Директан одговор: Домет кобота се наводи као радијус мерен са потпуно испруженом руком, и у том положају се готово не дешава никакво кретање монтаже. Корисно питање је да ли се свака радна тачка може опслужити у употребљивом положају. У референтном циклусу рука узима са горњег лежишта и досеже део на транспортеру испод, тако да две тачке на веома различитим висинама морају да се налазе унутар оквира.
За кога је ово: Овај водич је написан за инжењере монтаже и процеса који димензионишу колаборативног робота за станицу поред линије, где рука мора да опслужује више од једне радне тачке и дели простор са људима.
Обим: Обухвата како радне тачке, геометрија алата, маргина положаја и простор за људе одлучују да ли је рука адекватна и шта свака процена и даље износи као доказ. Не обухвата дизајн хватаљке, програмирање контролера или саму методу процене ризика.
Радијус на папиру, скуп поза у ћелији
Бројка домета на техничком листу описује једну ствар: најдаљу тачку коју зглоб може да заузме са испруженом руком. То је чист, упоредив број и не одговара готово ничему што станица заправо тражи од руке. Прави покрети се дешавају са савијеним зглобовима, са алатом под углом и са нечим што смета.
Дакле, број није погрешан, већ једноставно одговара на питање које нико нема. Питање које станица има јесте да ли рука може да опслужи сваку радну тачку у положају који је употребљив: стабилан, не близу границе зглоба, са алатом оријентисаним како задатак захтева и без судара на путу унутра или напоље.
Та разлика је разлог зашто се домет кобота мора проверавати тачку по тачку, а не поредити модел по модел. Две руке са истим наведеним радијусом могу се понашати веома различито на истој станици када се додају дужина алата и смер прилаза, а разлика се појављује тек када се тачке именују.
Почните тако што ћете навести сваку радну тачку
У референтном циклусу, рука ради нешто веома обично и веома поучно. Досеже до послужавника за делове на горњој полици за додавање, узима малу компоненту, затим се спушта у велики одливени део који се носи на палети на транспортеру испод и поставља компоненту на место. Две тачке, сасвим различите висине, различити правци приступа.
Према ИСО КСНУМКС-КСНУМКС: КСНУМКС, оно што се процењује јесте примена робота, а не сам робот, а домет кобота се понаша на исти начин: то је својство ове станице са овим алатом, а не руке у каталогу. Омотач мора да садржи обе тачке и мора да их садржи у употребљивим положајима, а не само да их додирује. Одређивање величине према лакшој од те две, што је природно када је нацртана само једна од њих, је начин на који станица стиже до пуштања у рад и потребно јој је померање доводника.
Исто важи и за сваку другу тачку које циклус дотиче: секундарне позиције за избор, презентације инспекције, испуштање одбачених комада, измене алата. Њихово навођење са висинама и правцима приступа претвара нејасно питање домета у аритметичко, а обично траје мање времена него прво поређење у каталогу.
Маргина држања близу границе
Близу ивице радне запремине рука и даље досеже, али број употребљивих положаја се смањује. Зглобови се приближавају својим границама, неке конфигурације се приближавају сингуларитетима, а планирање кретања постаје спорије и мање предвидљиво. Видљиви симптоми су спори покрети, чудне путање и повремени неуспеси у планирању које је тешко репродуковати.
Остављање маргине како би рутински покрети удобно стајали унутар оквира је одлука о избору, и то је јефтино у време избора, а скупо након тога. У пракси, ово је један од најчешћих разлога зашто станица која је на папиру изгледала адекватно мора бити поново прегледана током пуштања у рад.
Према ИСО КСНУМКС: КСНУМКС, карактеристике перформанси робота се одређују под дефинисаним условима тестирања, што је управо разлог зашто објављена слика описује робота, а не станицу. Дужина и оријентација алата померају радну тачку даље од зглоба, а дужи алат приметно помера практичну границу. Концепт алата стога припада вежби димензионисања, а не после ње.
Табела одлучивања: шта распоред станице оправдава
Табела приказује шта распоред станице може сам по себи да оправда у односу на доказе које добављач још увек мора да достави.
| Докази из пријаве | Избор који оправдава | Доказ који још увек дугујете |
|---|---|---|
| Две радне тачке на сличној висини, кратак прилаз, лаган алат | Компактна рука величине са маргином у обе тачке | Провера положаја у свакој тачки са постављеним правим алатом, укључујући приближавање и повлачење |
| Радне тачке на веома различитим висинама, као у референтном циклусу | Одређивање величине вођено најмање повољном тачком, а не просечном удаљеношћу | Студија домета и држања која обухвата обе тачке и прелаз између њих |
| Алатирање дугих или угаоних крајева алата, или промена алата током циклуса | Геометрија алата је фиксирана пре избора крака, јер помера практичну границу | Провера коверте са сваком конфигурацијом алата, укључујући усмеравање кабла и црева |
| Људи који пролазе или раде непосредно поред станице | Процена ризика распореда и задатка пре него што се рука фиксира | Процењени услови простора, брзине и силе за стварни задатак и распоред |
Станица без ограде и даље дугује овлашћење
Колаборативне руке се обично инсталирају без ограде, што је велики део њихове привлачности и сва њихова сложеност. Референтна станица се налази са стране транспортера са пролазом поред ње, што значи да је радна запремина заједнички простор, а не затворени простор.
