans, her proje için saha değerlendirmesinin ardından teyit edilir.
