By EVST redakcijas komanda · Pārskatījis(-usi) EVST redakcijas komanda · Pēdējoreiz atjaunināts 2026. gada 30. septembrī · Redakcijas politika · Labojumu politika · Noteikumi
Kobotam, kas ielādē grozu, ir pareizi jāpaveic trīs lietas uz katras spolītes: tam jānotur spolīte kaut kur, kas nekad nepieskaras dzijai, tam jānovieto spolītes urbums uz tapiņas vienā līnijā ar tapiņu, un tam jāspēj izdarīt abas lietas uz groziņa augstākā un zemākā tapiņas. Ceturtais jautājums, vai kobots paliek vienā vietā vai pārvietojas uz mobilas pamatnes, izriet no groziņa garuma. Šeit aprakstītajā šūnā kobots uz mobilas pamatnes paņem baltas dzijas spolītes no leņķiskā statīva un pa vienai uzspiež tās uz daudzlīmeņu groziņa tapiņām.
Vai plānojat automatizēt spolīšu ielādi uz jūsu ruļļiem? Nosūtiet mums savu detaļas rasējumu un ikdienas izvadi, un mēs atbildēsim ar šūnas koncepciju un cikla laika aprēķinu.
Kāpēc groza iekraušana ir novietošanas, nevis celšanas problēma
Tekstilrūpnīcās dzijas spolītes pa vienai tiek uzliktas uz spolītēm. Spolīte ir gara un vairākus līmeņus augsta, tāpēc tās iekraušana ar rokām nozīmē staigāšanu, noliekšanos un stiepšanos augšup atkal un atkal. Atkārtots darbs ar neērtu sniedzamību padara to par piemērotu robotam.
Spole ir viegla, tāpēc slodze reti ir izšķirošais faktors. Novietojums ir šāds: dzijai jāpienāk neskartai, spolei jāslīd tālāk, neaizķeroties, un katram knaģim jābūt sasniedzamā attālumā. Katrs no tiem ir atkarīgs no citiem, tāpēc tos vislabāk analizēt kopā.
Kā cikls darbojas šajā šūnā
Baltas spolītes karājas uz leņķiskā statīva tapām pa labi no kobota; pa kreisi no tā atrodas grozs ar tapu rindām vairākos līmeņos. Cikls ir īss un atkārtojas:
- Kobots sniedzas leņķveida plauktā un izlīdzina savu satvērēju ar spoli.
- Tas paceļ spolīti no statīva tapas.
- Roka pagriežas pret grozu un nolīdzina spolīti.
- Tas izlīdzina spolīti ar groza tapu un iespiež to tālāk.
- Satvērējs atlaižas un atvelk.
- Kobots atgriežas pie statīva pēc nākamās spoles, un dažāda augstuma tapas uz groza piepildās viena pēc otras.
Šajā ciklā satiekas divas orientācijas. Spole nokrīt no leņķiskā statīva, un, pirms tā sasniedz grozu, roka to nolīdzina. Pagrieziens starp statni un grozu ir vieta, kur notiek šī stāvokļa maiņa, tāpēc gan statīva tapu, gan groza tapu leņķis ir jāzina, projektējot šūnu.
Trīs lietas, kas šūnai jāsakārto
1. Satvēriens: spolītes turēšana, nepieskaroties dzijai
Uz spolītes uztītā dzija ir produkts. Satvērējs, kas aizveras uz iepakojuma, var nospiest, iezīmēt vai traucēt ārējos slāņus, un iekraušanas laikā bojāta spole rada problēmas vēlāk, kad dzija no tās notek. Saskaņā ar konstrukcijas principu satvērējam spole jātur tikai aiz tās caurulītes: pie atklātā gala vai no urbuma iekšpuses.
Šī izvēle ir tieši saistīta ar nākamo ierobežojumu. Rokturam ir jāatstāj urbums brīvs, lai to varētu uzslīdēt uz tapiņas, un pirkstiem ir jāatrodas ārpus tapiņas un tās blakus esošajām vietām. Rokturītis, kas ir drošs dzijai, bet bloķē urbumu, nedarbojas, tāpēc satvēriens un tapiņas pieeja tiek izstrādāti kopā.
Cauruļu izmēri var atšķirties atkarībā no dzijas veida. Ja jūsu rūpnīcā tiek izmantoti vairāki cauruļu izmēri, satvērēja diapazons vai ātra pirkstu maiņa ir daļa no specifikācijas.
2. Tapas izlīdzināšana: urbuma novietošana uz tapas vienā līnijā
Ja urbums ir sasvēries attiecībā pret tapu vai nobīdīts no tās, spole aizķeras aiz gala, nevis slīd tālāk. Seko divi konstrukcijas principi. Pirmkārt, pieejai jānotiek pa tapas asi kustības pēdējā daļā, nevis jānonāk uz līknes. Otrkārt, šūnai ir jāzina, kur katra tapiņa patiesībā atrodas.
