Tieša atbilde: Mašīnu apkalpošanā ar vienu koplietojamu robotu rokas ātrums reti ir ierobežojums. Rokas izmērs ir fiksēts, tāpēc attālums starp iekārtām, orientācija un iekraušanas atveres augstums nosaka, vai vispār ir sasniedzama katra stacija. Pēc tam mašīnas nosaka tempu, jo ātrāka roka joprojām gaida griešanas pabeigšanu, un aizsargžogs nosaka, kā cilvēki turpina sasniegt detaļas.
Kam tas ir paredzēts: Šī rokasgrāmata ir paredzēta ražošanas inženieriem un rūpnīcu vadītājiem, kuri apsver iespēju izmantot vienu robotu divu vai vairāku mašīnu apkalpošanai, ja biznesa plāns ir koplietot vienu roku vairākās esošajās mašīnās.
Darbības joma: Tas aptver, kā iekārtas izkārtojums, gaidīšanas uzvedība un norobežota piekļuve nosaka, vai kopīga roka ir dzīvotspējīga, un kādus pierādījumus joprojām var sniegt katrs spriedums. Tas neaptver satvērēja konstrukcijas detaļas, iekārtas modernizēto elektroinstalāciju vai griešanas procesu iekārtu iekšpusē.
Kāpēc robota ātrums reti ir ierobežojums
Viena robota koplietošana vairākās mašīnās ir pievilcīgs gadījums, un aritmētika ir viegli saprotama: viena roka tiek amortizēta divās vai trijās mašīnās, nevis vienā. Parasti tieši tur sākas izpēte, un parasti tā ir nepareiza vieta, kur pārbaudīt ideju.
Atsauces kadros roka pārvietojas starp divām mašīnas pozīcijām aizsargžoga iekšpusē, katrā no tām paņemot un novietojot detaļu. Secība visspilgtāk parāda nevis kustību, bet gan pauzi: lielāko cikla daļu roka gaida, jo mašīnas strādā un tai nav ko darīt.
Tā ir normāla situācija mašīnu apkalpošanā, un tas maina jautājuma formulējumu. Noderīgie jautājumi ir, vai roka var sasniegt katru staciju, kas kuru gaida, kad pieprasījumi saduras, un kā cilvēki joprojām tiek pie mašīnām, kad tās ieskauj žogs.
Saskaņā ar ISO 10218-2: 2025, novērtējums attiecas uz robota lietojumprogrammu, nevis tikai uz robotu, kas atbilst tam, kā šīs šūnas neizdodas komerciāli. Tās reti kad neizdodas lēnas rokas dēļ. Tās neizdodas tāpēc, ka nevar sasniegt mašīnu, jo divas mašīnas pabeidza darbu kopā vai tāpēc, ka ikdienas uzdevums kļuva par ierobežotas piekļuves procedūru.
Sasniedzamība tiek sasniegta pirms cikla laika
Fiksētai rokai ir fiksēts darba tilpums, un katrai mašīnai, kuru tā apkalpo, ir jānovieto sava iekraušanas atvere šajā tilpumā tādā pozā, kādu satvērējs var faktiski izmantot. Atstatums, orientācija, durvju atvēršanās un atveres augstums tiek iekļauti vienā un tajā pašā pārbaudē, tāpat kā viss pārējais, kas stāv ceļā: skaidu konveijeri, dzesēšanas šķidruma tvertnes, vadības skapji, palešu pozīcijas.
Tāpēc iekārtu apkalpošanas iekārtu izkārtojumu nevar vispirms noteikt un nodot tikai pēc tam. Esošajā cehā iekārtas parasti jau ir novietotas, un godīgs sniedzamības pārbaudes rezultāts dažreiz ir tāds, ka viena no tām ir jāpārvieto vai ka koplietotās rokas ideja darbojas tikai divām no trim apspriežamajām iekārtām.
Praksē sasniedzamības pārbaude, kas veikta izkārtojuma rasējumā ar reālo satvērēja aploksni, lielāko daļu no tā atrisina pēcpusdienā, un tas ir vienīgais solis, ko vēlāk nevar atgūt. Ja staciju nevar sasniegt, neviena no saīsinātajā sarakstā esošajām sliedēm to nemaina, un arī nekāda programmēšana to nemaina.
Mašīnas nosaka tempu
Kad sasniedzamība ir noteikta, gaidīšanas uzvedība nosaka šūnas vērtību. Ja mašīnas apstrāde ir ilga salīdzinājumā ar iekraušanu un izkraušanu, roka lielāko cikla daļu atrodas dīkstāvē, un ātrāka roka neko neiegādājas. Ja apstrāde ir īsa, roka kļūst par sašaurinājumu, un argumenti par tās koplietošanu vājinās.
Neērts vidusposma gadījums mašīnu apkalpošanā ir mašīnas ar līdzīgu apstrādes laiku, jo to pieprasījumi tiek piegādāti vienlaicīgi. Tad šūnai ir nepieciešams rindas noteikums un vieta, kur novietot detaļu, kurai vēl nav kur likt. Tas ir bufera un secības jautājums, nevis robota jautājums, un uz to atbild ar apstrādes, iekraušanas un izkraušanas laiku tabulu, nevis specifikāciju lapu.
