Tiesioginis atsakymas: Koboto pasiekiamumas nurodomas kaip spindulys, matuojamas visiškai ištiesta ranka, ir šioje pozoje beveik nevyksta jokie surinkimo judesiai. Svarbus klausimas, ar kiekvieną darbo tašką galima aptarnauti tinkamoje padėtyje. Atskaitos cikle ranka paima medžiagą iš viršutinio padėklo ir siekia detalę ant apačioje esančio konvejerio, todėl du taškai, esantys labai skirtinguose aukščiuose, turi būti ribose.
Kam tai skirta: Šis vadovas skirtas surinkimo ir procesų inžinieriams, kurie renkasi, kokio dydžio bendradarbiaujančio roboto reikia linijai skirtoje stotyje, kur ranka turi aptarnauti daugiau nei vieną darbo tašką ir dalytis erdve su žmonėmis.
Taikymo sritis: Jame aptariama, kaip darbo taškai, įrankio geometrija, laikysenos atsarga ir erdvė žmonėms lemia, ar ranka yra tinkama, ir kokius įrodymus vis dar turi kiekvienas vertinimas. Jame neaptariama griebtuvo konstrukcija, valdiklio programavimas ar pats rizikos vertinimo metodas.
Spindulys ant popieriaus, pozų rinkinys ląstelėje
Duomenų lape nurodytas riešo pasiekiamumo rodiklis apibūdina vieną dalyką: tolimiausią tašką, kurį gali užimti riešas, kai ranka tiesi. Tai aiškus, palyginamas skaičius, kuris beveik nieko nereiškia, ko stotis iš tikrųjų prašo rankos. Tikrieji judesiai atliekami sulenkus sąnarius, pakreipus įrankį kampu ir kažkam trukdant.
Taigi skaičius nėra neteisingas, jis tiesiog atsako į klausimą, kurio niekas neturi. Stoties klausimas yra tas, ar ranka gali aptarnauti kiekvieną darbo tašką tinkamoje padėtyje: stabili, ne arti sąnario ribos, įrankiui esant orientuotam pagal užduoties reikalavimus ir niekam nesusiduriant įeinant ar išeinant.
Dėl šio skirtumo kobotų pasiekiamumas turi būti tikrinamas taškas po taško, o ne lyginamas modelis po modelio. Dvi svirtys su tuo pačiu nurodytu spinduliu toje pačioje stotyje gali elgtis labai skirtingai, pridėjus įrankio ilgį ir priartėjimo kryptį, o skirtumas išryškėja tik tada, kai taškai įvardijami.
Pradėkite išvardydami kiekvieną darbo tašką
Atskaitos cikle ranka atlieka kai ką labai įprasto ir labai pamokančio. Ji pasiekia detalių dėklą viršutinėje tiektuvo lentynoje, paima nedidelį komponentą, tada pasiekia didelę liejamą detalę, nešamą ant padėklo apačioje esančiu konvejeriu, ir pastato komponentą į vietą. Du taškai, gana skirtingi aukščiai, skirtingos priartėjimo kryptys.
Pagal ISO 10218-2: 2025Vertinamas roboto taikymas, o ne pats robotas, ir koboto pasiekiamumas elgiasi taip pat: tai šios stoties su šiuo įrankiu savybė, o ne kataloge esančios rankos. Apvalkalas turi apimti abu taškus ir juos išdėstyti tinkamose naudoti padėtyse, o ne tik juos liesti. Dydis nustatomas pagal lengvesnį iš dviejų variantų (kas yra natūralu, kai nubraižomas tik vienas iš jų), atsižvelgiant į tai, kaip stotis atvyksta paleidimo metu ir kaip reikia perkelti jos tiektuvą.
Tas pats pasakytina ir apie visus kitus ciklo aspektus: antrines surinkimo pozicijas, patikros pateikimą, atmetimo kritimą, įrankių keitimą. Jų išvardijimas su aukščiais ir priartėjimo kryptimis paverčia neaiškų siekio klausimą aritmetiniu, ir tai paprastai užtrunka trumpiau nei pirmasis katalogo palyginimas.
Laikysenos riba prie ribos
Artėjant prie darbinio tūrio ribos, ranka vis dar siekia, tačiau tinkamų naudoti pozų skaičius sumažėja. Sąnariai artėja prie savo ribų, kai kurios konfigūracijos artėja prie singuliarumo, o judesių planavimas tampa lėtesnis ir mažiau nuspėjamas. Matomi simptomai yra vangūs judesiai, keisti keliai ir kartais pasitaikantys planavimo sutrikimai, kuriuos sunku atkurti.
