Tieša atbilde: Robotizētajai liesmas slīpēšanai ir jānosaka faktiskā plāksnes mala, pirms tā veic griešanas trajektoriju. EVST izšķir četrus stāvokļus: plāksnes atskaites punkta stabilizēšana, pieeja ar pilnu sensora un degļa aploksni, trajektorijas sākuma noteikšana no izmērītās pozīcijas un nepieciešamā instrumenta pozīcijas noturēšana gar malu. Nobīde, griezums un slīpuma kvalitāte paliek pārbaudes rezultāti.
Kam tas ir paredzēts: Ražošanas inženieri un iekārtu pircēji novērtē šuvju atrašanu pirms robotizētas liesmas slīpgriešanas uz plākšņu malām.
Darbības joma: Šajā EVST rokasgrāmatā tiek izmantoti videoieraksti, kuros robots tuvojas plāksnes malai, veic atrašanās vietas noteikšanas darbību un seko malai ar griezējinstrumentu. Tajā ir paskaidrots atskaites punkts, atrašanās vietas noteikšana, pozīcija un atkāpšanās robežas; tajā netiek pierādīta uztveršanas precizitāte, griezuma platums, slīpuma leņķis, griešanas ātrums vai malas kvalitāte.
Kāpēc robotizēta liesmas slīpēšana sākas ar īsto malu
Nominālā rasējuma mala un šūnā attēlotā mala ne vienmēr ir viena un tā pati atsauce. Plāksnes novietojums, malas sagatavošana un atbalsta apstākļi var pārvietot trajektorijas sākumpunktu attiecībā pret robota rāmi. Noteikšanas solis pastāv, lai noteiktu šo saistību pirms griešanas sākuma, nevis lai dekorētu jau fiksētu programmu.
Pārskatītajā videoierakstā redzama plāksnes mala, no augšas tuvojas robotam uzstādīts instruments, atrašanās vietas noteikšanas darbība un sekojoša kustība gar malu. Tas pamato secības apspriešanu. Tas neatklāj sensora principu vai nepierāda, cik liela korekcija tika piemērota, tāpēc šīs detaļas paliek ārpus prasības robežām.
Robotizēta liesmas slīpēšana ir kontrolēta pierādījumu ķēde. Plāksne vispirms atrodas uz deklarēta atskaites punkta; visa noteikšanas un griešanas iekārta tuvojas ar brīvu atstarpi; noteikšanas rezultāts nosaka faktisko trajektorijas sākumu; griešanas pozīcija paliek nepārtraukta gar malu; un instruments atkāpjas, pirms cita mala tiek uzskatīta par jaunu stāvokli. Redzama caurlaide pierāda tikai to, ka šī kustība ir notikusi. Tā nenosaka noteikšanas precizitāti, griezuma platumu, slīpuma leņķi, griešanas ātrumu, termiski ietekmēto stāvokli vai gatavību metināšanai pēc kārtas. Šiem rezultātiem ir nepieciešama faktiskā plāksnes specifikācija, reģistrēta noteikšanas metode, atkārtojama griešanas procedūra un reprezentatīvu malu pārbaude. Novietošanas rezultāta atdalīšana no griešanas pieņemšanas novērš to, ka viena veiksmīga kustība tiek kļūdaini uzskatīta par kvalificētu slīpēšanas procesu.
Plākšņu atbalsts nosaka, vai atrašanās vieta var atkārtoties
Praksē plāksnei ir nepieciešama atbalsta un pozicionēšanas shēma, kas nodrošina attiecīgās malas stabilitāti gan mērīšanas, gan griešanas laikā. Sensors var kompensēt pozīcijas izmaiņas tikai deklarētajā diapazonā; tas nevar padarīt neatbalstītu vai kustīgu malu par uzticamu atskaites punktu.
Saskaņā ar ISO 12100: 2010Pirms riska samazināšanas pasākumu izvēles tiek definēti iekārtu ierobežojumi. Šeit šie ierobežojumi ietver plāksnes apvalku, atbalsta punktus, iespējamo malu kustību, piekļuvi iekraušanai un robota, degļa un pakalpojumu aizņemto vietu.
Uztveriet sensoru un degļu kā vienu kustīgu apvalku
Galapunkta sasniedzamība ir nepilnīgs pierādījums. Lokācijas ierīcei, liesmas deglim, montāžas kronšteinam, plaukstas locītavai un apkalpošanas līnijām ir nepieciešama skaidra pieeja un izeja. Poza, kas ļauj sensoram redzēt malu, joprojām var novietot griezējinstrumentu vai kabeļu komplektu tuvu atbalstam.
Saskaņā ar ISO 10218-2: 2025, robota lietojumprogramma un šūna tiek novērtētas kā sistēma. Tāpēc traucējumu pārskatā tiek izmantota reālā instrumenta ģeometrija un katra deklarētā malas orientācija, nevis punkts, kas attēlo robota atloku.