Saskaņā ar ISO 13849-1: 2023Vadības sistēmas ar drošību saistītās daļas ir izstrādātas atbilstoši veiktspējas līmenim, kas atvasināts no novērtētā riska, tāpēc bloķēšanas shēma starp roku un katru mašīnu ir jāiekļauj šajā diskusijā, nevis nodošanas ekspluatācijā procesā. Šīs tabulas uzrakstīšana ir ātrākais veids, kā pārbaudīt kopīgas rokas priekšlikumu. Tā parasti parāda, ka mašīnas ir pietiekami savstarpēji papildinošas, lai ērti koplietotu roku, vai arī ka tās pietiekami bieži saduras, lai šūnai būtu nepieciešami buferi, kas maina priekšlikumā pieņemtās izmaksas un grīdas platību.
Lēmumu tabula: ko attaisno koplietotas rokas izkārtojums
Tabulā ir attēlots, ko izkārtojums un apstrādes laiku kopums var pamatot atsevišķi, ņemot vērā pierādījumus, kas piegādātājam vēl ir jāiesniedz.
| Pierādījumi no pieteikuma | Izvēle, ko tā attaisno | Pierādījumi, kas jums joprojām ir jāmaksā |
|---|---|---|
| Ilga mašīnu apstrāde, īsa iekraušana un izkraušana, stabila detaļu sajaukšana | Viena kopīga roka, kas apkalpo grupu, kuras izmērs ir atkarīgs no sniedzamības, nevis ātruma | Sniedzamības pārbaude katrā iekraušanas portā ar īsto satvērēju un sadursmju pārskats ar atvērtām durvīm |
| Līdzīgs apstrādes laiks dažādās ierīcēs, bieži vienlaicīgi pieprasījumi | Koplietota grupa plus buferpozīcijas un skaidrs rindas noteikums | Laika grafiks, kas aptver apstrādi, iekraušanu, izkraušanu un atļauto gaidīšanu katrai iekārtai |
| Viena mašīna ārpus jebkuras pieņemamas rokas pozīcijas darba tilpuma | Vai nu pārvietojot šo ierīci, vai izslēdzot to no koplietotās grupas. | Izkārtojuma pētījums ar norādītām pārvietošanas izmaksām un samazinātas lietas atkārtotu izmaksu aprēķinu |
| Bieža manuāla iejaukšanās pie iekārtām katrā maiņā | Piekļuves plānošana pirms atzara izvēles, jo iežogota ieeja maina ikdienas darbu | Ievades procedūra ar apturēšanas un restartēšanas nosacījumiem, kā arī ievades reižu skaits katrā maiņā |
Kad žogs tiek uzcelts, piekļuve mainās
Videoierakstā aizsargžogs norobežo roku un mašīnas, kurām tā kalpo. Šī robeža ir nepieciešama, un tā arī maina ikdienas darbu tādā veidā, kas reti parādās biznesa plānā. Stieņu iekraušana, ieliktņa nomaiņa, skaidu tīrīšana un izmēru pārbaude bija nejaušas darbības pirms žoga; pēc tam katra no tām iziet cauri durvīm un pieturai.
Saskaņā ar ISO 12100: 2010Riska samazināšana sākas projektēšanas posmā, nevis apsardzes posmā, un piekļuve ir tieši tāds jautājums, ko paredzēts aptvert ar karkasu. Lēmums par to, kuri uzdevumi paliek ārpus žoga, kuriem nepieciešama piekļuve un cik ilgi iekārta nedarbojas katrai piekļuvei, ir jāizlemj izkārtojuma apspriešanas laikā, nevis pēc uzstādīšanas.
Atlases laikā ir vērts par to būt konkrētam, jo atbildes dažādos darbnīcās ļoti atšķiras. Šūna, kurā ienāk divas reizes nedēļā, un šūna, kurā ienāk vairākas reizes maiņā, izkārtojuma rasējumā izskatās identiski un neuzvedas nevienādībā, un atšķirība parasti nosaka, vai operatori galu galā strādās ar šo šūnu vai ap to.
Ko videoieraksts pierāda un ko nepierāda
Atsauces videomateriāli pierāda redzamu procesu. Viena sešu asu roka darbojas aizsargžoga iekšpusē starp divām mašīnu pozīcijām, pārvietojot detaļas ar satvērēju, un detaļu statīvs un vadības skapis atrodas korpusā. Tie ir novērojami fakti par darbību.
Tas neko nepierāda par cikla laiku, noslodzi, caurlaidspēju vai koplietotās rokas radīto atdevi. Tie ir atkarīgi no apstrādes laikiem un detaļu sajaukšanas jūsu pašu iekārtās, un neviens video tos nenodrošina. EVST skaidri nosaka šo robežu, lai citāts tiktu salīdzināts, izmantojot tos pašus pierādījumus, nevis iespaidus.
