EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma Серија
EVST мобилни манипулатор је шестоосна колаборативна рука на аутономној мобилној бази, коју испоручује EVS TECH CO., LTD из Ченгдуа, Кина. Он се креће између CNC машина, пристаје, утоварује и истоварује делове са уређаја који носи. Погодан је за линије где циклуси обраде остављају једном роботу времена да опслужи неколико машина, на равном поду са Wi-Fi-јем.
Мобилни манипулатор се такође назива мобилни кобот, АМР са роботском руком, Или сложени роботЗа разлику од кобота на колицима којег оператер гура од машине до машине, он се креће помоћу ласерског SLAM-а и премешта своју руку помоћу вида при сваком заустављању.
Три серије деле исту платформу: EVST-Alpha за стандардне CNC делове, EVST-Beta за прецизне компоненте и EVST-Gamma за пренос тешких контејнера.
| navigacija | Ласерски SLAM (опционо QR код / рефлектор) |
|---|---|
| рука | 6-осна колаборативна рука, 20 кг / 1700 мм (стандардно) |
| Носивост шасије | Стандардно 400 кг; до 1000 кг (EVST-Gamma) |
| Батерија | 48 V LiFePO4, номинално време рада 6 сати |
Захтевајте преглед апликацијеПреузмите спецификацију (PDF)Преузмите брошуру (PDF)
Изаберите серију према томе шта робот рукује: EVST-Alpha за стандардне CNC делове са руком од 20 кг / 1700 мм, EVST-Beta за прецизне компоненте којима је потребно постављање контролисано силом, и EVST-Gamma за пуне контејнере и велике делове на шасији носивости до 1000 кг.
Флексибилно CNC управљање. Колаборативна рука од 20 кг / 1700 мм са држачем за складиштење са четири положаја (контурисана гнезда плус посуда за капање) на бази.
Руковање чиповима и другим прецизним компонентама. Контрола силе крајњег ефектора за компатибилно хватање и постављање; брзе промене за рад са великим бројем комада и малим запреминама.
Пренос целог контејнера и руковање великим деловима, са носивошћу шасије до 1000 кг. Уграђени ваљкасти транспортер држи два контејнера и преноси их до и од међуспремних станица.
Рука, носивост шасије, димензије основе и капацитет батерије могу се конфигурисати по пројекту.
Мобилни манипулатор је разумно решење када ЦНЦ машине чекају оператера уместо машинске обраде, свакој машини је потребан робот само за кратку размену делова, а под и Wi-Fi могу да подрже робота који се креће између њих.
| Знак на продавници | Уобичајени узрок | Када се мобилни манипулатор уклопи |
|---|---|---|
| Машине не могу да раде без светла: стају током ноћних смена, викендом или паузама јер нема никога да их истовари. | Утовар зависи од тога да ли је оператер за сваком машином када се њен циклус заврши | Неколико машина ради циклусе довољно дуго да би се могле опслуживати једна за другом. Колико дуго мобилни манипулатор може да ради без оператера ограничено је бројем делова које његов уграђени уређај или складиште може да садржи и трајањем батерије од 6 сати. Пуњење је само један део рада без надзора: машинама је и даље потребно праћење века трајања алата, сондирање и алармна упозорења. |
| Тешко је запослити оператере, а једна особа већ надгледа неколико машина | Већи део посла је понављајуће утоваривање и истоваривање | Утовар и истовар је главни задатак. Оператори и даље допуњавају послужавнике, проверавају квалитет и бришу аларме. |
| Робот за сваку машину би стајао у празном ходу већи део циклуса | Свакој машини је потребан робот само за кратку замену делова | Један робот се дели: он се вози до машине која је завршила свој циклус. |
| Рад са великим бројем комада и малим обимом производа, са честим променама, отежава оправдање фиксне роботске ћелије | Ћелија изграђена око једне машине и једног дела чека када се посао премести негде другде | Робот се може прерасподелити са другим машинама на својој мапи; сваки нови део и даље захтева хватаљке, положај причвршћивача и подешавање станице. |
| Аутоматизација мора да се уклопи у постојећи распоред: нема места за додавање ограда, шина или портала | Машине стоје одвојено, са пролазима између њих | Пролази су широки најмање 950 мм, под испуњава ограничења равности и нагиба, а за руте се могу договорити безбедносне зоне. |
| Кобот на колицима се већ креће између машина, али неко мора сваки пут да га гура и поново прикључује. | Колица мењају машине само када је оператер слободан да их помера | Робот се вози до следеће машине и сам се прикључује, тако да може да мења машине током смене без оператера. Руте и места прикључивања и даље морају да испуњавају горе наведене услове за под и Wi-Fi. |
Изаберите мобилни манипулатор када један робот мора самостално да опслужује раштркане машине, кобот на колицима када оператер може да га помера између послова, фиксну коботску ћелију када једна машина држи робота заузетим, и робота са седмом осовином и шинским системом или портални утоваривач за ред машина на кратким циклусима великог обима.