Grozs ir garš rāmis, un ne visi tā mietiņi atrodas tieši tur, kur tie norādīti rasējumā. Robotam, kas strādā no iemācītām pozīcijām, mietiņu atšķirības kļūst par novietojuma kļūdu. Parasti atbildes ir iemācīt vai izmērīt katru mietiņu pozīciju, pārbaudīt mietiņu un rāmja taisnumu pirms nodošanas ekspluatācijā vai pievienot sensoru, kas atrod mietiņu pirms stumšanas. Kura no šīm iespējām ir nepieciešama, ir atkarīgs no tā, cik liela ir urbuma brīvkustība virs mietiņa.
3. Sasniedzamība: aptverot gan augstākos, gan zemākos piesaistes punktus
Šajā šūnā kobots piepilda tapas dažādos augstumos uz groza. Augšējā un apakšējā rinda ir vissarežģītākās pozīcijas: augšpusē roka ir gandrīz pilnībā izstiepta, bet apakšā tai ir jāsniedzas zemu, lai satvērējs, spole vai roka nesaskartos ar rāmi vai spolēm, kas jau ir piekrautas zemāk. Abiem galējiem stāvokļiem ir jāļauj veikt arī iepriekš aprakstīto tiešo grūdienu.
Pārbaudi ir viegli izlaist: pārbaudot groza augstumu, tapu dziļumu un spoles garumu, pārliecinieties, vai roka sasniedz katru tapu ar spoles līmeni un atstāj vietu taisnai stumšanai. Ja nē, iespējas ir lielāka roka vai atšķirīgs montāžas augstums.
| Ierobežojums | Ko tas izlemj | Kas vispirms jāpārbauda |
|---|---|---|
| Rokturis | Satvērēja veids un vieta, kur tas tur spolīti | Caurules izmēri galos un urbuma iekšpusē |
| Tapu izlīdzināšana | Pieejas ceļš un vai ir nepieciešams sensors | Tapas pozīcijas izplatība un brīvkustība starp urbumu un tapu |
| sasniegt | Rokas izmērs un montāžas augstums | Augšējā un apakšējā tapu augstums, spolītes garums |
Kur iederas mobilā bāze
Fiksēts kobots nosedz tikai to groza daļu, ko tas sasniedz. Kobota uzstādīšana uz mobilas pamatnes ir viens no veidiem, kā apkalpot garāku grozu: pamatne pārvietojas uz sekciju, roka ielādē tur esošās tapas, un pamatne pārvietojas tālāk. Alternatīvas ir vairāki fiksēti kobots vai kobots uz lineāras sliedes.
Mobilajai bāzei ir vēl viena prasība, kādas nav fiksētam kobotam: pēc katras kustības robotam atkal ir jāzina, kur atrodas grozs, jo tā iemācītās tapu pozīcijas ir attiecībā pret grozu, nevis pret grīdu. Bieži sastopamas atbildes ir pieslēgšanās punkts, atskaites marķieri vai kameras pārbaude katrā pieturā; jo ciešāk urbums pieguļ tapām, jo svarīgāk tas ir.
Kur šī pieeja ir piemērota un kur meklēt tuvāk
Tas labi iederas, ja spolītes tiek piegādātas uz plaukta zināmā izkārtojumā, cauruļu izmēri ir maz un tie ir stabili, un ruļļa galviņa ir labā stāvoklī. Tas ir jāpārbauda rūpīgāk, ja ruļļa galviņa ir veca vai saliekta, cauruļu izmēri bieži mainās, spolītes tiek piegādātas vaļīgi konteineros vai mobilai pamatnei būtu jābrauc garām cilvēkiem vai mašīnām.
FAQ
Vai kobotam ir nepieciešama kamera, lai atrastu mietiņus?
Ne vienmēr. Taisns grozs ar nemainīgiem mietiņiem var darboties no iemācītām pozīcijām. Sensors ir nepieciešams, ja mietiņi mainās vairāk, nekā to pieļauj urbums, vai ja mobilajai pamatnei katrā pieturā ir jāatrod grozs no jauna.
Vai viens satvērējs var apstrādāt vairākus spolīšu izmērus?
Bieži vien, ja cauruļu izmēri ir līdzīgi. Lielākām atšķirībām parasti tiek izmantots satvērējs ar plašāku diapazonu vai ātri maināmiem pirkstiem.
Vai kobots, kas ielādē grozu, var noņemt arī tukšas caurules no groza?
Principā jā: tas ir tas pats cikls apgrieztā secībā, bet satvērējs un pieeja ir jāpārbauda arī tukšajai caurulei.
Ko nosūtīt novērtēšanai
- Groza rasējums: garums, līmeņu skaits, atstatums starp tapām, tapu leņķis
- Spolītes un caurules izmēri, ieskaitot urbumu, katram jūsu izmantotajam izmēram
- Cik pilnas spolītes nonāk pie groza (statīva, ratiņu, tvertnes) un cik daudz
- Dienas produkcija un cik grozu pozīciju tiek iekrautas vienā maiņā
Nosūtiet savu detaļas rasējumu un ikdienas izvadi vai e-pastu sales@evsrobot.com, un mēs atbildēsim ar šūnas koncepciju un cikla laika aprēķinu.
Šajā rakstā ir aprakstīts šīs šūnas publicētajā video redzamais iekraušanas cikls; bāzes pārvietošanās, cikla laiks un dzijas veids nav aplūkoti, un tie ir jāapstiprina jūsu rūpnīcai.