Šī atdalīšana arī padara atlikušo darbu redzamu. Pēc videoieraksta paliek sasniedzamības pārbaude, laika grafiks un piekļuves plāns, un šie trīs rezultāti ir tas, kas jāietver nopietnam priekšlikumam par kopīgu bruņojuma veidu, pirms tiek panākta vienošanās par jebkādiem pieņemšanas kritērijiem.
Kas jāiekļauj pieprasījumā
Norādiet mašīnas: tipu, iekraušanas porta pozīciju un augstumu, durvju darbību un to, vai katra no tām var nodrošināt signālus, kas nepieciešami koplietotajai rokai. Pievienojiet apstrādes, iekraušanas un izkraušanas laikus katrai mašīnai, kā arī detaļu maisījumu, kas tajās darbojas. Šis ir arī punkts, kurā svarīgs ir plašāks automatizācijas maršruts, jo koplietotā roka atrodas blakus citām iespējām, piemēram, robotizētu mašīnu apkalpošanas pārskats korpusi, specializēti iekrāvēji vai automātiskās metināšanas sistēmu risinājumi ražošanas pusē.
Pēc tam norādiet, kas piegādātājam vēl ir jāpierāda: sniedzamības pārbaude katrā iekraušanas portā ar reālo satvērēju, laika izpēte, kas aptver vienlaicīgus pieprasījumus, un piekļuves plāns ar ieejas biežumu un apstāšanās nosacījumiem. Pievienojiet stāva plānu ar ieskicētiem šķēršļiem, jo koplietota roka konkurē par vietu ar skaidu konveijeriem, dzesēšanas šķidruma tvertnēm un palešu pozīcijām, un norādiet, vai sadarbības robotu diapazons tiek apsvērts kā alternatīva iežogotai kamerai, jo tas pilnībā maina piekļuves atbildi.
Biežāk uzdotie jautājumi
Cik mašīnas var apkalpot viens robots?
Nav vispārīga skaitļa. Tas ir atkarīgs no tā, vai katrs slodzes ports atrodas vienā darba tilpumā, un no tā, cik bieži mašīnas vienlaikus pieprasa roku. Divas mašīnas ar ilgu, savstarpēji papildinošu apstrādi var ērti koplietot roku; trīs mašīnas ar līdzīgiem īsiem cikliem bieži vien to nevar.
Vai ātrāks robots uzlabo ciklu?
Parasti nē. Ja mašīnu apstrāde ir ilga salīdzinājumā ar iekraušanu un izkraušanu, roka jau gaida, un ātrāka roka vienkārši gaida ilgāk. Ātrumam ir nozīme tikai tad, ja roka kļūst par sašaurinājumu, un tieši tas vājina argumentu par labu tā kopīgošanai.
Kas mainās, kad mēs norobežojam šūnu?
Rutīnas uzdevumi kļūst par uzdevumiem ar ierobežotu ieeju. Krājumu iekraušana, instrumentu maiņa, skaidu izvešana un izmēru pārbaude – tas viss notiek caur durvīm, un katra ieeja aptur roku un bieži vien arī iekārtas. Šo ierakstu skaitīšana maiņā atlases laikā ļauj izvairīties no šūnas, ap kuru cilvēki strādā.
Vai videomateriālos ir redzams, kādu izmantošanu mēs iegūtu?
Nē. Tajā redzama roka, kas pārvieto detaļas starp divām mašīnas pozīcijām žoga iekšpusē. Izmantošana un atmaksāšanās ir atkarīgas no jūsu apstrādes laika un detaļu maisījuma, un abi ir jāaprēķina no tiem, nevis jānolasa no video.
Projekta ievaddati pieteikuma pārskatīšanai
Nosūtiet sekojošo, un koplietotās rokas gadījumu varēs pārbaudīt, nevis novērtēt:
- Mašīnu saraksts ar iekraušanas porta pozīciju, augstumu un durvju darbību
- apstrādes, iekraušanas un izkraušanas laiki katrā mašīnā, kā arī detaļu sajaukums starp tām
- stāva plāns ar uzzīmētiem šķēršļiem, skapjiem un palešu pozīcijām
- saskarnes signāli, ko katra mašīna var nodrošināt, un kuri ir jāuzstāda
- cik bieži cilvēkiem maiņas laikā ir jāaizsniedzas pie mašīnām un kādam nolūkam
Ja apsverat viena robota izmantošanu vairākās iekārtās, nosūtiet iekārtu sarakstu ar iekraušanas porta ģeometriju, apstrādes un apstrādes laikiem, grīdas plānu ar šķēršļiem, pieejamajiem saskarnes signāliem un to, cik bieži operatoriem ir jāaizsniedz iekārtas. Pēc tam priekšlikumu var pārbaudīt, ņemot vērā sniedzamību, gaidīšanu un piekļuvi, nevis rokas ātrumu. Saistītā lasāmviela: automātiskās metināšanas sistēmu risinājumi, sadarbības robotu klāsts.