SCARA robotų taikymams pradėkite nuo gamybos detalių srauto, detalių variacijų diapazono, sąsajų, išdėstymo ir išdėstymo kriterijų bei išimčių maršrutų. Užbaigtas surinkimo ir padėjimo veiksmas nėra išleidimo įrašas. Patvirtinkite atvykimo, laikymo ir paskirties vietos prielaidas, išsaugokite detalės tapatybę, sukurkite perkėlimo klaidas ir naudokite dalinio diapazono bandymus bei patikrinimą. Šis vadovas yra skirtas taikymo peržiūros metodui, o ne konkrečiam projektui.
Kur SCARA padidina ir sumažina ciklo laiką
- Prieš pasirinkdami arba programuodami robotą, apibrėžkite fizinio įvesties langą.
- Kiekvieną perkėlimo komandą traktuokite kaip užklausą, o kiekvieną patvirtintą detalės arba paskirties įtaiso sąlygą – kaip leidimą.
- Kiekvieno tiektuvo perdavimo metu išsaugokite dalies, jungties, detalės arba rezultato tapatybę.
- Bandymų metu priverstinai sukurkite nenormalias sąlygas; nominalus ciklas nėra pakankamas įrodymas.
- Išleidimas galimas tik atlikus su projektu susijusius matavimus, patikrinimus, sąsajas ir saugos patvirtinimą.
„Scara“ robotų taikymas: naudokite plokštuminio ciklo tinkamumo testą
Skirta automatizavimo inžinieriams, lyginantiems SCARA ir kitas robotų konstrukcijas, skirtas pasikartojantiems paėmimo ir įdėjimo darbams. Sprendimas priimamas atsižvelgiant į tikrąjį plokštumos kelią, vertikalų judesį, detalės orientaciją, siekį, naudingąją apkrovą, galinę inerciją, padavimo elgseną, suėmimo patvirtinimą, tvirtinimo įtaiso atleidimą ir pasroviui skirtą laiką. Dažnas sutrumpintas būdas yra pasirinkti SCARA, nes vienas izoliuotas judesys atrodo greitas, o padavimo, suėmimo, išdėstymo, tvirtinimo ir atkūrimo būsenos neįtraukiamos. Šis sutrumpintas būdas neveikia, nes trumpas roboto judesys gali ilgiau laukti detalių išdėstymo, suėmimo patvirtinimo arba tvirtinimo įtaiso atleidimo, nei jis juda.
EVST Planarinio ciklo tinkamumo testas seka detalės tapatybę nuo padavimo būklės iki sukibimo įrodymo, perkėlimo leidimų, išdėstymo, patikrinimo ir tolesnio maršrutizavimo. Jis yra sąmoningai griežtesnis nei vaizdo įrašų peržiūra. Vaizdo įrašas gali patvirtinti įrangos ir veikimo buvimą; jis negali nustatyti universalaus ciklo, kokybės rezultato, tikslumo, stabilumo ar našumo.
ISO 10218-2:2025 standarte apibrėžta gyvavimo ciklo apimtis apima robotų programų ir elementų integravimą, paleidimą, eksploatavimą, priežiūrą ir išmontavimą. EVST šią ribą perkelia į padavimo nustatymus, plokštuminio apdorojimo gamybą, paskirties įtaisų įsikišimą, perdavimo atkūrimą ir aptarnavimą.ISO 10218-2:2025. Pramoniniai robotai ir robotų taikymas. 2 dalis. ISO 12100:2010. Mašinų sauga. Rizikos vertinimas ir mažinimas. OSHA 1910.212 – Bendrieji reikalavimai visoms mašinoms NIST – robotų judrumo gamyboje bandymo metodai)
Pirmiausia nubrėžkite plokštuminį kelią ir vertikalų brūkšnį
SCARA robotų taikymuose įvesties būsena apima detalės matmenis, masę, svorio centrą, reikiamą orientaciją, paėmimo ir išdėstymo pozas, plokštuminį atstumą, vertikalųjį eigą, padavimo diapazoną, tarpus, griebtuvo koncepciją, tvirtinimo laiką, atmetimo maršrutą, saugos apribojimus ir tikslinį ciklą. Plokštuminio apdorojimo atveju dokumentuokite priimtą gaminio apvalkalą, jutiklį arba brėžinį, kuris tai įrodo, valdančiąją stotį ir maršrutą, jei yra neaiškumų.