То чини распоред и безбедност истим разговором. Где се рука замахује, где се алат креће, где се део поставља и где људи ходају су један цртеж, а не четири. Рано прављење тог цртежа је оно што одржава станицу употребљивом када се људи крећу по њој под притиском производње.
Према ИСО / ТС 15066: 2016, колаборативни рад карактерише се за специфичну примену, а не тиме што је робот означен као колаборативни, и то је практична поента. Одсуство ограде повећава оно што треба проценити, а не смањује, а процена се односи на овај задатак, овај алат и овај распоред.
Шта снимак доказује, а шта не
Референтни снимак доказује видљив процес. Колаборативна рука узима компоненте са горњег лежишта и поставља их у велики ливени део на транспортерској палети испод, понављајући циклус, са две радне тачке које су јасно на различитим висинама. То су видљиве чињенице о операцији.
То не доказује ништа о потребном моделу руке, времену циклуса, силама уметања или безбедносним условима који се примењују. То зависи од ваших тачака, вашег алата и вашег процењеног распореда и не може се очитати са видеа. EVST бележи ту границу у прегледу доказа тако да избор почива на правим улазима.
Оно што преостаје након тога је кратка и конкретна листа за досег кобота: провера положаја у свакој тачки са правим алатом, преглед положаја и маргине близу границе и процена заснована на задацима за дељени простор. Добављач који испоручи ове три ставке одговорио је на питање домета; добављач који наведе радијус није.
Шта навести у упиту
Наведите станицу: распоред са означеном сваком радном тачком, са висинама и правцима приступа, плус димензије дела и лежишта и начин доласка материјала. Додајте концепт алата са његовом дужином, масом и оријентацијом, јер то помера практичне границе више него што већина људи очекује.
Затим наведите људску страну: ко долази близу станице, колико често, из ког правца и шта да ради. Тамо где се разматра алтернатива, наведите то, јер ограђени индустријски део, домет колаборативних робота Опција и дељена ћелија, као што је преглед случаја опслуживања роботских машина, одговарају на питање слободног простора на потпуно различите начине, као и апликација вођена путањом, попут колаборативног планирања путање робота. Са тим улазима, домет и слободан простор кобота могу се проверити на једном цртежу, а не процењивати одвојено.
Često postavljana pitanja
Можемо ли упоредити руке на основу наведене бројке досега?
Само као први филтер. Наведени радијус се мери са испруженом руком, што није начин на који се дешавају покрети склопа. Упоредите кандидате са вашим радним тачкама са стварно постављеним алатом и рангирање се често мења.
Колику маргину за држање треба да оставимо?
Довољно је да се рутински покрети не изводе близу граница зглобова или незгодних конфигурација. Не постоји универзална фигура, али ако циклус функционише само са руком близу пуног испружења у било ком тренутку, то је сигнал да се поново размотри или распоред или рука.
Да ли алат заиста мења одговор?
Да. Радна тачка се налази на врху алата, а не на зглобу, тако да дужина и угао алата померају сваку тачку ка споља и повлаче практичну границу ка унутра. Концепт алата фиксиран након избора крака један је од чешћих узрока касних промена распореда.
Да ли колаборативни део елиминише потребу за проценом ризика?
Не. То мења оно што процена обухвата. Без ограде, заједнички простор, задатак, алат и распоред улазе у процену, тако да неограђена станица генерално има више за процену него мање.
Улазни подаци пројекта за преглед апликације
Пошаљите следеће и досег се може проверити на вашим тачкама уместо да се упоређује на радијусу:
- распоред станице са означеном сваком радном тачком, са висинама и правцима прилаза
- димензије делова, послужавника и палета, и како материјал стиже на станицу
- концепт завршног алата, са дужином, масом и оријентацијом
- секвенца циклуса, укључујући било какву измену алата или презентацију инспекције
- ко прилази станици, колико често и из ког правца
Ако димензионишете колаборативну руку за станицу поред линије, пошаљите распоред са свим радним тачкама и њиховим висинама, димензијама дела и послужавника, концептом алата, редоследом циклуса и обрасцем кретања људи око станице. Досег, маргина положаја и клиренс се затим могу проверити на једном цртежу. Повезано читање: колаборативно планирање путање робота, преглед опслуживања роботских машина.