Doğrudan cevap: İşbirlikçi robotla malzeme dağıtımı, parça konumu, nozul pozisyonu, hareket ve malzeme dağıtımı aynı işlem aralığı içinde kaldığında başarılı olur. Fikstür referans noktasını ve boncuk sınırlarını kilitleyin, mesafeyi ve takım açısını doğrulayın, hızı basınç veya akış ve valf zamanlamasıyla koordine edin, yalnızca robotun tamamlanmasını değil, bırakılan malzemeyi de inceleyin ve kesintiye uğramış bir boncuğun nasıl tutulacağını, temizleneceğini, yeniden işleneceğini veya reddedileceğini tanımlayın. Tekrarlanabilir bir yol, kararsız malzemeyi telafi edemez.
Dağıtım, birbirine bağlı bir süreçtir. Robot konum ve hızı sağlar; dağıtım sistemi, bir valf ve nozul aracılığıyla şartlandırılmış malzemeyi sağlar; fikstür, parçanın nerede duracağını kontrol eder; ve sonraki işlemler, açık kalma süresine, kürlenmeye, sıkıştırmaya veya montaj zamanlamasına bağlı olabilir. Bir hatanın doğru katmana kadar izlenebilmesi için bu unsurları bir referans noktası-yol-akış defteri olarak inceleyin.
İstenen boncuğu ölçülebilir bir çıktı olarak tanımlayın.
Kaynak dikişinin yeri, genişliği, yüksekliği veya hacmi, sürekliliği, başlangıç ve bitiş limitleri, köşe davranışı ve izin verilen boşluklar için çizimden veya proses spesifikasyonundan başlayın. Fonksiyonel amacı ekleyin: sızdırmazlık, yapıştırma, dolgu, yağlama, termal arayüz veya başka bir kullanım. Bu amaç, sorumlu proses ekibinin malzeme ve kabul yöntemini seçmesine yardımcı olur; bir gösterimden tahmin edilmemelidir.
Parça referans noktasını belirleyen yüzeyleri ve malzeme alan yüzeyleri işaretleyin. Bağlantı elemanı, bu yüzeyler ve robot çerçevesi arasındaki ilişkiyi tekrarlamalıdır. Parça varlığı sensörü, çalışma yüzeyinin kaydırılmış veya eğik kalmasına rağmen bir şeyin yüklendiğini gösterebilir. Toleransa ve sonuca uygun konumlandırma özelliklerini, oturma kanıtlarını veya ölçümleri kullanın.
Her tarif için ayrı bir kayıt defteri oluşturun:
| Defter katmanı | Kontrollü değerler | Yayınlandığı sırada elde edilen kanıtlar |
|---|---|---|
| Bölüm | kimlik, yönelim, referans noktası, yüzey durumu | oturtulmuş ve doğru iş parçası |
| araç | nozul tipi, pozisyon, mesafe, aşınma veya temizlik | aktif araç kaydı ve kontrolü |
| hareket | Yol revizyonu, hız bölgeleri, viraj kuralı, yaklaşma ve geri çekilme | tamamlanmış onaylanmış yörünge |
| akış | malzeme kimliği, şartlandırma, basınç veya akış, valf zamanlaması | teslimat durumu ve izlenen yanıt |
| sonuç | boncuk konumunun, sürekliliğinin, boyutlarının veya fonksiyonel muayenesinin yapılması | parçaya bağlı düzenleme |
İşbirlikçi robot dağıtımı için nozul pozisyonunu ayarlayın.
Malzemenin nereye ineceğini ve nasıl şekilleneceğini etkileyen faktörler arasında mesafe ve takım açısı yer alır. Bunları parça toleransı, fikstür tekrarlanabilirliği, robot duruşu ve nozul uzunluğu boyunca doğrulayın. Çarpışma ve kirlenme kontrollerine nozul gövdesini, hortumları, kaplama paketini, yakındaki kelepçeleri ve bırakılan boncukları dahil edin. Kuru bir parçayı temizleyen bir yol, geri dönüş hareketinde yükseltilmiş bir boncukla temas edebilir.