| Мобилни манипулатор | Кобот на колицима | Фиксна коботска ћелија | Робот на шини седме осе | Портални утоваривач | |
|---|---|---|---|---|---|
| Најбоље одговара | Неколико машина чији циклуси остављају времена да их један робот опслужује редом; рад са високим садржајем мешавине | Неколико машина у различитим областима, са серијским пословима који се често мењају и оператером који слободно помера колица између пролаза | Једна машина, или две суседне машине, са стабилним послом | Ред суседних машина којима један робот наизменично, аутоматски, управља на сталним задацима | Делови велике количине у кратким циклусима, на посебној линији |
| Распоред машине | Машине могу да се разликују дуж руте | Колица се могу довезти до било које машине; колица остају причвршћена за једну машину током вожње | Робот стоји поред машине | Машине у правој линији дуж шине | Машине у низу испод надземне конструкције |
| Позиционирање код машине | База се паркира на ±10 мм и ±1°; вид и механичка усклађеност померају руку при сваком заустављању | Оператор подиже колица и закључава их за прикључне клинове или механичке локаторе на свакој машини | Фиксни носач, једном калибрисан за машину | Робот се креће по фиксној шини; положаји заустављања се подешавају приликом инсталације, без поновног пристајања | Фиксне шине; положаји подешени приликом инсталације |
| Потребе сајта | Раван под (ужи на местима за пристајање), Wi-Fi дуж рута, место за пуњење, пролази од најмање 950 мм | Понављајућа тачка пристајања на свакој машини и простору пролаза за уношење колица | Снага и ваздух код машине; простор за заштиту или безбедносна зона | Простор на поду за шину дуж предњих делова машине, плус заштитни зид или безбедносна зона дуж њене дужине | Надземна структура и фиксни распоред |
| Када се посао промени | Поново доделите робота другим машинама на његовој мапи; додајте станице | Пребаците колица до друге машине и поново их прикључите; сваки нови део и даље захтева сопствену хватаљку и подешавање | Померите и поново калибришите ћелију или додајте још једног робота | Прерасподелите робота међу машинама на шини; машинама ван шине је потребно продужити или померити шину | Промена распореда линије значи промену портала |
| Главна ограничења | Путовање и пуњење одузимају време из циклуса; позиционирање се поново успоставља на сваком заустављању | Колица мењају машине само када их оператер помери, тако да се не могу сама померати током смене | Робот чека док његова машина сече | Робот допире само до машина дуж своје шине, а шина заузима простор испред њих | Фиксни простор на поду; слабо погодан за раштркане машине |
Горе наведено поређење је квалитативно. Права опција за одређену линију долази из прегледа времена циклуса и распореда.
На свакој CNC машини, мобилни манипулатор понавља исти основни редослед: пристаје поред машине, узима део са уређаја који носи, посеже кроз отворена врата да би утоварио радни простор и враћа се на уређај за следећи део.
Шта снимак показује
Видео поглавља
Снимак приказује редослед; не утврђује тачност или време циклуса, који зависе од дела, причвршћивача и машине. Зазори, поновљивост причвршћивања и логика опоравка се валидирају за сваку примену. Како робот достиже тачност причвршћивача након причвршћивања објашњено је у одељак за позиционирање.
