Tiesioginis atsakymas: Tikrasis specifikacijos klausimas yra mobilios platformos darbo vietos lokalizavimas. Mobili suvirinimo platforma panaikina poreikį perkelti ruošinį; ji nepašalina poreikio žinoti, kur yra ruošinys. Kiekviena stovėjimo vieta yra nauja sąranka, kurioje prieš suvirinimą reikia iš naujo nustatyti roboto ir detalės ryšį, o grindų lygumas, praėjimo plotis, kabelių išdėstymas ir maitinimo tiekimas lemia, kiek tai kartojama. Prieš pasirinkdami platformą, patikrinkite lokalizavimo metodą ir vietos sąlygas.
Kam tai skirta: Šis vadovas skirtas gamybos ir projektų inžinieriams, vertinantiems mobilią suvirinimo platformą dideliems arba nejudamiems ruošiniams, ir žmonėms, kuriems teks ją pritaikyti esamose gamybos patalpose.
Taikymo sritis: Jame aptariama, kas pasikeičia, kai įranga juda link detalės, ką turi atkurti kiekviena stovėjimo padėtis ir kokios vietos sąlygos lemia, ar tai galima pakartoti. Jame neapimamas suvirinimo procedūrų kūrimas, siūlių sekimo parinkimas ar ruošinio konstrukcinis projektavimas.
Ką platforma keičia, o ko ne
Mobilios suvirinimo platformos prielaida paprasta ir dažnai teisinga: didelį ar nepatogų ruošinį lengviau perkelti kelis šimtus kilogramų sveriančią įrangą nei kelias tonas gaminių į stacionarią kamerą. Šio vadovo informaciniame vaizdo įraše platforma pati važiuoja per cecho salę, nešdama manipuliatorių ir jo įrangą, ir perkeliama šalia ruošinio atramos.
Tai keičia medžiagų srautą. Tačiau tai nekeičia pagrindinio bet kokio robotinio suvirinimo reikalavimo: valdiklis turi žinoti, kur jungtis yra įrankio atžvilgiu. Stacionarioje kameroje įtaisas atsako į šį klausimą vieną kartą ir atsako pakartotinai. Mobilioje platformoje klausimas užduodamas po kiekvieno sustojimo.
EVST peržiūri mobiliojo suvirinimo pasiūlymus remdamasi tuo. Mobilios platformos darbo vietos lokalizavimas yra visa projektavimo problema viename sakinyje, todėl įdomūs specifikacijos klausimai yra apie lokalizavimą ir vietos sąlygas, o ne apie ranką. Taip pat, lyginant šį metodą su... lankstus suvirinimas didelėms konstrukcijoms ir duomenų atkūrimui yra informatyvesnis nei lyginant rankų naudingąsias apkrovas.
Mobilios platformos darbo vietos lokalizavimas kiekvienoje stotelėje
Kai platforma parkuojasi, roboto pagrindo ir ruošinio santykis yra toks, koks yra užtikrintas parkavimo tikslumas. Jei šis santykis nėra matuojamas, kiekviena išmokyta padėtis yra neteisinga dėl parkavimo klaidos. Todėl platforma turi iš naujo nustatyti rėmą kiekvienoje stotyje, naudodama lietimo jutiklius, lazerinį arba vizualinį žinomų objektų matavimą, fizinį prijungimą arba šių dviejų metodų derinį.
Kiekvienas metodas turi skirtingas ciklo laiko sąnaudas ir skirtingą jautrumą. Apdirbto ar kitaip tiksliai apibrėžto elemento lietimo jutimas yra patikimas, bet lėtas, ir jam reikia elemento, kuris iš tikrųjų egzistuoja gamyboje. Optinis matavimas yra greitesnis, bet priklauso nuo paviršiaus būklės ir apšvietimo. Mechaninis prijungimas yra greitas ir kartojamas, tačiau jam reikalingi paruošti atskaitos taškai kiekvienoje darbo vietoje, o tai dalį gamybos grindų paverčia fiksuota infrastruktūra.