Damlamaların veya ipliklerin kabul edilebilir bir yüzeyi geçmesini önlemek için yaklaşma ve geri çekilme hareketlerini tanımlayın. İşlemde bir temizleme noktası, damlama tepsisi, uç silme veya kalibrasyon hedefi kullanılıyorsa, bu hareketleri hücre modeline dahil edin. Servis istasyonu, üretimdekiyle aynı alet ve güvenlik koşullarıyla erişilebilir durumda kalmalıdır.
Köşeler ayrı bir hareket kuralını hak ediyor. Robot hızı, yol birleştirme veya eğrilik nedeniyle azalabilirken, malzeme beslemesi önceki durumda devam edebilir. Bu uyumsuzluk aşırı birikime neden olabilir. Tersine, agresif bir birleştirme, gerekli köşenin içine doğru kesme yapabilir veya mesafeyi artırabilir. Köşe hızını, yol toleransını ve akış tepkisini birlikte seçin, ardından fiziksel sonucu inceleyin.
Malzemeyi değişen bir süreç girdisi olarak ele alın.
Gerekli durumlarda malzeme kimliğini, parti numarasını, saklama koşullarını, sıcaklığı, karıştırma veya şartlandırmayı, kullanım ömrünü veya iş ömrünü, varsa viskozite göstergelerini, tedarik kabını ve teslimat sistemindeki onaylanmış zamanı kaydedin. İki bileşenli malzemeler için oran kanıtlarını ve bir duraklamadan sonra ne olduğunu ekleyin. Hava, nem veya sıcaklığa duyarlı malzemeler için kontrolleri ve hazırlanan malzemenin atılması veya yeniden şartlandırılması gereken noktayı tanımlayın.
Malzeme yolu, pompa veya basınçlı kap, regülatörler, hortumlar, vanalar, nozullar ve bazen ısıtma veya ölçüm ekipmanlarını içerir. Sistemde uyumluluk, kısıtlama veya sıkıştırılabilirlik nedeniyle parçadaki hacim bir komutun gerisinde kalabilir. Gerçek teslimat yoluyla başlangıç gecikmesini, durma davranışını ve hız değişikliklerine verilen tepkiyi ölçün. Bir vana açık sinyali bir komutu veya bileşen durumunu bildirir; gerekli malzemenin iş parçasına ulaştığını otomatik olarak kanıtlamaz.
Universal Robots'un dağıtım uygulaması sayfası, programlanmış yol, robot hızı, basınç ve malzeme uygulaması arasındaki ilişkiyi vurgulamaktadır. Bu ilişkiyi evrensel bir reçete olarak değil, mühendislik açısından bir ipucu olarak kullanın. Malzeme tedarikçisinin verileri, süreç sahibi gereksinimleri, teslimat ekipmanı, parça yüzeyi ve uygulama denemeleri, geçerli çalışma aralığını belirler.
Başlangıçları, düzlükleri, virajları ve duruşları senkronize edin.
Her bir kaynak dikişini olaylara ayırın. Robot bir giriş noktasına yaklaşır, malzeme akışı oluşur, alet tanımlanmış başlangıç noktasını geçer, hız nominal aralığına ulaşır, köşeler veya eğriler hareketi değiştirir, son koşula ulaşılır, akış durur ve alet geri çekilir. İşlemin zaman telafisi, mesafe tabanlı olaylar, basınç veya akış geri beslemesi veya ölçülen kaynak dikişi tepkisi kullanıp kullanmadığını kaydedin.
Duruşmalar sırasında olay tablosu kullanın:
| Etkinlikler | Olası uyumsuzluk | Test gözlemi |
|---|---|---|
| başlama | Malzeme nozüle ulaşmadan önce hareket başlar. | girişte boşluk veya konik boncuk |
| hızlanma | Hız değişirken akış yüksek kalır. | başlangıçtan sonra yerel fazlalık |
| köşe | Robot, teslimat yanıtına uymadan yavaşlıyor. | Boncuk eğrilikte büyür veya yer değiştirir. |
| durdurmak | Valf komutu sona erer ancak depolanan basınç iletimine devam eder. | kuyruk, salya veya kirlenme |
| duraklatmak | Sabit nozuldaki malzeme koşullarındaki değişiklikler | iyileşmiş uç, cilt, ayrılma veya beklenmedik yeniden başlatma davranışı |
Amaç, varsayımlar yoluyla tüm geçici davranışları ortadan kaldırmak değil. Amaç, geçici durumların nerede meydana gelebileceğini tanımlamak, etkilerini ölçmek ve kabul edilebilir boncuk miktarını proje sınırları içinde tutmaktır.
