O tempo de imersão de um robô não representa a taxa de produção de cápsulas acabadas. Comece contando um conjunto de pinos em uma sequência de manuseio definida e, em seguida, verifique com que frequência a próxima operação pode aceitá-lo. Ao planejar esse tipo de integração, consideramos capacidades distintas: um movimento mais rápido só é vantajoso se o manuseio pelo robô limitar o intervalo de transferência acordado.
Defina um limite repetível para a temporização.
Escolha um estado que possa ser reconhecido em racks sucessivos: por exemplo, um dispositivo carregado pronto para o robô, terminando quando o robô estiver pronto para o próximo dispositivo equivalente. Inclua o retorno e a transferência exigidos pelo layout proposto. Não pare o cronômetro no movimento de imersão atrativo, deixando a reinicialização fora da estimativa.
O exemplo em anexo mostra um braço colaborativo branco transportando um suporte de pinos em direção a uma calha, abaixando-o, levantando-o e alterando sua orientação. Ele ilustra as operações de manuseio a serem discutidas, em vez de um ciclo de produção repetitivo e controlado.
00:10 — O suporte de pinos é baixado em direção à abertura da calha.
Para a sequência proposta, separe o movimento do tempo dependente do processo. Entrada, imersão ou retenção, retirada, rotação e transferência podem ter limites diferentes. O responsável pelo material e pelo processo precisa estabelecer quais velocidades e retenções são aceitáveis; não se tratam de segundos extras que podem ser automaticamente removidos de um orçamento para o robô.
Um exemplo de capacidade de instalação, com suposições explícitas.
Considere uma sequência de manuseio serial totalmente hipotética. Os tempos abaixo são entradas de planejamento presumidas, não medições desta gravação ou configurações recomendadas do processo de cápsula.
| Element | Tempo presumido |
|---|---|
| entrada | 4 segundos |
| Processo em espera | 5 segundos |
| Saque | 5 segundos |
| Reorientação | 4 segundos |
| Transferência e reinicialização | 4 segundos |
| Espera sem sobreposição | 2 segundos |
| Total por suporte de pinos | 24 segundos |
Considerando as premissas adicionais de um rack por sequência, fornecimento contínuo e nenhuma outra interrupção, o limite de processamento é de 3,600 ÷ 24 = 150 racks por hora. Suponha que a interface downstream aceite apenas um rack a cada 40 segundos. Seu limite é de 3,600 ÷ 40 = 90 racks por hora. Com handovers compatíveis, esse intervalo mais lento limita o fluxo combinado. Reduzir o processamento para 20 segundos elevaria o limite de processamento para 180 racks por hora, mas deixaria o limite downstream inalterado.
O objetivo do cálculo é localizar a restrição. Ele não afirma que o aplicativo deva usar esses tempos, nem converter racks em cápsulas aceitas. O número e o tipo de pinos, a correspondência entre a tampa e o corpo, as operações posteriores e a liberação de qualidade exigiriam sua própria base de verificação.
Decida onde o robô deve permanecer ocupado.
Se uma pausa no processo exigir que o robô suporte a cremalheira, ele estará ocupado. Se um método validado permitir que a cremalheira seja transferida para outro dispositivo de fixação, essa pausa poderá se sobrepor à próxima sequência de manuseio. Isso altera o escopo das ferramentas e da transferência, e não apenas a configuração de velocidade do programa.
00:24 — O braço altera a orientação da grade depois de retirá-la da calha.
Mais racks só são úteis quando a rota e o retorno entre eles são viáveis. Um buffer pode absorver uma incompatibilidade temporária; ele não pode compensar indefinidamente uma operação subsequente que aceita racks mais lentamente do que eles chegam. Para cada layout candidato, identifique onde um rack está aguardando, quem ou o que o libera e se essa espera bloqueia a próxima transferência.
As descrições públicas da fabricação de cápsulas rígidas incluem a cura e a secagem após a imersão, seguidas pela remoção da película protetora, corte e junção da tampa e do corpo. A operação visível de montagem dos pinos, portanto, precisa de seu próprio limite de tempo. Nossa discussão sobre Por que o tempo de ciclo de alimentação da máquina difere da velocidade do robô? Explora a distinção relacionada entre manipulação e processamento em uma aplicação diferente.
Registre os horários em que o layout muda.
Para um teste, registre o sinal de rack pronto, cada segmento de movimento, qualquer período de espera necessário, a aceitação a jusante e o retorno ao próximo estado inicial. Marque quais atividades podem se sobrepor. Uma execução normal e uma transferência a jusante atrasada são ambas úteis: juntas, elas revelam se a proposta precisa de mais velocidade de processamento, um arranjo de transferência diferente ou mais capacidade após o robô.
Compartilhe com a EVST as dimensões do dispositivo de fixação e a disposição dos pinos, os tempos da sequência atual, a ocupação a jusante e o requisito de deslocamento pretendido. Podemos usar essas informações para discutir a interface robô-dispositivo de fixação e um escopo de temporização de teste apropriado.