Мобилни манипулатор EVST не ослања се на навигацију за тачност: база се паркира унутар ±10 мм и ±1°, двостепени вид затим доводи руку до ±0.1 мм на свакој машини, а механичка попустљивост апсорбује оно што преостане.
Само навигација доводи базу унутра ±10 mm и ±1° његове тачке пристајања. Машинском причвршћивачу је потребна далеко мања грешка од тога, тако да се робот поново лоцира на сваком заустављању, у две фазе:
| Стаж | Шта ради | pozicioniranje |
|---|---|---|
| 1 · Широкоугаона камера | Проналази циљ и поставља глобалну референцу за ово заустављање | ± КСНУМКС мм |
| 2 · Прецизан вид | Мери у малом видном пољу и коригује путању руке | до ±0.1 мм |
| 3 · Механичка усклађеност | Плутајућа спојница (XYZ транслација плус угаона компензација) и контурирани прсти хватаљке апсорбују преосталу грешку док део належе на лоцирајуће клинове | - |
Користе се две фазе јер једна камера не може да обавља оба посла: широко видно поље умањује тачност, а уски, прецизан поглед може промашити мету након што се база померила.
Три бројке тачности се често мешају приликом поређења добављача: тачност навигације базе (овде ±10 мм и ±1°), позиционирање крака након корекције вида (до ±0.1 мм) и поновљивост самог крака (±0.1 мм). Када добављач наведе један број тачности, питајте који је то од та три и како је измерен на причвршћивачу машине.
Пет фактора локације одлучује да ли мобилни манипулатор ради на датом спрату: нагиб на његовим прикључним тачкама, време пуњења у плану циклуса, носивост целог возила, јасан видљив циљ и Wi-Fi дуж руте.
Нагиб пода је најважнији тамо где робот пристаје. Спецификација локације дозвољава нагиб пода испод 0.05 дуж руте, али испод 0.01 на прецизним тачкама пристајањаРазлог је полуга: нагиб у основи постаје већи помак алата. Као груб прорачун, нагиб од 1% испод основе помера алат који се држи 1 м за око 10 мм, што затим мора да пронађе и исправи визуелна фаза. Подови такође морају бити равни са тачношћу од 3 мм по квадратном метру, са степеницама мањим од 5 мм и размацима мањим од 8 мм.
Батерија робота је предвиђена за око 6 сати рада, а потпуно пуњење (5% до 100%) траје до 2 сата на аутоматском доку. У линији са више машина, време пуњења мора бити заказано као и за сваки други задатак. У примеру брушења зупчаника испод, повратак на станицу за пуњење је корак у рутини робота. Колико робота је потребно линији зависи и од времена циклуса машине и од овог времена пуњења.
Стандардна шасија је предвиђена за 400 кг. То мора да покрије руку, причвршћивач за складиштење, хватаљке и делове. Када је рука испружена према свом домету од 1700 мм и носи део, тежиште возила се помера ка споља, због чега база користи ојачани оквир и модификовано вешање. Када димензионишете ћелију, наведите масу дела и тежиште заједно са хватаљком и причвршћивачем, а не само тежину дела.
На CNC машинама, расхладна течност, струготине и променљиво светло могу учинити слику са једне камере непоузданом. Циљеви камере робота су стога покривени пнеуматским штитом који остаје затворен током обраде и отвара се само за снимање, а ваздушни нож може да очисти преосталу течност за резање пре него што робот узме део.
Мобилни манипулатор прима машинске позиве, диспечерске команде и синхронизацију мапа преко Wi-Fi мреже. Спецификација локације захтева најмање −60 dBm дуж путних рута и −65 dBm на приступној тачки, однос сигнал-шум од најмање 20 dB и просечан пинг испод 100 ms.