Yol tamamlama bitini değil, birikimi inceleyin.
İşlev ve sonuç kriterlerine göre muayene yöntemini seçin. Bu yöntemler arasında görsel doğrulama, boncuk varlığı tespiti, profil ölçümü, kütle veya hacim korelasyonu, kamera muayenesi, basınç veya akış sinyalleri, aşağı akış sızıntısı veya yapışma testleri veya bir örnekleme planı yer alabilir. Her yöntemin hangi kusurları tespit edebileceğini belirtin. Sürekliliği gören bir kamera, iç karışımı veya yapışmayı tespit edemeyebilir; basınç izleme, besleme kaybını ortaya çıkarabilir ancak boncukların tam yerleşimini göstermeyebilir.
Sonucu parça ve reçeteye bağlayın. Hangi malzeme, alet, program revizyonu, fikstür durumu ve kesinti geçmişinin boncuğu ürettiğini belirlemek için yeterli bilgiyi saklayın. Bir istasyon yalnızca "robot tamamlandı" diye rapor verirse, sonraki ekipmanlar kabul edilen bir yolu, malzeme hatasından sonra tamamlanan bir döngüden ayırt edemez.
Bilinmeyen bir sonuç, bekleme rotasına alınmalıdır. Parçanın yeniden incelenip incelenemeyeceği, temizlenip yeniden dağıtılıp dağıtılamayacağı, onaylanmış bir işlem kapsamında manuel olarak onarılıp onarılamayacağı veya reddedilip reddedilmeyeceği belirlenmelidir. Yüzey hasarı ve zamanlama dikkate alınmalıdır; malzeme sertleştikten veya alt tabakayı kirlettikten sonra yeniden işleme geçersiz olabilir.
Temizlik, malzeme yenileme ve geçiş planlaması
Üretim istikrarı genellikle otomatik yolun dışındaki görevlere bağlıdır. Konteyner değişimi, malzeme ısıtma veya şartlandırma, temizleme miktarı, nozul temizliği, uç değişimi, hortum bakımı, fikstür temizliği, atık yönetimi ve her görevden sonra gerekli olan doğrulama işlemlerini belgeleyin. Kapasite tahminine sarf malzemelerini ve temizlik süresini dahil edin.
Reçete değişikliği için, hangi parametrelerin ve fiziksel bileşenlerin değiştiğini belirleyin: parça fikstürü, referans noktası, nozul, malzeme beslemesi, basınç veya akış ayarları, yol, denetim limitleri ve sonraki zamanlama. Uyumsuzluğun gizli bir kusur oluşturacağı durumlarda pozitif reçete ve malzeme onayı kullanın. Kaydedilen robot program adı, parça ve teslimat kurulumu arasındaki tek bağlantı olmamalıdır.
Üretim öncesinde kesintili kaynak dikişi tepkisini tasarlayın. Koruyucu durdurma, besleme arızası veya robot arızası durumunda, akışın kesilip kesilmeyeceğine, basıncın azaltılıp azaltılmayacağına, aletin geri çekilip çekilmeyeceğine, parçanın yerinde kalıp kalmayacağına ve kaynak dikişinin otomatik olarak kabul edilemez olup olmayacağına karar verin. Yeniden başlatma, süreç sahibi örtüşme ve yüzey koşullarını doğrulamadıkça keyfi bir yol noktasından devam etmemelidir.
İş birliğine dayalı güvenlik yaklaşımını tüm uygulamaya uygulayın.
"İşbirliğine dayalı" kelimesi tek başına bir dağıtım hücresini güvenli hale getirmez. ISO 10218-2 ve ISO 12100, uygulama düzeyinde risk değerlendirmesi ve risk azaltımı gerektirir. Robot ve fikstür hareketini, sıkışma noktalarını, keskin veya sıcak aletleri, basınçlı malzemeyi, kimyasalları, beklenmedik deşarjı, hortumları, depolanmış enerjiyi ve eğitim, temizlik, ikmal, nozul servisi, inceleme ve arıza giderme sırasında erişimi değerlendirin.