Palikti atsargą, kad įprasti judesiai patogiai tilptų į reikiamus matmenis, yra atrankos sprendimas, ir tai pigu atrankos metu, bet brangu vėliau. Praktiškai tai yra viena iš dažniausių priežasčių, kodėl stoties, kuri popieriuje atrodė tinkamai, išdėstymą reikia peržiūrėti paleidimo metu.
Pagal ISO 9283: 1998Roboto našumo charakteristikos nustatomos apibrėžtomis bandymo sąlygomis, todėl paskelbtame paveiksle aprašomas robotas, o ne stotis. Įrankio ilgis ir orientacija perkelia darbo tašką tolyn nuo riešo, o ilgesnis įrankis pastebimai peržengia praktines ribas. Todėl įrankio koncepcija turėtų būti nagrinėjama atliekant dydžio nustatymą, o ne po jo.
Sprendimų lentelė: ką pagrindžia stoties išdėstymas
Lentelėje pateikiama informacija apie tai, ką stoties išdėstymas gali pagrįsti pats savaime, atsižvelgiant į įrodymus, kuriuos tiekėjas dar turi pateikti.
| Įrodymai iš paraiškos | Pasirinkimas, kurį jis pateisina | Įrodymai, kuriuos vis dar turite |
|---|---|---|
| Du darbo taškai panašiame aukštyje, trumpas priartėjimas, lengvas įrankis | Kompaktiška rankena su abiejuose taškuose esančiais kraštais | Pozos patikrinimas kiekviename taške su pritvirtintu tikru įrankiu, įskaitant priartėjimą ir atitraukimą |
| Darbo taškai labai skirtinguose aukščiuose, kaip ir etaloniniame cikle | Dydis nustatomas pagal nepalankiausią tašką, o ne pagal vidutinį atstumą | Pasiekiamumo ir laikysenos tyrimas, apimantis abu taškus ir perėjimą tarp jų |
| Ilgi arba kampuoti įrankiai arba įrankio keitimas ciklo metu | Įrankio geometrija fiksuota prieš pasirenkant svirtį, nes ji perkelia praktinę ribą | Kiekvieno įrankio konfigūracijos apvalkalo patikrinimas, įskaitant kabelių ir žarnų išdėstymą |
| Žmonės, einantys pro šalį arba dirbantys šalia stoties | Išdėstymo ir užduotimis pagrįstas rizikos vertinimas prieš pritvirtinant ranką | Įvertintos kliūties, greičio ir jėgos sąlygos konkrečiai užduočiai ir išdėstymui |
Stotis be tvoros vis dar turi būti išvalyta
Bendradarbiavimo įrenginiai paprastai montuojami be tvoros, ir tai yra jų patrauklumas, ir kartu sudėtingumas. Atskaitos stotis yra konvejerio šone, o šalia jos yra takelis, o tai reiškia, kad darbinė erdvė yra bendra, o ne uždara.
Dėl to išdėstymas ir saugumas yra tas pats pokalbis. Kur juda ranka, kur juda įrankis, kur pateikiama detalė ir kur vaikšto žmonės – tai vienas brėžinys, o ne keturi. Tinkamai parengtas brėžinys ankstyvoje stadijoje leidžia stočiai būti naudojamai, kai žmonės joje juda esant gamybos spaudimui.
Pagal ISO / TS 15066: 2016Bendradarbiavimas apibūdinamas atsižvelgiant į konkrečią taikymo sritį, o ne į tai, kad robotas būtų vadinamas bendradarbiaujančiu, ir tai yra praktinis aspektas. Tvoros nebuvimas padidina tai, ką reikia įvertinti, o ne ją sumažina, ir vertinimas atliekamas šiai užduočiai, šiam įrankiui ir šiam išdėstymui.
Ką įrodo, o ko ne, filmuota medžiaga
Etaloninėje medžiagoje matomas procesas. Bendradarbiaujanti ranka paima komponentus iš viršutinio padėklo ir deda juos į didelę liejimo detalę ant apačioje esančio konvejerio padėklo, kartodama ciklą, kai du darbo taškai yra aiškiai skirtinguose aukščiuose. Tai yra stebimi faktai apie operaciją.
Tai nieko neįrodo apie reikalingą rankos modelį, ciklo laiką, įdėjimo jėgas ar taikomas saugos sąlygas. Jos priklauso nuo jūsų taškų, įrankio ir įvertinto išdėstymo, ir jų negalima nuskaityti iš vaizdo įrašo. EVST įrašo šią ribą įrodymų peržiūroje, kad pasirinkimas būtų pagrįstas teisingais įvesties duomenimis.