Стандардни EVST мобилни манипулатор комбинује базу са диференцијалним погоном димензија 1150 × 800 × 760 мм са ласерском SLAM навигацијом, шестоосну колаборативну руку од 20 кг / 1700 мм, двостепено позиционирање вида и LiFePO4 батерију од 48 V са трајањем од 6 сати.
| Мобилна база | Рука, снага и окружење | ||
|---|---|---|---|
| Димензије основе (Д × Ш × В) | 1150 × 800 × 760 мм (стандардно) | рука | 6-осна колаборативна рука (стандардна конфигурација) |
| Подножје типа подизача | КСНУМКС × КСНУМКС × КСНУМКС мм | Носивост/досег руке | 20 кг / 1700 мм |
| Носивост шасије | 400 кг; до 1000 кг (EVST-Gamma) | Поновљивост руке | ± КСНУМКС мм |
| Vožnja | Диференцијал на два точка | Позиционирање визије | ±0.25 мм (широкоугаоно) → до ±0.1 мм (прецизно) |
| navigacija | Ласер SLAM; опционо QR код / рефлектор | Батерија | 48 V / 80 Ah LiFePO4 (неки модели 48 V / 60 Ah) |
| Тачност навигације | ±10 мм, ±1° | Време рада / пуњења | 6 сати номинално; ≤ 2 сата (5–100%), аутоматско постављање на док или ручно |
| Убрзати | ≤ 1.5 м/с | Радна температура | 0–40 °C, у затвореном простору |
| Пречник окретања | КСНУМКС мм, | Влажност | 10–90%, без кондензације |
| Минимална ширина пролаза | КСНУМКС мм, | Безбедност | Предњи и задњи ласерски скенери (360°), контактни браници, заустављања у случају нужде са четири стране |
| Градеабилити | ≤ 3 ° | Интерфејси | Wi-Fi; RS485 / CAN / I/O; MES / WMS; отворени API / SDK |
| Прелазни размак / корак | ≤ 30 mm / ≤ 5 mm | Машине по роботу | 3–5 (у зависности од прорачуна времена циклуса) |
| Основна структура | Интегрисани оквир, ојачани носачи, модификовано вешање | Циклус плаћања | Циклуси од секунди до минута (израчунато за стварни део) |
| Гуме и уземљење | Гуме против клизања; антистатички ланац под каросеријом | Цхангеовер | Пнеуматски мењач алата / хватаљке за брзу измену |
| Откривање препрека | Детекција препрека у реалном времену; детекција судара са роботом | Функције вида | Калибрација, позиционирање, детекција присуства, мерење (пречник, ширина, подручје у сивим тоновима); OCR, препознавање бар-кода и QR кода |
| Кориснички интерфејс | Екран осетљив на додир, звучна и визуелна упозорења, светла за обележавање | Машински сигнали | У/И: захтев за материјал / стезање / циклус завршен |
Спецификације и бројке перформанси на овој страници су типичне или номиналне вредности за стандардну конфигурацију. Стварно време циклуса, тачност и време рада батерије зависе од услова на локацији, укључујући под, осветљење, делове, причвршћиваче, циклус обраде и интерфејс машине, и потврђују се за сваки пројекат након процене локације.
Преузмите спецификацију (PDF)Преузмите брошуру (PDF)
Пре него што се инсталира мобилни манипулатор, локацији је потребан раван, чист под, Wi-Fi дуж сваке руте, утичница за пуњач и машине са аутоматским вратима и I/O везом.
EVST испоручује мобилни манипулатор у дефинисаном обиму: мобилна платформа, рука и хватаљке, системи за вид, управљање и електрични системи, софтвер за распоређивање и диспечерску управу, плус станице специфичне за пројекат као што су складишта или модули за пренос контејнера.