Atdalīt malas atrašanās vietu no slīpuma izpildes
Atrašanās vieta nosaka, kur atrodas mala. Izpilde nosaka, kā deglis pārvietojas attiecībā pret šo malu. Programma reģistrē transformāciju starp šiem diviem stāvokļiem un nosaka, kas notiek, ja atrašanās vietas noteikšanas rezultāts nav pieejams, atrodas ārpus diapazona vai neatbilst paredzētajam plāksnes stāvoklim.
Nepieciešamā slīpuma pozīcija ir procesa ievade. Mainot virzienu vai jaunu malu, robotam ir jāsaglabā plaukstas locītavas rezerve un jāatjauno atrašanās vietas nosacījums, nevis jākopē nobīde no iepriekšējā segmenta.
Izvēlieties korekcijas stratēģiju no novērotajām izmaiņām
Stabilai plākšņu saimei ar kontrolētu attēlojumu var būt nepieciešama tikai sākuma punkta korekcija. Mainīgai malas pozīcijai var būt nepieciešama lielāka paraugu ņemšana, savukārt variācijai gar malu var būt nepieciešama izsekošana vai stingrāka sagatavošana pirms procesa sākuma. Vismazāk sarežģīto metodi, kas aptver izmērītās variācijas, ir vieglāk pārbaudīt un atgūt.
Saskaņā ar ISO 9283: 1998Robota veiktspējas raksturlielumi tiek mērīti noteiktos apstākļos. Robota raksturlielums pats par sevi nav sensoru sistēmas precizitātes apgalvojums, un neviena no vērtībām neaizstāj pārbaudi uz reālas plāksnes un instrumentu komplekta.
| Novērotais stāvoklis | Atrašanās vietas stratēģija | Pieprasāmie pierādījumi |
|---|---|---|
| Stabila mala, nobīdīts sākums | Sākumpunkta atrašanās vieta | Atkārtoti sākuma mērījumi |
| Malu leņķis dažādām detaļām atšķiras | Divpunktu vai funkciju atrašanās vieta | Leņķa korekcijas diapazons |
| Mala mainās gar griezumu | Izsekošana vai stingrāka sagatavošanās | Ceļa kļūda un griešanas malu pārbaude |
Pārbaudiet griezuma malu, nevis robota gludumu
Nepārtraukta robota kustība ir noderīgs ceļa pierādījums, bet slīpuma rezultāts tiek nolasīts uz grieztās malas. Saskaņā ar ISO 9013: 2017Termiski grieztās kvalitātes raksturojums ir definēts ar ģeometriskiem un virsmas kritērijiem; piemērojamā klase un mērīšanas metode ir norādīta projekta specifikācijā.
Tāpēc pieņemšana saista plāksnes un slīpuma definīciju, atrašanās vietas ierakstu, griešanas stāvokli un malas pārbaudi. Ja mainās materiāls, pamatne, malas stāvoklis vai deglis, skartā vieta un griešanas pierādījumi tiek pārskatīti vēlreiz.
Biežāk uzdotie jautājumi
Kāpēc pirms liesmas slīpēšanas ir jānosaka mala?
Jo ieprogrammētajam ceļam ir nepieciešama izmērīta saistība ar plāksni, kas faktiski atrodas šūnā.
Vai malu noteikšana pierāda slīpuma leņķi?
Nē. Tā nosaka pozīciju; slīpuma ģeometrija joprojām ir atkarīga no instrumenta pozīcijas, procesa stāvokļa un pārbaudes.
Vai vienu labojumu var atkārtoti izmantot citā malā?
Tikai pēc tam tiek parādīts, ka šai malai ir viens un tas pats datums un variācija; pretējā gadījumā tas ir jauns atrašanās vietas gadījums.
Kā vajadzētu mērīt pieņemšanu?
Izmantojiet norādītos jaunākos kritērijus, nosakot ierakstu un reprezentatīvo detaļu atrašanās vietu, nevis robota kustības izskatu.
Projekta ievaddati pieteikuma pārskatīšanai
Robotizēta liesmas slīpuma pārskatīšana sākas ar plāksnes atskaites punktu, novēroto malas variāciju un grieztās malas prasību.
- Plāksnes izmērs, materiāls un atbalsta metode
- Malu pozīcijas, slīpuma forma un aizsargājamās zonas
- Atrašanās vietas noteikšanas metode un paredzamais variāciju diapazons
- Lāpas ģeometrija, pakalpojumi un pieejas virzieni
- Progresīvi kritēriji un pārbaudes metode
Nosūtiet šos projekta ievades datus EVST, lai veiktu ierobežotu pārskatīšanu par atrašanās vietu, piekļuvi instrumentiem, griešanas pozīciju un pieņemšanas pierādījumiem. Saistītā lasāmviela: griešanas automatizācijas pieņemšana, metināšanas un griešanas ceļa robežas, Liela sagataves pozas un sasniedzamības tests.