Toliau lieka trumpas ir konkretus bendradarbiaujančių robotų pasiekiamumo sąrašas: kiekvieno taško padėties patikrinimas su tikru įrankiu, padėties ribos peržiūra ir užduotimi pagrįstas bendros erdvės įvertinimas. Tiekėjas, kuris pateikia šiuos tris punktus, atsako į pasiekiamumo klausimą; tiekėjas, kuris nurodo spindulį, – ne.
Ką įtraukti į užklausą
Nurodykite stotį: išdėstymą su kiekvienu pažymėtu darbo tašku, nurodant aukščius ir priartėjimo kryptis, detalės ir dėklo matmenis bei medžiagos atvežimo būdą. Pridėkite įrankio koncepciją su jo ilgiu, mase ir orientacija, nes tai praktinę ribą perkelia labiau, nei dauguma žmonių tikisi.
Tada nurodykite žmogiškąją pusę: kas, kaip dažnai, iš kurios pusės ir ką daro, artėja prie stoties. Jei svarstoma alternatyva, pasakykite tai, nes aptverta pramoninė atšaka... bendradarbiaujančių robotų asortimentas parinktis ir bendra ląstelė, pvz., robotų staklių priežiūros apžvalgos atvejis, atsako į atstumo klausimą visiškai skirtingai, kaip ir kelio pagrindu sukurta programa, pvz., bendradarbiaujantis robotų kelio planavimas. Turint šiuos duomenis, bendradarbiaujančio roboto pasiekiamumą ir atstumą galima patikrinti viename brėžinyje, o ne vertinti atskirai.
Dažnai užduodami klausimai
Ar galime palyginti rankas pagal nurodytą pasiekiamumo skaičių?
Tik kaip pirmasis filtras. Nurodytas spindulys matuojamas tiesia ranka, o tai nėra surinkimo judesių atlikimo būdas. Palyginkite kandidatus su savo darbo taškais, kai naudojamas tikras įrankis, ir eiliškumas dažnai pasikeičia.
Kokią laikysenos laisvę turėtume palikti?
Pakanka, kad įprasti judesiai neatliktų ties sąnarių ribomis ar nepatogiomis konfigūracijomis. Universalaus dėsnio nėra, bet jei ciklas veikia tik tada, kai ranka bet kuriame taške yra beveik visiškai ištiesta, tai yra signalas persvarstyti arba išdėstymą, arba ranką.
Ar įrankis tikrai pakeičia atsakymą?
Taip. Darbinis taškas yra įrankio gale, o ne rieše, todėl įrankio ilgis ir kampas kiekviename taške pasislenka į išorę ir įtraukia praktinę ribą į vidų. Įrankio koncepcija, fiksuota po rankos pasirinkimo, yra viena iš dažniausių vėlyvų išdėstymo pakeitimų priežasčių.
Ar bendradarbiaujanti institucija panaikina rizikos vertinimo poreikį?
Ne. Tai pakeičia vertinimo apimtį. Be tvoros vertinimas apima bendrą erdvę, užduotį, įrankį ir išdėstymą, todėl neaptvertoje stotyje paprastai reikia įvertinti daugiau, o ne mažiau dalykų.
Projekto įvesties duomenys paraiškos peržiūrai
Nusiųskite toliau nurodytus duomenis ir aprėptį bus galima patikrinti pagal jūsų taškus, o ne lyginti spinduliu:
- stoties išdėstymas su pažymėtu kiekvienu darbo tašku, nurodant aukščius ir priartėjimo kryptis
- detalės, dėklo ir padėklo matmenys ir kaip medžiaga atkeliauja į stotį
- galinių įrankių koncepcija, nurodant ilgį, masę ir orientaciją
- ciklo seka, įskaitant bet kokį įrankių keitimą ar apžiūros pateikimą
- kas, kaip dažnai ir iš kurios pusės artėja prie stoties
Jei nustatote bendradarbiaujančios rankos dydį linijos šalia esančiai stočiai, atsiųskite išdėstymą su visais darbo taškais ir jų aukščiais, detalės ir dėklo matmenimis, įrankių koncepcija, ciklo seka ir žmonių judėjimo aplink stotį modeliu. Tada viename brėžinyje bus galima patikrinti siekį, laikysenos ribą ir laisvą erdvę. Susijusi literatūra: bendradarbiaujantis robotų kelio planavimas, robotų aptarnavimo mašinų apžvalga.