EVST įrašo pakartotinės lokalizacijos rezultatą kaip priėmimo elementą. Nepriklausomai nuo pasirinkto mobilios platformos darbo pozicijos lokalizacijos metodo, priėmimo klausimas yra tas pats: po pakartotinės lokalizacijos, kiek arti tikrosios jungties yra išmokytas kelias ir ką procesas daro su liekana? Šią liekaną turi sugerti siūlės sekimas arba tolerancijos parametrų langas, ir ją reikėtų nurodyti, o ne daryti prielaidą.
Grindys yra specifikacija, o ne detalė
Mobili platforma paveldi gamybos cecho grindis kaip savo mechaninės sistemos dalį. Plokštumas ir lygis turi įtakos platformos padėties ir atitinkamai svirties pagrindo orientacijai kiekviename sustojime. Paviršiaus būklė turi įtakos sukibimui ir nusidėvėjimui. Šlaitai, drenažo kanalai, išsiplėtimo jungtys ir kabelių kanalai turi įtakos platformai pasiekiamumui.
Praėjimo plotis svarbus du kartus: pirmą kartą platformai judant, o antrą kartą – pasisukant ir pastatant strėlę tinkamoje padėtyje. Maršrutas, kuriuo platforma gali važiuoti, nebūtinai yra maršrutas, kuriuo ji gali dirbti, o darbinis plotas, įskaitant ištiestą strėlę, yra numeris, kuris turi būti nurodytas išdėstymo brėžinyje.
Prieš rekomenduodama platformą, EVST prašo atlikti maršruto tyrimą. Niekas iš to nėra egzotiška, tačiau tai priklauso nuo konkrečios vietos ir yra dažniausia priežastis, kodėl techniškai pajėgi platforma neveikia tinkamai. Tikrojo grindų ploto ir maršrutų tyrimas yra vertingesnis nei bet koks duomenų lapų palyginimas.
Sprendimų lentelė: vietos ir dalių įrodymai susieti su platformos konfigūracija
Antra eilutė įtraukta sąmoningai. Mobili platforma nebūtinai yra teisingas atsakymas dideliam ruošiniui, todėl palyginimas su fiksuota platforma turėtų būti atliktas aiškiai, o ne praleistas.
| Įrodymai iš statybvietės ir ruošinio | Konfigūracija, kurią ji pateisina | Įrodymai, kuriuos vis dar turite |
|---|---|---|
| Ruošinio negalima pajudinti, jungtys išsidėsčiusios per visą jo ilgį | Mobili platforma su keliomis parkavimo pozicijomis | Pakartotinės lokalizacijos metodas ir jo rezultatas kiekviename sustojime, segmentų sujungimo kokybė, bendras nustatymo laikas kiekvienam sustojimui |
| Ruošinį galima perkelti, o šeima yra stabili | Fiksuota ląstelė su pozicionieriumi arba bėgeliu | Tvarkymo būdas ir laikas, armatūros konstrukcija, ar šeima tikrai stabili |
| Geros, lygios grindys, laisvi platūs praėjimai | Savaeigė platforma su laisvu maršrutizavimu | Maršruto tyrimas, kliūčių atstumai, darbinis pėdsakas ištiesta ranka |
| Nelygios grindys, ortakiai arba nuolydžiai maršrute | Paruoštos darbo pozicijos arba prijungimo atskaitos taškai | Paruoštų pozicijų kaina, kas nutinka, jei ruošinys padėtas ne pagal nulinį tašką |
| Reikalingas ilgas velkamasis kabelis ir degalų komplektas | Kabelių valdymas ir apibrėžtas vilkimo kelias | Kabelio elgsena esant pilnai eigai, kliūčių taškai, ar kelias gamybos metu lieka laisvas |
Kabeliai, dujos, elektra ir tempimo kelias
Nuorodoje matomas kabelis, nutiestas už platformos per grindis. Tai įprasta mobiliai suvirinimo sistemai su pririštais diržais, ir tai yra tikras apribojimas. Jungtis nustato maksimalų atstumą nuo tiekimo taško, apibrėžia tempimo kelią, kuris turi būti atokiau nuo eismo ir ruošinio, ir kiekviename posūkyje padidina užkliuvimo riziką.