Centruotos, nepadėtos detalės demonstravimas yra paprastas. Ji nerodo pasuktų atvykimų, paviršiaus pokyčių, tarpų klaidų ar paskirties tvirtinimo sąlygų, kol šios ribos nėra užrašytos. EVST kiekvieną detalės kintamąjį paverčia diapazonu, atvykimo įrodymu, sukibimo ar vietos patvirtinimu, skirtuoju laiku, tolesniu maršrutu ir paleidimo iš naujo taisykle.
ISO 12100 reikalauja, kad būtų atsižvelgiama į gyvavimo ciklo pavojus, o ne tik į automatinę gamybą. Todėl plokštuminio tvarkymo peržiūra apima papildymą, paskirties įrangos darbą, numestos detalės išvežimą, valymą, techninę priežiūrą ir paleidimą iš naujo.
Prijunkite padavimą, sugriebimą, perkėlimą ir tvirtinimo įtaiso atleidimą
Darbo procesas apima kiekvienos surinkimo ir išdėstymo pozos žemėlapį, reikiamos orientacijos deklaravimą, padavimo ir tvirtinimo būsenų patvirtinimą, detalės ir įrankio naudingosios apkrovos bei inercijos apskaičiavimą, siekio ir vertikalaus judėjimo bandymą, suėmimo ir atleidimo patikrinimą, visų laukimo momentų matavimą, o tada trūkstamų dalių, praleistų suėmimų ir užblokuotų paskirties vietų patikrinimą. Įrangos komplektą sudaro SCARA roboto kandidatas, galinis efektorius, tiektuvas arba tiektuvas, pateikimo įrankiai, tvirtinimo įtaisai, jutikliai, suėmimo stebėjimas, valdiklis, atmetimo maršrutas, apsaugos, saugos valdikliai ir atkūrimo priemonės. Jie turi būti sujungti per aiškias sąsajas: detalė prieinama, padėtis galioja, robotas paruoštas, griebtuvas paruoštas, suėmimas patikrintas, perkėlimo kelias laisvas, paskirties vieta paruošta, išdėstymas baigtas, atleidimas patvirtintas, tvirtinimo įtaiso būsena ir išimties maršrutas.
Paėmimo komanda ir praėjęs perdavimo laikas neįrodo detalės atvykimo, laikymo, padėties ar patikrinimo. Leiskite fiziniam aptikimui ir detalių registrui užbaigti kiekvieną perdavimą; laiko duomenis naudokite tik kaip pagalbinę informaciją.
