Robô Delta recolhendo dados de uma correia transportadora em movimento: Entrada solta, entrada em linha reta.

By Equipe Editorial da EVST · Avaliado por Equipe Editorial da EVST · Atualizado 2026-09-20 • Método: filmagens in loco desta célula para o circuito de processo; práticas gerais de engenharia para as decisões de projeto. Política editorial · Política de correções · Condições

Em resumo: Duas esteiras transportadoras funcionam lado a lado com um robô delta montado entre elas. Pacotes embalados chegam soltos em uma esteira — em ângulos diferentes, com espaçamento irregular — e o robô os levanta um de cada vez e os deposita uniformemente na outra — a alimentação ordenada que a maioria das máquinas subsequentes precisa. As esteiras nunca param. Três decisões controlam uma célula como essa: como a cabeça de coleta se encaixa no pacote, como o padrão de chegada corresponde à velocidade da esteira e onde exatamente cada pacote deve ser depositado. Precisa alinhar um produto? Fale conosco sobre a sua linha..

Num relance

O problema que esta célula aborda

Quase todas as linhas de embalagem têm um ponto onde o produto sai de um processo sem uma ordem específica e precisa entrar na próxima máquina em uma ordem muito precisa. Fazer isso manualmente significa que alguém fica parado junto à esteira durante todo o turno, acompanhando o ritmo da esteira em vez do seu próprio, tocando em cada embalagem individualmente.

Essa função se encaixa bem em um perfil delta: carga útil pequena, movimentos curtos, repetição rápida e uma tarefa definida inteiramente por "onde está agora, onde precisa estar".

Como a célula funciona

1. Chegar. Os pacotes chegam pela primeira esteira no ângulo e espaçamento em que foram deixados pelo processo anterior.
2. Passe a barra de luz. Uma barra de luz percorre a borda da correia; as mochilas ficam claramente visíveis contra a correia à medida que passam por ela.
3. Escolher. O robô desce em linha reta, pega a mochila pela frente e a levanta.
4. Mova-se para o lado. Ele transporta a mochila para o segundo cinto.
5. Lugar. O pacote é posicionado de forma que os pacotes na saída fiquem com um espaçamento muito mais uniforme do que estavam antes.
6. Repetir. As correias continuam a funcionar; o robô recolhe-as à medida que chegam.

Três decisões de projeto

1. Encaixe a ferramenta na mochila, não no robô.

A ferramenta final é o fator determinante para o sucesso ou fracasso da maioria dos projetos de separação de correias. Pontos importantes a serem definidos antes de qualquer outra coisa:

• Onde a embalagem pode ser tocada. Película impressa, costuras, centro macio, produto que não deve ser marcado — a área de contato útil costuma ser muito menor que a da embalagem.
• Como a mochila se comporta ao ser levantada. Mochilas flexíveis se dobram, e uma mochila que se dobra na subida aterrissa de forma diferente de uma que não se dobra.
• Lançamento. Para ferramentas de vácuo, a liberação é tão importante quanto a coleta: um pacote que permanece aderido por mais alguns milissegundos acaba não atingindo o alvo.
• Contato com alimentos. Se o utensílio entrar em contato direto com o alimento, em vez de com a embalagem, as normas de material, limpeza e inspeção devem ser alteradas em seu projeto.

Questão a ser resolvida logo de início: O objetivo é um pacote por ciclo ou vários? As cabeças de separação de múltiplos pacotes aumentam a produtividade, mas apenas quando o padrão de chegada permite a separação de vários pacotes.

2. Ajuste o espaçamento de chegada à velocidade da correia.

Uma célula de separação por correia não é avaliada apenas em "separações por minuto". O que importa é quantos pacotes passam pela janela de trabalho por minuto e quantos desses o robô consegue pegar antes que saiam dela. Três alavancas:

• Velocidade da correia. Mais lento significa uma janela de tempo maior, mas também significa uma fila maior.
• Densidade. Se a densidade for muito alta, os pacotes se sobrepõem ou se tocam, e nem a ferramenta nem o sistema de detecção conseguem separá-los; se for muito baixa, o robô fica ocioso.
• Duração da janela. O alcance de coleta é definido pela área de trabalho do robô sobre a esteira, e um segundo robô em série é a solução usual quando um só não consegue acompanhar.

Falhas na coleta de pacotes são normais em uma linha de trem real; o que importa é o que acontece com eles. Decida se um pacote perdido recircula, é recolhido por uma segunda estação ou removido manualmente.

3. Defina onde o grupo deve pousar.

A precisão de posicionamento é definida pela máquina seguinte, não pelo robô. Uma encaixotadora, uma embaladora flow pack e uma seladora de bandejas têm cada uma sua própria tolerância de posição e ângulo, e toda a célula deve ser projetada de trás para frente a partir desse valor.

• Posicione contra a geometria que a próxima máquina realmente indexa — uma alça, uma haste, um encaixe.
• Decida se a saída continua se movendo durante a colocação; colocar em uma esteira em movimento significa que a tolerância está no tempo, e não na posição.
• Mantenha o padrão de execução regular o suficiente para que um bloqueio subsequente não se propague de volta pela janela de dedilhado.

Quando esse layout se encaixa — e quando analisá-lo mais de perto

• Bom ajuste: Embalagens pequenas, leves e repetíveis; um processo contínuo a montante; uma máquina a jusante que necessita de uma alimentação ordenada; e um produto que tolera ser manuseado por uma ferramenta pequena.
• Avalie mais detalhadamente: Produtos pegajosos, empoeirados ou muito flexíveis; embalagens que chegam em contato umas com as outras; zonas de alta higiene (lavagem, materiais das ferramentas); e produtos mistos em que a ferramenta teria que ser trocada juntamente com o produto.

Perguntas frequentes

Um robô ou vários?
Comece calculando quantos pacotes passam pela janela por minuto e quantos um robô consegue processar nesse intervalo. Quando um robô não consegue acompanhar, a solução usual é usar dois robôs em série na mesma esteira — o segundo pega o que o primeiro deixa.

A correia precisa parar?
Não. Nesta célula, ambas as correias funcionam continuamente. Parar uma correia para coletar produtos só faz sentido em linhas lentas ou para produtos pesados.

O que determina a precisão?
A próxima máquina. Primeiro, defina sua tolerância, depois escolha a ferramenta, o método de posicionamento e se o mecanismo de saída se move durante o posicionamento.