| Модули | Стандардне ставке |
|---|---|
| Мобилна платформа | Мобилна база са диференцијалним погоном; ласерска SLAM / QR код / рефлекторска навигација; аутоматска станица за пуњење; уграђени ваљкасти транспортер или пуфер станица; светла за обележавање, заустављања у случају нужде, браници |
| Манипулација | 6-осна колаборативна рука (20 кг / 1700 мм); пнеуматски мењач алата и сталак за хватаљке; контуриране пнеуматске хватаљке или вакуумске чаше; плутајућа спојница; носач робота, кабловски канали, ваздушни водови |
| Сенсинг | Широкоугаоно и прецизно позиционирање вида; сензори положаја и присуства |
| Контрола и електрични | Индустријски рачунар, ваздушна пумпа, вентилско острво; И/О модули (RS485 / CAN / И/О); Wi-Fi рутер / АП; 48 V LiFePO4 батерија са BMS-ом; звучни и визуелни аларми |
| софтвер | Софтвер за имплементацију (мапирање, подешавање станица); диспечерска управа возног парка (радни налози, планирање руте, контрола саобраћаја); праћење, статистика и аларми; интерфејси за позив машине / MES / WMS; отворени API / SDK |
| Помоћне станице (специфично за пројекат) | Складишни уређаји, паметно складиштење материјала, троосни портал, транспортери за утовар, модул за пренос контејнера, одвод струготине и скенирање кода, ваздушни нож, заштита циља |
Три примера примене показују како је платформа конфигурисана за различите делове: обрада алуминијумских делова од 2 кг у две операције, линија за брушење зупчаника где пет робота опслужује 16 брусилица и обрада задњег поклопца са преносом целог контејнера.
Алуминијумски део од 2 кг пролази кроз две операције на вертикалним обрадничким центрима, са циклусом обраде од 130 секунди за два дела (око 65 секунди по делу). Делови стижу на двослојном палетном транспортеру са граничницима за подизање и лоцирање и обележавају се ласером пре преузимања. EVST-Alpha Серијски робот носи држач за складиштење са четири позиције и користи двоструке хватаљке, узимајући један део и постављајући други у једној посети. Машински држачи лоцирају део на клиновима.
Пет мобилних манипулатора и два паметна система за складиштење опслужују 16 брусилица са зупчаницима у производњи великог броја комада и малог обима. Сваки контејнер садржи шест делова са брзином од око 130 секунди по делу (780 секунди по контејнеру). EVST-Gamma Роботи ове серије носе два контејнера на уграђеном ваљкастом транспортеру, аутоматски мењају хватаљке са сталака за алате и користе механизам сонде за потврду оријентације дела пре утовара.
Оператери утоварују пуне посуде задњих поклопаца; модул за пренос контејнера X/Y/Z помера пуне контејнере на возило. EVST-Gamma Серијски робот користи двоструке вакуумске чаше за узимање једног дела и постављање другог, узимајући споља ка унутра и постављајући изнутра ка споља. Након обраде, ваздушни нож чисти течност за резање, а пнеуматски поклопац штити мету камере током обраде.
Поред CNC управљања, иста платформа се нуди и за ове правце:
Ово су типична упутства за платформу; изводљивост за одређену линију потврђује се прегледом пројекта.
За процену изводљивости мобилног манипулатора потребно је пет улазних података: део, машине, време циклуса, распоред просторија и покривеност Wi-Fi мрежом.
Мобилни манипулатор је роботска рука, обично колаборативна рука, монтирана на аутономну мобилну базу, тако да један робот може да ради на неколико станица уместо на једној фиксној ћелији. Такође се назива мобилни кобот или AMR са роботском руком. У CNC раду, мобилни манипулатор се вози између машина, пристаје, утоварује и истоварује делове са послужавника или уређаја који носи.
Кобот на ручним колицима није исто што и мобилни манипулатор. Колица морају бити гурнута до сваке машине и прикључена од стране оператера, обично уз фиксне тачке лоцирања. Мобилни манипулатор се сам покреће: EVST платформа се креће помоћу ласерског SLAM-а, паркира унутар ±10 mm и ±1° и користи двостепени вид за премештање руке на сваком заустављању. Колица су погодна за повремене покрете; аутономна база одговара роботу који се дели између машина током смене.
Један мобилни манипулатор може да опслужи онолико CNC машина колико може да посети у једном циклусу обраде. Саберите кретање између машина, отварање врата и замену делова на сваком заустављању, као и удео времена проведеног на пуњењу; ако је укупно време краће од циклуса обраде, ниједна машина не чека робота. У документацији производа планирано је 3–5 обрадни центара по роботу; број за вашу линију долази из овог прорачуна.
