Начните с поступающего поддона, а не с каталога камер. Если положение поддона, размеры коробок и схема расположения слоев остаются в пределах известного временного окна для отбора, то механически расположенный поддон и фиксированная последовательность могут оказаться более простым вариантом для первой попытки. Когда коробки поступают со смещением, вперемешку или с изменяющимся расположением слоев, ячейке может потребоваться определить местоположение каждой доступной верхней коробки, прежде чем приступить к отбору. Выбор зависит от фактически доставленных на станцию вариантов, а также от того, может ли захватное устройство надежно удерживать эти коробки.
Отделите устойчивый шаблон от устойчивого поддона
«Одна и та же коробка каждый день» не означает «одно и то же место захвата каждый день». Сравнивайте несколько поступающих поддонов, а не аккуратно собранную демонстрационную стопку. Запишите положение поддона на подающем устройстве, размеры коробок, смещение слоев, выступающие края, поврежденные углы и порядок, в котором верхние коробки становятся доступными. Фиксированная последовательность достоверна только в том случае, если общее отклонение остается в пределах рабочей зоны контакта захвата и четкой траектории приближения робота. Допустимое отклонение должно быть определено на основе выборок и предлагаемого концевого захвата; универсального порогового значения в сантиметрах не существует.
Если само размещение паллетов происходит смещение, механические направляющие могут решить проблему лучше, чем обработка изображений. Если паллет расположен правильно, но верхние коробки перемещаются независимо друг от друга, вопрос смещается к локализации коробок. Если смешанный товар или поврежденные слои являются обычным явлением, проверьте, как система обнаружения определяет следующую доступную коробку и как она восстанавливается после того, как была скрыта или неуловима. В общедоступных спецификациях по депаллетизации различают определенные слои с одним товаром, различные определенные слои и смешанные паллеты. Эти категории показывают, почему важны шаблоны ввода; выбирайте из фактического входящего потока покупателя.
Видимый оттиск является отправной точкой для судебного разбирательства.
В показанной на видео демонстрации белый робот с многосекционным инструментом поднимает одну коробку и перемещает ее между двумя зонами для поддонов. Это позволяет легко увидеть контакт верхней части коробки и схему перемещения. Используйте поддоны с товарами покупателя, чтобы проверить, насколько разнообразным должен быть предлагаемый маршрут.
Независимо от выбранной стратегии позиционирования, сцепление коробки с поверхностью — это отдельная задача. Картон описывается как пористый, абразивный материал для вакуумной упаковки; при вакуумной обработке контейнер должен обеспечивать надежное прилегание к поверхности. Используйте реальные заполненные и пустые коробки заказчика, включая коробки с различными рисунками ленты, этикетками, изношенными крышками и весом. Следите за процессом подъема, перемещения и освобождения, а не только за успешными подъемами из середины новой стопки. Коробка, которую можно поднять один раз, может все еще соскользнуть во время поворота или не освободиться чисто в месте приема.
Пробный выбор между двумя вариантами.
Сначала протестируйте вариант с устойчивым шаблоном, используя фактический локатор паллет и выборку поступающих штабелей. Запишите положение каждой коробки в момент первого контакта и количество раз, когда инструменту требуется выполнить корректирующее действие. Если измеренное отклонение остается в пределах проверенного диапазона контакта и зазора, сохраните фиксированный подход и упростите спецификацию. Если нет, определите, влияет ли на отклонение механическое позиционирование, размещение коробки или датчик. Затем протестируйте вариант с датчиком на тех же сложных паллетах и четко определите, что происходит, когда следующую коробку не удается обнаружить или захватить.
Такое сравнение позволяет избежать покупки функций восприятия для компенсации наличия поддона, который легко найти, и не предполагает обещания фиксированных координат для потока, который редко достигает одного и того же места. Ни один из вариантов не устраняет необходимость в репрезентативном испытании захвата коробки.
Отправьте образцы картонных коробок EVST из разных партий, фотографии или измерения поступающих паллетных схем и наблюдаемые изменения положения. Мы можем обсудить испытание в фиксированном месте и, если отклонения того требуют, условия, которые должны пройти испытания датчиков. Это позволит команде по интеграции принять решение о входящем потоке до того, как она выберет более сложную ячейку.