การส่งมอบงานระหว่างผู้ดูแลเครื่องจักรพร้อมที่จะประเมินว่าอุปกรณ์รับชิ้นงานสามารถรองรับและระบุตำแหน่งชิ้นส่วนได้ก่อนที่ตัวจับยึดจะปล่อยชิ้นงานหรือไม่ และตัวจับยึดที่ปล่อยออกมามีเส้นทางออกที่ชัดเจนหรือไม่ ตรวจสอบเงื่อนไขทั้งสองนี้แยกกัน: แผ่นดิสก์สามารถเข้าไปในช่องเปิดของเครื่องจักรได้ในขณะที่นิ้ว ข้อมือ หรือสายที่เชื่อมต่อยังไม่มีพื้นที่เพียงพอที่จะดึงออก
ทำตามส่วนรองรับผ่านช่องเปิดของเครื่องจักร
วิดีโอแสดงให้เห็นแขนกลที่กำลังทำงานอยู่ระหว่างชั้นวางชิ้นส่วนทรงกลมกับเครื่องจักร ที่เวลา 00:04 จะเห็นแผ่นดิสก์และกลไกการจับยึดอยู่ใกล้กับชั้นวาง มุมมองที่เวลา 00:12 และ 00:17 แสดงให้เห็นแขนกลอยู่ที่ช่องเปิดของเครื่องจักร และที่เวลา 00:28 ท่าทางของแขนกลก็เปลี่ยนไปอีกครั้ง มุมมองที่เลือกมาเหล่านี้ช่วยระบุปัญหาการส่งต่อชิ้นส่วน แต่ไม่ได้แสดงให้เห็นถึงการจัดวางภายในเครื่องจักรทั้งหมดหรือสัญญาณควบคุมต่างๆ
สำหรับการเขียนแบบงานประยุกต์ใช้งาน ให้ทำเครื่องหมายสามส่วน ได้แก่ จุดสัมผัสที่รองรับชิ้นส่วนก่อนการหยิบ จุดสัมผัสที่ใช้ระหว่างการขนส่ง และจุดสัมผัสรับที่จำเป็นหลังจากปล่อยชิ้นส่วนแล้ว ตัวจับยึดสามารถช่วยยึดตรึงชิ้นส่วนระหว่างการขนส่งได้โดยไม่ต้องกำหนดจุดอ้างอิงการตัดเฉือน ในทางกลับกัน ชิ้นส่วนที่สัมผัสกับตัวรับนั้นไม่ได้หมายความว่าจะถึงตำแหน่งที่ต้องการเสมอไป
คาร์เลน คำแนะนำในการกำหนดตำแหน่งและการยึด เอกสารนี้แยกแยะความแตกต่างระหว่างการวางชิ้นงานเทียบกับเครื่องมือกับการยึดชิ้นงานไว้ในตำแหน่งนั้น ความแตกต่างนี้มีประโยชน์ในที่นี้: การตรวจสอบการถ่ายโอนต้องการเงื่อนไขการรับที่กำหนดไว้ ไม่ใช่เพียงแค่จุดหมายปลายทางของหุ่นยนต์ เอกสารอ้างอิงอธิบายหลักการยึดชิ้นงาน แต่ไม่ได้ระบุกลไกภายในเครื่องจักรที่ถ่ายทำ
วาดเครื่องมือหลังจากปล่อย
ซ้อนทับรูปทรงของชิ้นส่วนที่ถูกจับและรูปทรงของเครื่องมือที่ปล่อยแล้วลงบนส่วนเดียวกันผ่านช่องเปิด รวมถึงนิ้วในตำแหน่งปล่อยจริง ตำแหน่งการจับยึดที่สองใดๆ อะแดปเตอร์ข้อมือ และส่วนต่างๆ ที่เคลื่อนที่ไปพร้อมกับข้อมือ อย่าคิดว่าการเปิดตัวจับยึดจะทำให้ชิ้นส่วนประกอบเล็กลงในทุกทิศทาง