Након што се мобилни манипулатор помери на другу машину, база се паркира са тачношћу од ±10 mm и ±1°, што није довољно прецизно за самостални машински држач. Двостепени вид затим лоцира мету, прво на ±0.25 mm, а затим на ±0.1 mm, а плутајућа спојница и контурирани прсти апсорбују преосталу грешку док се део намешта на клинове за лоцирање. Приликом упоређивања добављача, питајте да ли је наведена вредност тачност базе, вида или крака.
Фиксна коботска ћелија је обично једноставнији избор када једна машина, или две једна поред друге, држе робота заузетим током већег дела циклуса обраде. Фиксна ћелија се калибрише једном, не захтева пуњење, Wi-Fi или припрему пода за путовање и нема корак поновног позиционирања. Мобилни манипулатор има смисла када машине стоје одвојено и свакој је потребан робот само за кратку размену делова.
Мобилном манипулатору је потребан под са неравнинама мањим од 3 мм по м², нагибом мањим од 0.05 дуж рута и мањим од 0.01 на местима пристајања, степеницама мањим од 5 мм и размацима мањим од 8 мм. Површина треба да буде антистатички отпорна и без воде, уља и отпадака. Пролази морају бити широки најмање 950 мм, а EVST база треба да има пречник окретања од 1220 мм.
EVST-ова LiFePO4 батерија од 48 V је предвиђена за око 6 сати рада, а потпуно пуњење од 5% до 100% траје до 2 сата на аутоматској станици за пуњење; могуће је и ручно пуњење. Пуњење мора бити планирано у распореду линије као и сваки други задатак, и рачуна се када се израчунава колико машина један робот може да опслужи.
У већини случајева, CNC машинама су потребна аутоматска врата и ваздушни прикључци или накнадна уградња пре него што робот може да их опслужује, плус I/O веза за сигнале као што су захтев машине, потврда стезања и завршетак циклуса. Позиви машине и отпрема затим стижу до робота преко Wi-Fi мреже. Пошаљите моделе машина и типове врата рано, јер они одлучују колико посла накнадне уградње је потребно пројекту.
Мобилни манипулатор може да ради у близини расхладне течности и струготине ако су његова мета вида и под заштићени. Расхладна течност и струготина могу да покваре слику камере, па се мета налази испод пнеуматског поклопца који се отвара само за снимање, а ваздушни нож може да одува преосталу течност за резање са дела пре преузимања. Руте и даље морају бити без воде и уља, тако да је контрола струготине и расхладне течности на машини важна.
Мобилни манипулатор EVST носи предње и задње ласерске скенере који покривају 360°, контактира са браницима и зауставља у случају нужде са четири стране и користи колаборативну руку. То не чини сваку инсталацију безбедном само по себи: руте, пешачки прелази, ограде и безбедносне зоне се планирају са вашим тимом, а комплетна апликација, укључујући хватаљке и делове, захтева сопствену процену ризика.
Компанија EVS TECH CO., LTD (EVST), са седиштем у Ченгдуу, Кина, испоручује овај мобилни манипулатор у EVST-Alpha, EVST-Beta EVST-Gamma серија за утовар и истовар CNC машина. Да би понудио цену, EVST прегледа цртеже делова и масу, моделе машина и улазе/излазе, времена циклуса, план спрата са рутама и нагибима и Wi-Fi покривеност, а затим дефинише обим испоруке за вашу линију.
Цена мобилног манипулатора зависи од серије, руке, хватаљки и причвршћивача, помоћних станица као што су складиштење или пренос контејнера, броја машина и потребне количине додатне опреме машине. EVST даје понуде по пројекту након прегледа изводљивости, а не на основу листе. Контактирајте нас са детаљима о вашем делу и машини да бисте започели преглед.
Све бројке на овој страници су типичне или номиналне вредности; стварне перформансе се потврђују за сваки пројекат након процене локације.
