Falhas na parafusagem robótica: coleta, entrada e assentamento de parafusos separados.

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Parafusamento robótico em peça anelar | Tampa do alimentador e do movimento da ferramenta

Quando uma parafusadeira automática ocasionalmente deixa um parafuso acima do ponto ideal, identifique onde a sequência começa a se desviar do normal. Um parafuso faltando na inicialização, uma entrada desalinhada e resistência anormal durante a descida exigem ajustes diferentes. Aumentar o torque final antes de separar essas etapas pode resolver o problema original.

Siga as instruções do fixador antes de ajustar o programa de aperto.

O exemplo mostra a movimentação entre uma estação de apresentação de parafuso e posições ao redor de um componente metálico em forma de anel. Vistas aproximadas mostram a ferramenta se aproximando da posição de apresentação; vistas mais amplas mostram a ferramenta descendo e subindo sobre a peça de trabalho.

Ferramenta na estação de apresentação do parafuso

00:10 — A ferramenta se aproxima da posição fixa de apresentação do parafuso.

Para um projeto semelhante, começamos com um teste em etapas usando o parafuso, a ferramenta e a peça de trabalho propostos. A primeira questão é se o fixador atinge a próxima etapa na posição pretendida. Somente depois que isso se torna repetível é que um ajuste de aperto passa a ter utilidade.

Primeiro problema observado O que verificar antes de alterar as configurações Julgamento que separa a causa
Nenhum parafuso alcança a ferramenta. Posição de apresentação, orientação do parafuso e encaixe da ferramenta Repita a coleta com fixadores de produção reais, inclusive após o reabastecimento.
O parafuso foi adquirido, mas perdido durante a transferência. Acordo de retenção e movimento de transferência Observe o fixador desde a coleta até a aproximação, em vez de verificar apenas o alimentador.
A resistência surge quando a entrada começa. Alinhamento de furos, guia e suporte da peça de trabalho Comparar uma amostra corretamente localizada com uma amostra de referência previamente acordada, sob um procedimento de ensaio controlado.
A cabeça permanece erguida mesmo após a ferramenta parar. Condições de entrada, condições do furo/rosca e assentamento real Compare a junta física com os dados disponíveis de profundidade ou aperto; utilize amostras defeituosas conhecidas para testar a rejeição proposta.

A tabela descreve os ensaios diagnósticos, não os defeitos observados na gravação.

A alimentação por sucção e a alimentação por aspersão requerem evidências diferentes.

Uma estação que apresenta um parafuso para a ferramenta coletar é diferente de um sistema que sopra parafusos através de uma mangueira para um bocal. A geometria do fixador e o espaço de acesso influenciam qual é o mais adequado. Solicitamos testes com o parafuso real e suas condições de fornecimento esperadas, em vez de aceitar uma demonstração com um substituto mais fácil.

Em um teste de coleta, observe o que acontece depois que a ferramenta sai da estação: um ponto de apresentação repetível tem pouco valor se o fixador não for retido durante a transferência. Inclua o reabastecimento e uma condição de fixador ausente no plano de teste para que a ação de recuperação seja definida.

Estabelecer a entrada antes de julgar a chegada

A broca deve engatar no parafuso enquanto este entra no furo na direção correta. Um componente deslocado, uma guia inadequada ou suporte insuficiente podem interromper essa relação. A compensação axial também é uma escolha de ferramenta que deve ser avaliada em relação à junta real, e não uma permissão para forçar o parafuso em um furo desalinhado.

A ferramenta foi posicionada no componente em forma de anel.

00:29 — A ferramenta vertical é abaixada em uma das posições ao redor do componente.

Se um parafuso encontrar resistência precocemente, inspecione a amostra em vez de simplesmente aumentar a força ou o torque. Em uma junta com rosca existente, desalinhamento, roscas danificadas ou contaminadas e profundidade inadequada do furo estão entre as possíveis causas. Um valor de torque final por si só não identifica qual ocorreu. Quando o equipamento proposto medir ângulo ou profundidade, estabeleça as faixas relevantes usando a junta real e compare-as com o resultado físico.

Aceite tanto a resposta à falha quanto a operação normal.

Definiríamos um pequeno conjunto de falhas representativas com o cliente e o fornecedor das ferramentas: ausência de fixador, erro de entrada acordado e condição de encaixe incorreto conhecida, quando aplicável à junta. Demonstraremos o que a célula detecta, o que ela interrompe e qual ação permite a retomada da produção. Uma nova tentativa deve seguir um método de recuperação definido; repetir o mesmo comando não constitui um diagnóstico.

O separado Análise do layout da ferramenta de aparafusamento e proteção Considera o acesso para configuração e tratamento de falhas. Este teste em etapas adiciona a seguinte questão processual: em qual etapa o fixador deixa de funcionar conforme o esperado?

Para uma discussão sobre a aplicação EVST, forneça detalhes dos parafusos e furos, desenhos da peça, fotografias do defeito em si, o método de alimentação e os sinais disponíveis do controlador de aperto. Essas informações nos permitem discutir as interfaces da ferramenta, do dispositivo de fixação e do alimentador em relação às falhas que podem ser demonstradas.

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