Pats tiekimas reikalauja planavimo. Suvirinimo galia, dujos ir ištraukimas turi būti prieinami kiekvienoje darbo vietoje, kitaip platformos mobilumą riboja ne pavaros sistema, o virkštelės ilgis. Tiekimo taškų paskirstymas darbo zonoje dažnai yra pigesnis nei ilgesnis lynas, be to, jį lengviau prižiūrėti.
Ištraukimas yra dažniausiai iki paleidimo paliekamas punktas. Dideliame ruošinyje lankas juda plačiu plotu, o fiksuotas ištraukimas retai kada jį seka, todėl ištraukimo koncepcija turėtų būti įtraukta į tą pačią išdėstymo apžvalgą kaip ir pavaros maršrutai.
Siūlės segmentavimas pagal stovėjimo padėtį
Jungtis, ilgesnė už svirties darbinį kontūrą viename sustojime, turi būti suvirinama segmentais, tarp jų perkeliant platformą. Tai sukuria sujungimus, o sujungimai yra kokybės, o ne logistikos klausimas. Kur yra segmentų ribos, kaip lankas paleidžiamas iš naujo ir kaip tikrinamas persidengimas, visa tai priklauso procedūrai.
Sustojimų skaičius taip pat lemia sąžiningą ciklo laiką. Nustatymo laikas vienam sustojimui – įjungimas, parkavimas, perkėlimas, patikrinimas – padaugintas iš sustojimų skaičiaus atliekant tokio pobūdžio darbus, dažnai yra panašus į patį lanko laiką. Vien tik lanko laiko nurodymas nepakankamai atspindi tikrąją trukmę, todėl verta paklausti apie abu.
Priėmimo formuluotė turėtų apimti segmentuotą rezultatą, o ne tik pavyzdinį karoliuką. ISO 5817: 2023, plieno, nikelio, titano ir jų lydinių lydymo suvirinimo jungčių defektų kokybės lygiai yra apibrėžti. Pagal ISO 13920: 1996Bendrieji suvirintų konstrukcijų tolerancijos nuokrypiai apima ilgius, kampus, formą ir padėtį. Kartu jie apima tiek jungtį, tiek jos metu sukuriamą surinkimą.
Saugumas, kai mašina juda
Judanti suvirinimo platforma apjungia dvi pavojingumo klases: roboto taikymą ir judančią mašiną, kuri dalijasi erdve su žmonėmis. Pagal ISO 12100: 2010, bendrieji projektavimo principai apima rizikos vertinimą ir rizikos mažinimą, ir ISO 10218-2: 2025 taikoma pramoninių robotų taikymams ir ląstelėms, įskaitant tas, kurių vieta keičiasi.
Kai platforma yra bevairis pramoninis krautuvas, kelionės etapui taikoma antroji sistema. Pagal ISO 3691-4: 2023Bevairiams pramoniniams krautuvams ir jų sistemoms taikomi saugos reikalavimai ir patikra. Rankiniu būdu pozicionuojama platforma yra kitas atvejis, todėl vertinime turėtų būti nurodyta, kuris iš jų taikomas, o ne skolintasi terminus iš kito.
Praktinis rezultatas yra apibrėžtas kiekvieno etapo elgesys: ką platforma gali daryti važiuodama, ką ji gali daryti stovėdama ir suvirinimo metu, ir kas ją sustabdo kiekvienu atveju. Lanko patikra žmonėms, kurie nedalyvauja operacijoje, yra to paties vaizdo dalis, nes atvirose gamybos patalpose lankas nėra celės viduje.