| Sprendimo taškas | Reikalingi įrodymai | Atmesti spartųjį klavišą, kai |
|---|---|---|
| Įvestis priimta | Tapatybė ir deklaruotas diapazonas yra galiojantys | Tikroji dalis arba būsena nežinoma |
| Leidžiama įranga | atvykimo, pasilikimo ir paskirties vietos prielaidos bei saugos sąlygos sutampa | Leidimas priklauso tik nuo praėjusio laiko |
| Procesas baigtas | Fizinis veikimas ir duomenų įrašymas baigti | Roboto judėjimas baigtas, bet rezultato nėra |
| Rezultatas paskelbtas | Priėmimo taisyklė ir tapatybė yra susietos | Bendrojo OK negalima atsekti iki aktyvaus elemento |
| Paleisti iš naujo leidžiama | Konservatyvi valstybė ir neįvykdyti išankstiniai reikalavimai yra pakartotinai patvirtinti | Atsigavimas tęsiamas pagal tariamą istoriją |
Iššūkio poza, atstumas, inercija ir išlaikymas
Patikrinimas turėtų apimti padėties ir atstumo diapazoną, siekį, vertikalų eigą, orientaciją, naudingąją apkrovą, įrankio inerciją, sukibimo išlaikymą, atleidimą, tiektuvo variaciją, tvirtinimo laiką, roboto darbą, ciklo segmentavimą, blokuojamas paskirties vietas, atkūrimą ir apsaugą. Detalės bandyme nurodomas gaminių asortimentas, pradinė tiekimo ir paskirties tvirtinimo būsena, sukibimo ir išdėstymo patikrinimai, priėmimo taisyklė, didžiosios knygos laukai ir išimčių maršrutas. NIST vertinimo sistema roboto našumą susieja su stebimais reikalavimais, metrika ir pakartojamais metodais. EVST naudoja tą patį skirtumą tarp matomo detalės perdavimo ir patikrintos perdavimo kokybės.
Dalių registre saugoma produkto tapatybė, griebtuvo ir tvirtinimo įtaiso konfigūracija, atitinkama programos versija, įvykio laikas, išdėstymo ar patikrinimo rezultatas ir atkūrimo veiksmai. Neišspręsta dalis negali grįžti prie įprasto srauto.
Sukurkite praleistą sukibimą ir užblokuotą kelionės tikslą
| Pirmas bandymas | Priverstinė sąlyga | Laukiamas kontroliuojamas atsakas |
|---|---|---|
| 1 | detalė atkeliauja už deklaruotos padėties arba tarpo lango ribų | Pristabdykite aktyviąją dalį arba sąnarį; užregistruokite fizinę būseną; prieš bandydami dar kartą, iš naujo patvirtinkite nepavykusį įvykį. |
| 2 | trūksta sukibimo apsaugos, nors robotas pradeda perkelti | Pristabdykite aktyviąją dalį arba sąnarį; užregistruokite fizinę būseną; prieš bandydami dar kartą, iš naujo patvirtinkite nepavykusį įvykį. |
| 3 | paskirties įtaisas nebuvo atlaisvintas arba išvalytas | Pristabdykite aktyviąją dalį arba sąnarį; užregistruokite fizinę būseną; prieš bandydami dar kartą, iš naujo patvirtinkite nepavykusį įvykį. |
| 4 | užstrigimas arba praleista dalis verčia atgabenti įprastu didelio greičio keliu | Pristabdykite aktyviąją dalį arba sąnarį; užregistruokite fizinę būseną; prieš bandydami dar kartą, iš naujo patvirtinkite nepavykusį įvykį. |
Praleistas surinkimas rodo, ar tiektuvo, roboto, apžiūros ir paskirties įtaiso valdikliai turi tą pačią detalės tiesą. Kiekvieno perdavimo metu nurodykite tapatybės, sulaikymo, paskirties, užbaigimo, skirtojo laiko ir atkūrimo savininką.
Išmatuokite laukimo laiką aplink greitą roboto judėjimą
Pavojaus aprėptis apima greitą roboto judėjimą, suspaudimo vietas, aštrias arba nukritusias dalis, sukauptą pneumatinę arba vakuuminę energiją, tiektuvo judėjimą, netikėtą pakartotinį paleidimą ir prieigą papildymo arba surinkimo metu. Ciklo modelis apima detalės atvykimą, pateikimą, paėmimo priartėjimą, sugriebimą, kėlimą, plokštuminį perkėlimą, padėjimą, paleidimą, tvirtinimo veiksmą, grąžinimą, padavimo kitimą, atmetimą ir surinkimą. Atvykimo, kaupimo, paėmimo, perkėlimo, išdėstymo, patikrinimo, paskirties tvirtinimo keitimą, papildymo ir surinkimo laikas yra atskirai. Palankus detalės ciklas nėra patvirtinta valandinė produkcija.
