При планировании размещения мелких деталей необходимо описать две задачи: характеристику, идентифицирующую поступающую деталь, и физическое место, куда эта деталь должна прибыть. Четкое изображение в зоне захвата само по себе не определяет приемное приспособление и не гарантирует успешного размещения детали.
Опишите оба конца движения.
На отметке 00:03 видео показывает белого робота SCARA над рабочим столом, справа от которого находится зона приема, а слева — освещенная поворотная станция. На отметке 00:12 инструмент находится над поворотной станцией, при этом все еще видна окружающая конструкция стола. Эти наблюдения устанавливают взаимосвязь рабочих зон. Они не содержат информации о точности распознавания, результатах контроля или обработке бракованных деталей.
Начните описание приложения с указания элемента детали, используемого для ориентации, и элемента назначения, используемого для размещения. Например, видимый внешний контур и приемный карман — это разные ориентиры. Их взаимосвязь необходимо описать, даже если движение робота кажется простым.
Выберите освещение для наблюдаемого объекта.
Путеводитель по освещению Баслера Объясняется, что подсветка сзади может подчеркнуть контур объекта, но при этом потерять информацию о его поверхности. Важный вывод заключается в выборе схемы освещения вокруг объекта для исследования. Видимые на видео источники света не позволяют определить, какой алгоритм, метод освещения или пороговое значение допустимости используются.
Для новой детали соберите изображения фактического элемента в предполагаемых условиях просмотра. Укажите возможные изменения ориентации и вариации поверхности. Если решение зависит от маркировки поверхности или дефекта, одного контура может быть недостаточно для получения необходимой информации. Если решение зависит от контура, определите, какие кромки должны оставаться видимыми.
Сопоставьте положения изображения с физическими положениями.
Документация по инструменту калибровки vTool от Basler В описании представлено преобразование координат изображения в физические координаты. Это и есть область применения цитируемой ссылки; это не калибровочная запись для данной ячейки.
Для проверки проекта определите на одном чертеже координаты камеры, координаты робота и координаты приемного приспособления. Опишите, что необходимо перепроверить при изменении высоты камеры, стола или детали. Сохраняйте результат съемки и окончательное наблюдение за установленной деталью в одном образце, чтобы можно было исследовать несоответствие в размещении, имея доступ к информации о перемещении с обеих сторон.
| Ввод для сохранения | Что можно выделить в обзоре |
|---|---|
| Типичные изображения поступающих деталей | Видна ли предполагаемая функция |
| Описание камеры и осветительного прибора. | Как расположение изображений связано с макетом |
| Геометрия приемного кармана или позиционирования | Что определяет окончательное состояние помещения? |
| Изображения и наблюдения за необычными образцами | Применяется ли это же решение к перевернутым или скрытым частям? |
Отдельно проверьте состояние приемки.
Вид с поворотной станции на 00:12 помогает сформулировать вопросы о всей конструкции инструмента и прилегающих элементах. Он не может показать соответствие размеров каждой детали. Если следующая операция зависит от ориентации, посадки или разделения, укажите, как будет проверяться это состояние после прибытия детали.
Соответствующая статья о Сортировка SCARA с визуальным управлением и отображение координат В данном случае рассматривается более широкая проблема сопоставления и проверки выбора. Здесь же более узкая задача состоит в том, чтобы задокументировать входящие визуальные характеристики и принимающие физические эталонные данные перед оценкой варианта компоновки.
Таким образом, полезный обзорный пакет содержит репрезентативные детали, изображения характеристик, геометрию приемника и парные наблюдения за захватом/размещением. Видимое движение робота обеспечивает контекст; примеры записей предоставляют доказательства для требуемого результата.