By EVST-redactieteam · Beoordeeld door EVST-redactieteam · Laatst bijgewerkt op 30 september 2026 · Redactiebeleid · Correctiebeleid · Algemene Voorwaarden
Een cobot die garen op een spoel laadt, moet bij elke spoel drie dingen goed doen: de spoel moet ergens worden vastgehouden waar deze het garen nooit raakt, de boring van de spoel moet in lijn met de pin op de spoelhouder worden gebracht, en dit moet zowel bij de hoogste als de laagste pin op de spoelhouder mogelijk zijn. Een vierde vraag, of de cobot op één plek blijft staan of op een mobiel platform rijdt, hangt af van de lengte van de spoelhouder. In de hier beschreven cel neemt een cobot op een mobiel platform witte garenspoelen van een schuin rek en schuift ze één voor één op de pinnen van een spoelhouder met meerdere niveaus.
Bent u van plan het laden van de spoelen op uw vishengels te automatiseren? Stuur ons uw onderdeeltekening en uw dagelijkse productie.En wij zullen antwoorden met een celconcept en een schatting van de cyclustijd.
Waarom het laden van een vismand een plaatsingsprobleem is, en geen hijsprobleem.
In textielfabrieken worden garenklossen één voor één op spoelrekken geplaatst. Een spoelrek is lang en heeft meerdere niveaus, waardoor het handmatig laden ervan betekent dat je steeds moet lopen, bukken en omhoog reiken. Dit repetitieve werk met onhandige reikwijdtes maakt het een geschikte kandidaat voor een robot.
Een klos is licht, dus het laadvermogen is zelden de doorslaggevende factor. De plaatsing is belangrijk: het garen moet onbeschadigd aankomen, de klos moet er soepel op kunnen schuiven en alle pinnen moeten binnen handbereik zijn. Elk aspect is afhankelijk van de andere, dus ze kunnen het beste samen worden geanalyseerd.
Hoe de cyclus in deze cel verloopt
Aan de haken van een schuin geplaatst rek rechts van de cobot hangen witte spoelen; links daarvan staat de spoelhouder met rijen haken op verschillende niveaus. De cyclus is kort en herhaalt zich:
- De cobot reikt in het schuine rek en lijnt zijn grijper uit met een spoel.
- Het tilt de spoel van de spoelhouder.
- De arm draait naar de spoelhouder en brengt de spoel horizontaal.
- Het lijnt de spoel uit met een spoelhouderpen en schuift deze erop.
- De grijper laat los en trekt zich terug.
- De cobot keert terug naar het rek voor de volgende spoel, en de pinnen op verschillende hoogtes van de spoelhouder vullen zich één voor één.
In deze cyclus komen twee oriëntaties samen. De spoel komt van een schuin geplaatst rek en voordat hij de spoelhouder bereikt, brengt de arm hem horizontaal. De bocht tussen rek en spoelhouder is waar die verandering in oriëntatie plaatsvindt, dus de hoek van zowel de pinnen van het rek als de pinnen van de spoelhouder moet bekend zijn bij het ontwerpen van de cel.
De drie dingen die de cel goed moet doen
1. Vastpakken: de spoel vasthouden zonder het garen aan te raken
Het garen dat op de spoel is gewikkeld, is het product. Een grijper die de verpakking sluit, kan de buitenste lagen samendrukken, beschadigen of verstoren, en een spoel die tijdens het laden beschadigd raakt, veroorzaakt later problemen wanneer het garen eraf loopt. Als ontwerpprincipe moet de grijper de spoel alleen aan de buis vasthouden: aan het blootliggende uiteinde of vanuit de binnenkant van de boring.
Die keuze hangt direct samen met de volgende beperking. De grip moet de boring vrij laten zodat het garen eroverheen kan glijden, en de vingers moeten de pen en de omliggende delen kunnen passeren. Een grip die veilig is voor het garen maar de boring blokkeert, werkt niet. Daarom worden grip en pen samen ontworpen.
De buisafmetingen kunnen per garensoort verschillen. Als uw fabriek meer dan één buismaat gebruikt, is het grijpbereik, oftewel de mogelijkheid om snel van vinger te wisselen, onderdeel van de specificaties.
2. Uitlijning van de pen: het boorgat in lijn brengen met de pen.
Als de boring ten opzichte van de pen gekanteld is, of er een verschuiving ten opzichte van is, blijft de spoel haken aan de punt in plaats van eroverheen te glijden. Hieruit volgen twee ontwerpprincipes. Ten eerste moet de aanloop voor het laatste deel van de beweging langs de eigen as van de pen lopen en niet in een bocht eindigen. Ten tweede moet de cel weten waar elke pen zich precies bevindt.
