Automobilių jėgos agregatų automatizavimo srityje pradėkite nuo etaloninių ir gamybos dalių, jėgos agregato dalies ir pateikimo diapazono, sąsajų, mašinos būsenos sprendimų kriterijų ir išimčių maršrutų. Užbaigtas padėties nustatymo judesys nėra išleidimo įrašas. Patikrinkite atskaitos tašką, mašinos nustatymus ir signalo prielaidas, išsaugokite dalies ir jėgos agregato dalies tapatybę, užginčykite neteisingus matavimus ir naudokite etaloninių pavyzdžių bandymus bei mašinos perdavimą. Šis vadovas yra skirtas taikymo peržiūros metodui, o ne konkrečiam projektui.
Sąsajos, valdančios jėgos agregato modifikavimą
- Prieš pasirinkdami arba programuodami robotą, apibrėžkite fizinio įvesties langą.
- Kiekvieną padėties nustatymo ar perdavimo komandą traktuokite kaip užklausą, o kiekvieną patvirtintą atskaitos tašką ar senojo įrenginio būseną – kaip leidimą.
- Išsaugokite dalies, jungties, paketo ar rezultato tapatybę kiekvieno perdavimo ir sprendimų priėmimo metu.
- Bandymų metu priverstinai sukurkite nenormalias sąlygas; nominalus ciklas nėra pakankamas įrodymas.
- Išleisti tik atsižvelgiant į konkrečius projektui skirtus matavimus, įrangos perdavimą, sąsajas ir saugos patvirtinimą.
Automobilių transmisijos automatizavimas: naudokite dalių-mašinų-blokavimo matricą
Numatytasis skaitytojas yra automobilių gamybos ir automatizavimo komandos, modernizuojančios robotų apdirbimą aplink jėgos agregatų dalis ir esamas mašinas. Sprendimas yra susieti detalės tapatybę, gaunamą padėtį, prispaudimo atskaitos tašką, galinius įrankius, mašinos durelių būseną, buvimo įrodymą, įrangos leidimus, proceso užbaigimą, atsekamumą, išimčių nukreipimą ir paleidimą iš naujo. Įprastas sutrumpintas metodas yra nominaliojo perdavimo programavimas, o senesnės mašinos signalai, prispaudimo būsenos ir pertraukto ciklo detalės tapatybė traktuojami kaip vėlesnės detalės. Šis sutrumpintas metodas neveikia, nes robotas gali teisingai pasiekti mašiną, o durelių, veleno, prispaudimo, detalės buvimo, programos arba proceso užbaigimo būsena vis dar prieštarauja fizinei realybei.
EVST Dalių ir mašinų blokavimo matrica Nuolatinis jėgos agregato dalių ir dalių tapatybės ryšys su duomenimis, mašinos sąranka, perdavimo leidimu, sąsajos įrodymais, proceso sprendimais ir rezultatų maršrutizavimu yra sąmoningai griežtesnis nei vaizdo įrašų peržiūra. Vaizdo įrašas gali patvirtinti įrangos ir veikimo buvimą; jis negali nustatyti universalaus ciklo, kokybės rezultato, tikslumo, stabilumo ar našumo.
ISO 10218-2:2025 apima robotų programų ir elementų gyvavimo ciklą nuo integravimo iki eksploatavimo nutraukimo. EVST apima mašinos perdavimą, mašinos nustatymą, automatinę mašinos būseną, mėginių įsikišimą, atkūrimą, priežiūrą ir galimus pakeitimus.ISO 10218-2:2025. Pramoniniai robotai ir robotų taikymas. 2 dalis. ISO 12100:2010. Mašinų sauga. Rizikos vertinimas ir mažinimas. OSHA 1910.212 – Bendrieji reikalavimai visoms mašinoms NIST – robotų judrumo gamyboje bandymo metodai)
Pradėkite nuo detalių šeimos, atskaitos taško ir mašinos kontūro
Automobilių jėgos pavarų automatizavimo atveju įvesties būsena apima detalių šeimą, masę ir svorio centrą, įeinančią padėtį, prispaudimo atskaitos tašką, surinkimo arba apdirbimo seką, mašinos kontūrą, durų ir prispaudimo elgseną, įvesties / išvesties sąrašą, įrankius, atsekamumą, rezultatų maršrutizavimą, saugos apribojimus ir tikslinį ciklą. Mašinos perdavimo įvesties duomenys turėtų nurodyti išmatuojamą diapazoną, autoritetingą specifikaciją, mašinos sąrankos ir duomenų nuosavybę bei negaliojančios sąsajos rezultatą.