Malzeme güvenlik verilerini ve kullanım, havalandırma, cilt veya göz maruziyeti, atık ve dökülmelerle ilgili saha gereksinimlerini okuyun. Mevcut enerjiyle hangi işlerin yapılabileceğini ve hangi koruyucu önlemlerin, modların, hızların, kuvvet sınırlarının, ayırma izlemesinin, koruyucuların, kilitlemelerin veya prosedürlerin gerekli olduğunu belirleyin. Uygulanan fonksiyonları gerçek hücrede doğrulayın.
Eğer insanlar planlanan bir görev sırasında robotla aynı alanı paylaşıyorsa, görev duruşunu ve dağıtım aleti ve mevcut malzeme ile temas olanaklarını tanımlayın. Kuvvet sınırlı bir kol, kimyasal, enjeksiyon, sivri uç veya beklenmedik akış tehlikelerini azaltmaz. Meme ve besleme sistemi, risk azaltma konseptini belirleyebilir.
Süreç penceresi boyunca komisyon
Referans noktası ve yüzey koşullarının sınırlarında temsili parçalar kullanın. Yeni ve eskimiş ancak izin verilen malzemeyi, düşük ve yüksek izin verilen besleme koşullarını, düz yolları, keskin virajları, başlangıçları, duruşları, yön değişikliklerini ve en uzun duraklamayı test edin. Kaynak dikişini ve senkronize proses sinyallerini ölçün. Meme bakımı ve malzeme yenilemesinden sonra tekrarlayın.
Zorlama hataları: malzeme yokluğu, düşük besleme, tıkalı veya aşınmış nozul, yanlış parça yerleştirme, yanlış reçete, valf veya robot zamanlama uyumsuzluğu, kayıp denetim ve kaynak dikişi ortasında durma. Parçanın doğru konumda olduğundan ve yeniden başlatmanın amaçlanan kontrolleri gerektirdiğinden emin olun. Temizleme yükünü ve süresini kaydedin; istisna yönetimi üretim döngüsünün bir parçasıdır.
NIST'in performans değerlendirme yaklaşımı, gözlemlenebilir gereksinimleri ve tekrarlanabilir test yöntemlerini destekler. Testler sırasında boncuk sonuçlarını, olay zamanlamasını, hata yanıtını, denetim kapsamını, yeniden işleme oranını ve tam döngü segmentlerini raporlayın. Nominal robot tekrarlanabilirliğini veya izole bir yol süresini dağıtım performansı yerine kullanmayın.
İlaç dağıtım hücresi incelemesi için girdiler
- Parça çizimleri, referans şeması, yüzey hazırlığı, kaynak dikişi geometrisi ve fonksiyonel kabul kriterleri, temsili örnekler ve fikstür konsepti.
- Malzeme teknik ve güvenlik verileri, depolama ve koşullandırma, çalışma ömrü kısıtlamaları, besleme ve ölçüm ekipmanı, hortum ve nozul konfigürasyonu
- Yol ve alet çerçeveleri, mesafe ve açı limitleri, hız ve köşe kuralları, valf zamanlaması, basınç veya akış sinyalleri, tahliye ve temizleme istasyonları
- Muayene yöntemi, sonuç kimliği, bekleme ve yeniden işleme rotası, sonraki aşamalarda açık kalma süresi veya pres gereksinimleri, izlenebilirlik ve hedef döngü dağılımı
- Operatör görevleri, erişim, işbirlikçi veya kontrollü konsept, risk değerlendirme girdileri, bakım planı, atık yönetimi ve geçiş sıklığı
Bu kılavuz nasıl hazırlandı?
Uygulamada, editöryel inceleme, 00:02.4, 00:14.4 ve 00:24.0'te korunan dağıtım dizisini kontrol etti. İlk görünüm, açık bir dişli kutusu muhafazasının üzerinde açık mavi bir robot ve ince bir işlem aletini göstermektedir; ikincisi, aletin muhafaza çevresinin farklı bir bölümüne yakın olduğunu göstermektedir; üçüncüsü ise, muhafaza görünür halde kalırken aletin tekrar yer değiştirdiğini göstermektedir. Bu görünür değişiklikler, referans noktası, nozul yolu, erişim ve hareket-işlem koordinasyonu hakkındaki tartışmaları desteklemektedir. Malzeme kimliğini, kaynak dikişi kalitesini, iş birliği güvenliğini, üretim hızını, müşteri kimliğini veya kabulünü belirlemezler. Resmi robot hücresi, makine riski, dağıtım ve ölçüm kaynakları, daha geniş inceleme sınırını tanımlar.
