Programação inteligente - Sem necessidade de programação Robô de pintura por pulverização (Sistema de Ensino Remoto)
Um sistema inteligente de robô para pintura por pulverização, que dispensa programação, combina um controle remoto de ensino e uma caixa de ensino: um operador demonstra o caminho de pulverização uma única vez, e o sistema grava esse movimento para reprodução robótica em escala 1:1, com a precisão de ensino definida, sem necessidade de edição de código.
Ele pode gerar automaticamente o código do programa a partir do caminho demonstrado, reduzindo o trabalho de programação e depuração no local para aplicações adequadas.
Este produto substitui a camada de controle, não é um acessório didático acoplável.
O sistema substitui o painel de programação e o controlador de robô convencionais, conectando-se diretamente aos servomotores dentro do gabinete do robô. A alavanca de programação e a caixa de programação funcionam em conjunto para registrar o percurso demonstrado.
Computador industrial
Alça de ensino
Caixa de ensino
Módulos IOA demonstração se transforma em movimento robótico.
Três maneiras de criar um caminho de pulverização para um robô.
A diferença prática reside no que o operador deve mover, em como o caminho é descrito e se a edição de código faz parte da tarefa.
| Comparação | Ensinando programação pendente | Ensinando a arrastar | Ensino remoto sem programação |
|---|---|---|---|
| Entrada de caminho | Edição de código ponto a ponto | Mova manualmente a extremidade do robô | Demonstre com o controle remoto. |
| Interação do operador | É necessário conhecimento de programação. | O operador guia fisicamente o robô. | O operador e o robô permanecem fisicamente separados durante o processo de ensino. |
| Operador manuseando carga | A criação do caminho ocorre no pingente. | A inércia e a resistência do robô permanecem presentes durante a demonstração. | A alça não adiciona inércia ou resistência ao braço robótico. |
| Formas complexas/de alta variedade | Trabalho de desenvolvimento de trajetória mais longo | A complexa orientação manual ainda acarreta a inércia e a resistência do robô. | É possível capturar uma passagem de pulverização natural sem edição de código. |
| Boundary | Todos os métodos ainda exigem engenharia de aplicação, proteção de robôs e validação de processos. | ||
O alcance do braço robótico não é o mesmo que o alcance efetivo de pulverização.
A necessidade de um ângulo de pulverização de 30°, 45° ou 90° gera um conjunto diferente de pontos efetivos. Aumentar os graus de liberdade adequados pode expandir essa região utilizável.
Parâmetros de ensino e comunicação
Esses valores descrevem o sistema de ensino remoto. Eles não se referem à repetibilidade do robô, à espessura do revestimento ou às especificações de qualidade da peça acabada.
| Parâmetro | Valor aprovado | Interpretação |
|---|---|---|
| Precisão no ensino do deslocamento | Aproximadamente 2–5 mm na área central; cerca de 10 mm próximo à borda. | Os valores do núcleo e da borda devem ser lidos em conjunto. |
| Postura | Precisão de 1°; intervalo de ±60° | Descreve a postura correta da alça de ensino durante o treinamento. |
| Comunicação servo | EtherCAT; RJ45 | Comunicação direta com servoacionadores EtherCAT. |
| Comunicação PLC | TCP/IP; RJ45 | Para comunicação com um PLC ou sistema host. |
| Faixa de ensino | Para uma instalação invertida, o alcance teórico é de meio espaço esférico. | A faixa de utilização é ligeiramente menor em aplicações reais. |
| Orientações de instalação | por exemplo, invertido ou horizontal | A posição final depende do robô, do operador e da célula de trabalho. |
Nota de seleção: o comportamento dinâmico, a cinemática do robô, as configurações do processo e as restrições da célula de trabalho exigem validação específica do projeto.
Coordenar o movimento do robô com uma linha de produção em constante mudança.
Na versão com rastreamento de linha, o sistema acompanha as mudanças na velocidade da linha suspensa, da linha no solo ou de outras linhas. Se a linha parar porque sua velocidade cai para zero, o robô pausa junto com ela e desliga o pulverizador; quando o movimento for retomado, a tarefa de pulverização continua. A sequência de parada/retomada documentada foi projetada para que não haja marca de junção na pulverização.
Velocidade da trilha
O movimento do robô segue a linha ativa.
Faça uma pausa e feche.
Com a velocidade da linha zerada, faça uma pausa e desligue o pulverizador.
CV
Continue quando a linha voltar a se mover.
Os sinais J4/J5 separados coordenam ar, revestimento e eletrostática.