สิ่งนี้เผยให้เห็นความล้มเหลวในการออกแบบสองแบบที่แตกต่างกัน แบบแรกคือ แผ่นดิสก์ผ่านช่องประตูไปได้ แต่ปลายนิ้วที่เปิดออกไม่สามารถผ่านตัวรับได้ แบบที่สองคือ เครื่องมือสามารถหดกลับได้เฉพาะที่ แต่การหมุนเข้าหารางทำให้ข้อมือหรือส่วนต่างๆ อยู่ใกล้กับกรอบประตู ทั้งสองแบบนี้ต้องการวิธีแก้ไขที่แตกต่างกัน: รูปทรงของตัวรับหรือปลายนิ้วสำหรับแบบแรก และการเปลี่ยนทิศทางการออกหรือเส้นทางการเชื่อมต่อสำหรับแบบที่สอง การตรวจสอบเส้นผ่านศูนย์กลางของแผ่นดิสก์เพียงอย่างเดียวไม่สามารถแก้ไขปัญหาทั้งสองแบบนี้ได้
การเปรียบเทียบควรใช้การกำหนดค่าตัวจับยึดและรูปทรงเรขาคณิตของเครื่องจักรจริง ภาพถ่ายให้ตำแหน่งที่เป็นประโยชน์ในการตรวจสอบ แต่ทัศนวิสัยและพื้นผิวที่ซ่อนอยู่ทำให้ไม่เหมาะสมสำหรับการกำหนดค่าระยะห่าง ปล่อยขนาดดังกล่าวไว้ก่อนจนกว่าจะสามารถวัดได้จากแบบจำลอง ภาพวาด หรือการตรวจสอบทางกายภาพที่ควบคุมได้
ระบุเงื่อนไขการส่งต่อก่อนการจับเวลา
ใช้คำอธิบายลำดับสั้นๆ เพื่อเชื่อมโยงหน้าที่เชิงกลเข้ากับส่วนต่อประสานของเครื่องจักร:
| การเปลี่ยนแปลง | เงื่อนไขที่จะกำหนดสำหรับเซลล์ที่เสนอ |
|---|---|
| แร็คไปยังตัวจับยึด | วิธีการตรวจสอบให้แน่ใจว่าชิ้นส่วนเข้าที่อย่างถูกต้องก่อนที่ชิ้นส่วนจะออกจากจุดรองรับ |
| ตัวจับยึดไปยังตัวรับ | อะไรเป็นตัวยืนยันว่าที่นั่งและอุปกรณ์ยึดตรึงนั้นถูกต้องก่อนปล่อยตัว |
| การปล่อยตัวเพื่อการถอนเงิน | การกำหนดค่าเครื่องมือใดที่ใช้งานอยู่ และอะไรเป็นตัวกำหนดทางออกที่ใช้งานได้ |
| การถอนตัวเพื่อใช้งานเครื่องจักร | เครื่องจักรจะได้รับการยืนยันอย่างไรว่าหุ่นยนต์และเครื่องมืออยู่ในสภาพที่สะอาด |
นี่เป็นคำถามเกี่ยวกับการออกแบบ ไม่ใช่คำอธิบายตรรกะการควบคุมที่พิสูจน์ได้จากวิดีโอ ชื่อสัญญาณ การตอบสนองต่อข้อผิดพลาด และสถานะการทำงานที่อนุญาตจะต้องมาจากเครื่องจักรจริงและข้อกำหนดการบูรณาการ การอภิปรายที่เกี่ยวข้องของเราเกี่ยวกับ การส่งต่อและการประสานการทำงานในเครื่องกลึง ระบุรายละเอียดเพิ่มเติมเกี่ยวกับอินเทอร์เฟซนั้น
ผลลัพธ์ที่มีประโยชน์จากการตรวจสอบนี้คือแบบร่างแสดงการรองรับและทางออก โดยมีการระบุจุดสัมผัสและช่องว่างที่ยังไม่ได้รับการแก้ไข แรงยึด การทำซ้ำในการเข้าที่ และความแม่นยำในการกลึงยังคงเป็นคำถามที่ต้องพิจารณาแยกต่างหาก การถ่ายโอนที่ราบรื่นอาจเป็นเหตุผลที่ควรตรวจสอบเค้าโครง แต่ไม่สามารถให้ผลลัพธ์เหล่านั้นได้ สำหรับข้อเสนอการจัดการแผ่นดิสก์ หลักฐานถัดไปที่ให้ข้อมูลมากที่สุดคือส่วนรับพร้อมกับตัวจับยึดในสถานะที่ถูกยึดและปล่อย