Een rek is een lang frame, en de pinnen zitten niet allemaal precies op de plek die op een tekening staat aangegeven. Voor een robot die werkt vanuit aangeleerde posities, leidt variatie tussen de pinnen tot een plaatsingsfout. De gebruikelijke oplossingen zijn om elke pinpositie aan te leren of te meten, de rechtheid van de pinnen en het frame te controleren vóór de ingebruikname, of een sensor toe te voegen die de pin detecteert voordat deze wordt ingedrukt. Welke van deze oplossingen nodig is, hangt af van de speling die de boring over de pin heeft.
3. Reikwijdte: het bereiken van de hoogste en laagste pinnen.
In deze cel vult de cobot pinnen op verschillende hoogtes op de spoelhouder. De bovenste en onderste rijen zijn de moeilijkste posities: bovenaan is de arm bijna volledig uitgestrekt, en onderaan moet hij laag reiken zonder dat de grijper, de spoel of de arm het frame of de reeds geladen spoelen eronder raakt. Beide uitersten moeten ook de hierboven beschreven inline-duw mogelijk maken.
Deze controle is eenvoudig over te slaan: controleer aan de hand van de hoogte van de spoelhouder, de diepte van de pinnen en de lengte van de spoel of de arm alle pinnen bereikt, de spoel waterpas is en er nog ruimte over is voor een rechte duw. Zo niet, dan zijn een grotere arm of een andere montagehoogte de mogelijke oplossingen.
| Beperking | Wat het beslist | Wat eerst controleren |
|---|---|---|
| Grip | Type grijper en waar deze de spoel vasthoudt. | Buisafmetingen aan de uiteinden en binnen de boring |
| Uitlijning van de pinnen | Naderingsroute en of een sensor nodig is | Spreiding van de pinposities en speling tussen boring en pin |
| Bereik | Armafmetingen en montagehoogte | Hoogte van de boven- en onderpen, lengte van de spoel |
Waar een mobiele basis past
Een vaste cobot bestrijkt alleen het deel van de vismand dat binnen zijn bereik ligt. Het monteren van de cobot op een beweegbare basis is een manier om een langere vismand te bedienen: de basis beweegt naar een gedeelte, de arm laadt daar de pinnen en de basis beweegt verder. Alternatieven zijn meerdere vaste cobots of een cobot op een lineaire rail.
Een mobiele basis voegt een vereiste toe die een vaste cobot niet heeft: na elke beweging moet de robot weer weten waar de spoel zich bevindt, omdat de aangeleerde pinposities relatief zijn ten opzichte van de spoel, niet ten opzichte van de vloer. Een dockingpunt, referentiemarkeringen of een cameracontrole bij elke stop zijn de gebruikelijke oplossingen; hoe nauwer de boring om de pin past, hoe belangrijker dit is.
Waar past deze aanpak en waar moeten we nader kijken?
Het is een prima oplossing als de spoelen op een rek in een vaste volgorde worden aangeleverd, de buisdiameters beperkt en stabiel zijn en het spoelrek in goede staat verkeert. Het verdient nader onderzoek als het spoelrek oud of verbogen is, de buisdiameters vaak veranderen, de spoelen los in bakken worden aangeleverd, of als een mobiel onderstel dicht langs mensen of machines moet passeren.
FAQ
Heeft de cobot een camera nodig om de pinnen te vinden?
Niet altijd. Een rechte vislijn met consistente pinnen kan vanuit een vaste positie werken. Een sensor bewijst zijn nut wanneer de pinnen meer variëren dan de boring toelaat, of wanneer een mobiele basis de vislijn bij elke stop opnieuw moet lokaliseren.
Kan één grijper meerdere spoelformaten aan?
Vaak is een grijper met een groter bereik of snelwisselvingers de beste oplossing. Bij grotere verschillen is een grijper met een groter bereik of snelwisselvingers doorgaans de aangewezen methode.
Kan een cobot die korven vult ook lege buizen van de korf halen?
In principe wel: het is dezelfde cyclus in omgekeerde volgorde, maar de grijper en de aanloop moeten ook voor de lege buis gecontroleerd worden.
Wat moet ik opsturen voor een evaluatie?
- Een tekening van de vismand: lengte, aantal niveaus, afstand tussen de pinnen, hoek van de pinnen
- Afmetingen van de spoel en buis, inclusief de boring, voor elke gewenste maat.
- Hoeveel volle spoelen er bij de spoelbak (rek, kar, bak) aankomen en hoeveel
- Dagelijkse productie en het aantal vismandposities dat per shift wordt gevuld.
Stuur uw onderdeeltekening en dagelijkse output op. of e-mail verkoop@evsrobot.comEn wij zullen antwoorden met een celconcept en een schatting van de cyclustijd.
Dit artikel beschrijft de laadcyclus zoals te zien in de gepubliceerde video van deze cel; de basisverplaatsing, cyclustijd en het garentype worden niet behandeld en moeten voor uw specifieke installatie worden vastgesteld.