O controle independente permite sequenciar o ar e o revestimento no processo, em vez de alternar tudo de uma vez. Uma sequência típica abre o ar antes do revestimento e, em seguida, fecha o revestimento antes do ar para ajudar a evitar respingos e gotejamento.
O que o sistema faz — e o que ele não substitui.
Limites claros tornam as decisões de adaptação e integração mais confiáveis.
Programação, não visão
O sistema grava e reproduz os percursos demonstrados. Ele não identifica automaticamente as mudanças nas peças de trabalho.
Linhas mistas precisam de visão
A produção de modelos mistos requer um sistema de reconhecimento visual separado para enviar o resultado da peça de trabalho através de TCP/IP.
Somente servo EtherCAT
A arquitetura do servo do robô deve usar EtherCAT. Os tipos de barramento do tipo pulso e outros tipos de barramento não são suportados atualmente.
Limites do escopo de fornecimento: O sistema de ensino remoto não inclui o corpo do robô nem a pistola de pulverização. Compatibilidade, segurança do robô, equipamentos de revestimento, requisitos para áreas classificadas e validação do processo continuam fazendo parte da revisão completa da célula.
Veja um robô de pintura por pulverização reproduzir um percurso ensinado manualmente.
Ambas as demonstrações são do canal EVST no YouTube.
Novidade! Robô de pintura por pulverização com sistema de aprendizado por controle remoto.
Demonstração de ensino de controle remoto.
Como os robôs de pintura por pulverização aprendem com o ensino manual
Captura manual do percurso e reprodução do robô.
Projetado para troca de peças e trajetórias de pulverização complexas.
O ensino sem programação é mais relevante quando os operadores já entendem o processo de pulverização, mas a criação convencional de trajetórias atrasa a transição.
Perguntas sobre robôs de pintura por pulverização sem programação
O que significa "sem programação"?
O operador demonstra o percurso do jato com um controle remoto, e o sistema grava o movimento para reprodução pelo robô sem a necessidade de editar o código do robô. A configuração da aplicação e a validação técnica ainda são necessárias.
O sistema pode ser adaptado a um robô de pintura por pulverização já existente?
Uma adaptação pode ser possível apenas se o robô utilizar uma arquitetura servo EtherCAT compatível. O gabinete do robô, os servoacionadores, o sistema de segurança e as interfaces das células devem ser analisados antes da seleção.
Qual a diferença entre o ensino remoto e o ensino presencial?
O ensino por arrasto exige que o operador mova fisicamente a extremidade do robô. O ensino remoto utiliza uma alça separada, de modo que a demonstração não é afetada pela inércia ou resistência do braço do robô e o operador permanece fisicamente separado do robô.
"Sem programação" significa sem necessidade de treinamento do operador?
Não. Isso remove a edição de código do treinamento de trajetória, mas os operadores ainda precisam de um breve treinamento sobre o sistema e devem compreender o processo de pulverização, a peça de trabalho e os limites de operação do robô.
Pode ser usado para revestimento em pó?
O sistema de ensino cria o movimento do robô; ele não define, por si só, o processo de revestimento. Aplicadores de pó, eletrostática, condições da cabine e requisitos para áreas classificadas como perigosas devem ser analisados como um sistema completo.
É possível suportar a produção de modelos mistos?
Sim, com uma importante ressalva: é necessário um sistema separado de reconhecimento visual para identificar a peça e comunicar o resultado via TCP/IP, para que o caminho armazenado correspondente possa ser acessado.
Ensinar precisão é o mesmo que ensinar repetibilidade a robôs?
Não. Os valores indicados de 2 a 5 mm para a área do núcleo e cerca de 10 mm para a borda descrevem a medição do deslocamento de treinamento. A repetibilidade do robô e os resultados do revestimento são especificações separadas.
Qual a diferença entre uma extensão de braço robótico e uma esteira robótica?
Uma extensão rotativa na extremidade do braço adiciona liberdade de orientação na extremidade do robô. Um trilho robótico, frequentemente chamado de sétimo eixo terrestre, move todo o robô ao longo de um trilho. Eles resolvem diferentes restrições de alcance e orientação.
Defina o robô, o processo e a célula de trabalho antes da seleção.
Envie o modelo do robô e a arquitetura do servo, a geometria da peça de trabalho, a pistola de pulverização e o processo de revestimento, o percurso necessário, o comportamento da linha de produção, a área de ensino disponível e o layout da célula. A EVST pode avaliar se o ensino remoto sem programação é adequado para a aplicação.