Ką siųsti mobiliam suvirinimo patikrinimui
Atsiųskite ruošinio brėžinį su matmenimis, mase ir vieta, kur jis yra suvirinimo metu; siūlių žemėlapį su privažiavimo kryptimis; dirbtuvių išdėstymą, kuriame nurodytas praėjimų plotis, grindų būklė ir kliūtys; jūsų elektros energijos, dujų ir ištraukimo tiekimas darbo vietose; ir kaip ruošinys yra padėtas šiandien. Šio rinkinio pakanka, kad būtų nurodyta, kiek parkavimo vietų reikia, kuris lokalizavimo metodas tinka ir ar vieta apskritai palaiko tokį privažiavimą.
Jei sąžiningas atsakymas yra tas, kad ruošinį galima perkelti, o šeima yra stabili, tikėkitės, kad apžvalgoje tai bus nurodyta. Palyginimui, didelių ruošinių pozų ir siekio bandymai yra aktualesnė nuoroda nei mobilumo duomenų lapas.
Dažnai užduodami klausimai
Ar mobili platforma panaikina poreikį šviestuvams?
Tai panaikina poreikį detalę perkelti prie tvirtinimo įtaiso. Tai nepanaikina poreikio žinoti, kur yra detalė: kiekviena parkavimo pozicija turi iš naujo nustatyti roboto ir detalės ryšį naudojant jutiklius, matavimus arba paruoštą atskaitos tašką.
Kiek tiksli yra parkavimo padėtis?
Parkavimo tikslumas priklauso nuo konkrečios platformos ir grindų, todėl jį reikėtų matuoti jūsų aikštelėje, o ne imti iš brošiūros. Svarbiau yra tai, kas nutinka po parkavimo: pakartotinės lokalizacijos rezultatas yra skaičius, kurį procesas iš tikrųjų mato.
Kokia svetainės būklė sukelia daugiausia problemų?
Grindų būklė palei faktinius maršrutus, po to – praėjimo plotis ties darbiniu pėdsaku, kai ranka ištiesta. Abu rodiklius pigu apžiūrėti, bet brangu nustatyti po pristatymo.
Kaip turėtų būti priimta segmentuota siūlė?
Jungtis traktuokite kaip procedūros dalį ir atidžiai jas patikrinkite. ISO 5817:2023 apima defektų kokybės lygius, o ISO 13920:1996 – bendruosius suvirintos konstrukcijos tolerancijas.
Projekto įvesties duomenys paraiškos peržiūrai
Atsiųskite toliau pateiktą informaciją ir mobilaus suvirinimo klausimas bus peržiūrėtas pagal jūsų dirbtuves, o ne kaip brošiūra:
- ruošinio brėžinys su bendrais matmenimis, mase ir vieta suvirinimo metu
- siūlių žemėlapis su jungčių pozicijomis ir kiekvienos prieigos kryptimi
- parduotuvės išdėstymas su praėjimų pločiais, grindų būkle ir kliūtimis
- Jūsų elektros energijos, dujų ir ištraukimo tiekimas darbo vietose
- kaip šiandien dedamas ruošinys ir ar tą padėtį galima pakartoti
Atsiųskite ruošinio brėžinį su mase ir jo suvirinimo padėtimi, siūlės žemėlapį su privažiavimo nuorodomis, dirbtuvių išdėstymą su praėjimų pločiais ir grindų būkle, elektros energijos, dujų ir ištraukimo tiekimo tiekimą bei tai, kaip ruošinys yra šiandien, ir kaip jis yra išdėstytas. Šio rinkinio pakanka, kad būtų galima peržiūrėti parkavimo vietas, lokalizacijos metodą ir tai, ar darbui tinka mobili platforma, ar stacionari konstrukcija. Susijusi literatūra: automatinio suvirinimo sistemų sprendimai, plieninių konstrukcijų suvirinimo pritaikymai.