Alıntıya hazır ifadeler
- Göre Universal Robots'un dağıtım uygulaması kılavuzuDağıtım otomasyonu, programlanmış robot hareketini bir işlem aracıyla birleştirir. EVST bunu, referans noktası, nozul pozisyonu, yol hızı, valf zamanlaması, malzeme dağıtımı ve denetimi koordine ederek ele alır.
- Göre ISO Kalite Yönetim SistemiMakine risk azaltımı, tehlike tespiti ve risk değerlendirmesini takip eder. EVST, nozul, basınçlı malzeme, bağlantı elemanları, depolanan enerji, temizlik ve operatör erişimi de dahil olmak üzere uygulamanın tamamını değerlendirerek bu konuyu ele alır.
- Göre Robotik Sistemler için NIST Performans Değerlendirme ÇerçevesiPerformans değerlendirmesi ölçülebilir prosedürlere ve metriklere ihtiyaç duyar. EVST, parça, malzeme, nozul, program, kesinti, kaynak dikişi ölçümü ve akıbeti birlikte kaydederek bu ihtiyacı karşılar.
Editör ekibi hakkında
Organizasyon, endüstriyel ve işbirlikçi robotları, imalat uygulamaları için fikstürler, proses ekipmanları, kontroller, sensörler ve güvenlik önlemleriyle entegre eder. Mühendislik içeriği, robot hareketini proses kabulünden ayırır ve proje ekiplerinden malzeme, arayüz, denetim, bakım ve kurtarma koşullarını uygulamaya özgü kanıtlarla birleştirmelerini ister.
Uygulama ekibi, beyan edilen bir parça ailesini, kaynak dikişi özelliklerini, malzeme dağıtım sistemini, takım yolunu, muayene konseptini ve risk azaltma görevlerini tek bir uygulama olarak inceleyebilir. Nihai malzeme ayarları ve kabulü, sorumlu proje, malzeme, süreç, güvenlik ve kalite birimlerinde kalır.
İlgili mühendislik kaynakları
- Tutkal dağıtım uygulama ekipmanı
- Cihaz yapıştırıcı hücresi: boncuk, referans noktası ve baskı penceresi
- İşbirlikçi robot uygulaması planlaması
Sık Sorulan Sorular
Robotun sabit hızda çalışması, sabit bir boncuk oluşumunu garanti edebilir mi?
Hayır. Teslimat ayrıca malzeme durumuna, basınca veya ölçüme, hortum ve nozul davranışına, valf zamanlamasına, mesafeye, parça yüzeyine ve geçici tepkiye de bağlıdır. Sabit hız bir değişkeni ortadan kaldırır; ancak elde edilen sonuç yine de ölçüm gerektirir.
Bir köşe nasıl programlanmalıdır?
Geometrik toleransı, robot karışımını, yerel hızı, takım açısını ve teslimat tepkisini birlikte seçin. Tek bir evrensel köşe ayarı uygulamak yerine, onaylanmış en dar köşeleri deneyin ve içten kesme, boncuk kayması, fazla malzeme veya yetersiz malzeme olup olmadığını kontrol edin.
Kaynak işlemi sırasında orta noktada durdurma yapıldıktan sonra parçaya ne olur?
İşlemi beklemeye alın ve tanımlanmış proses prosedürünü uygulayın. Malzeme ve takım durumunu, kaplamadan bu yana geçen süreyi, yüzey durumunu ve temizleme veya yeniden işleme izninin olup olmadığını doğrulayın. Örtüşme ve oluşan kaynak dikişi doğrulanmadıkça kontrol hattından devam etmeyin.
Açık erişime izin vermek için iş birliğine dayalı bir platform yeterli mi?
Hayır. Meme ucu, basınçlı veya tehlikeli madde, bağlantı elemanları, depolanan enerji, operatör görevleri ve olası temas dahil olmak üzere uygulamanın tamamı değerlendirilmelidir. Seçilen koruyucu önlemler gerçek hücrede uygulanmalı ve doğrulanmalıdır.