Remiantis minėtais saugos ir procesų standartais, apsaugos priemonės ir eksploatavimo procedūros priklauso nuo realaus pritaikymo. Todėl EVST galutinį roboto modelį, įrankius, išdėstymą, apsaugos priemones, valdiklius, proceso kvalifikaciją, patikrą ir atkūrimo procedūrą traktuoja kaip projekto rezultatus, o ne vaizdo įrašų teiginius.
Detalės, tiektuvo ir tvirtinimo detalių informacija SCARA apžvalgai
- detalių pavyzdžiai, masė, svorio centras, paviršius ir orientacijos diapazonas
- paėmimas, išdėstymas, plokštuminis atstumas, vertikalus brūkšnys ir išdėstymas
- tiektuvas, griebtuvas, tvirtinimo įtaisas, jutikliai, sąsajos ir atmetimo maršrutas
- dviračių paskirstymo, darbo, priežiūros, saugos ir atkūrimo reikalavimai
Turėdama detalių asortimento ir linijų duomenis, EVST gali įvertinti aprėptį, griebtuvą, tiektuvus, paskirties įtaisų sąsajas, apsaugos priemones, patikrinimą, laiką ir atkūrimą. Atviri laukai lieka įvardyti kaip prielaidos, kol juos užbaigia pavyzdžiai, sąsajų bandymai arba matavimo bandymai.
Susiję EVST inžinerijos ištekliai
- Mašinomis aptarnaujamos ląstelių ribos
- Mašinų aptarnavimo proceso pagrindai
- Robotinio šlifavimo kontaktinių langų planavimas
Inžinierių klausimai apie greitaeigį plokštuminį valdymą
Kokios paraiškos yra natūralios kandidatės SCARA tyrimui?
Tipiški variantai yra pakartotinis plokštuminis paėmimas ir uždėjimas su ribotu vertikaliu judesiu ir nedideliu orientacijos keitimu. Visą pozų rinkinį ir atkūrimo kelią dar reikia patikrinti.
Ar vardinė apkrova apima taikymo sritį?
Ne. Įtraukite detalę, griebtuvą, adapterius, svorio centrą ir galinę inerciją, tada patikrinkite pagreitį, našumą, siekį, vertikalų eigą ir išlaikymą visame tikrame judesio profilyje.
Kur dingsta ciklo laikas už roboto judėjimo ribų?
Detalės pateikimas, tarpai, suėmimo patvirtinimas, tvirtinimo įtaiso atleidimas, apžiūra, atmetimas, papildymas ir atkūrimas gali viršyti rankos perkėlimo laiką. Matuokite juos atskirai.
Kas turėtų nutikti po praleisto sukibimo?
Sulaikyti perkėlimą, išsaugoti detalės tapatybę, nustatyti fizinį griebtuvą ir padavimo būseną, panaikinti paskirties vietos prielaidą ir tęsti perkėlimą tik nurodytu atkūrimo maršrutu.
Nuorodos
- ISO 10218-2:2025. Pramoniniai robotai ir robotų taikymas. 2 dalis.Pramoninių robotų taikymų ir elementų integravimas, paleidimas, eksploatavimas, priežiūra ir išmontavimas.
- ISO 12100:2010. Mašinų sauga. Rizikos vertinimas ir mažinimas.: pavojų identifikavimas, rizikos vertinimas, rizikos mažinimas, dokumentavimas ir tikrinimas visuose mašinų gyvavimo ciklo etapuose.
- OSHA 1910.212 – Bendrieji reikalavimai visoms mašinomsDarbo vietos ir mašinų zonos apsaugos reikalavimai, įskaitant formavimo ritinius.
- NIST – robotų judrumo gamyboje bandymo metodaiKiekybiniai ir kokybiniai robotų sistemos reakcijos į gamybos pokyčius bandymo metodai.