Etaloninė dalis gali užtikrinti švarų perdavimą, o mašinos sąranka, prieiga prie jėgos agregato dalies, pateikimas ir sąsajos diapazonas lieka neapibrėžti. Šios mašinos būsenos ribos priklauso reikalavimams prieš programavimą. EVST išreiškia kiekvieną mašinos būsenos įvestį per dalies ir jėgos agregato dalies tapatybę, galiojantį sąsajos diapazoną, mašinos sąrankos įrodymą, skirtąjį laiką, nežinomo rezultato maršrutą ir pakartotinio perdavimo taisyklę.
ISO 12100 apima pavojų identifikavimą ir rizikos vertinimą visuose atitinkamuose eksploatavimo etapuose. EVST apima mašinos paruošimą darbui, mėginio keitimą, nustatymą darbui, mašinos perdavimą darbui, valymą, senos mašinos techninę priežiūrą ir atkūrimą šios stoties ribose.
Pririšti duris, užspausti, saugoti ir apdoroti leidimą
Darbo procesas apima detalės ir proceso būsenos identifikavimą, gaunamos padėties ir spaustuko atskaitos taško patvirtinimą, visiško suėmimo įrodymą, mašinos prieigos užklausą, fizinių durų ir leidimų būsenų patvirtinimą, perkėlimą ir padėjimą, išleidimo ir proceso nuosavybės patvirtinimą, tapatybės išsaugojimą iki užbaigimo, tada netinkamo tiekimo, strigčių ir nutrauktų perdavimų užginčijimą. Įrangos komplektą sudaro pramoninis robotas arba tinkama bendradarbiaujanti programa, galinis efektorius, detalės pateikimas, tvirtinimo įtaisai, esamos proceso mašinos, durys ir spaustukai, jutikliai, valdikliai, identifikavimas ir atsekamumas, apsauga, saugos valdikliai ir atkūrimo priemonės. Jie turi būti sujungti per aiškias sąsajas: detalės tapatybė, gaunama padėtis, suėmimo įrodymas, mašinos parengtis, durų atidarymas arba uždarymas pagal poreikį, spaustuko būsena, sritis laisva, perkėlimo leidimas, padėjimo užbaigimas, išleidimo įrodymas, proceso pradžia, proceso užbaigimas, rezultatas ir atkūrimo būsena.
Robotas, esantis pozicijoje, nėra paruoštas senesnei mašinai, negaliojanti mašinos sąranka arba tinkamo proceso rezultatas. Vartų perdavimas ir išdėstymas su mašinos būsenos įrodymais; laikas gali palaikyti stabilizavimą, bet negali sukurti galiojančios sąsajos.
| Sprendimo taškas | Reikalingi įrodymai | Atmesti spartųjį klavišą, kai |
|---|---|---|
| Įvestis priimta | Tapatybė ir deklaruotas diapazonas yra galiojantys | Tikroji dalis arba būsena nežinoma |
| Leidžiama įranga | atskaitos taško, mašinos konfigūracijos ir signalo prielaidos bei saugos sąlygos sutampa | Leidimas priklauso tik nuo praėjusio laiko |
| Procesas baigtas | Fizinis veikimas ir duomenų įrašymas baigti | Roboto judėjimas baigtas, bet rezultato nėra |
| Rezultatas paskelbtas | Priėmimo taisyklė ir tapatybė yra susietos | Bendrojo OK negalima atsekti iki aktyvaus elemento |
| Paleisti iš naujo leidžiama | Konservatyvi valstybė ir neįvykdyti išankstiniai reikalavimai yra pakartotinai patvirtinti | Atsigavimas tęsiamas pagal tariamą istoriją |
Išbandykite senus signalus tikromis dalimis
Patikra turėtų apimti dalinio diapazono valdymą, apkrovą ir inerciją, rankenos išlaikymą, tvirtinimo įtaisų ir mašinos atstumus, durų ir spaustuvų laiką, prieštaringų signalų bandymus, atsekamumą, detalės nuosavybę, proceso leidimus, strigimus, pakartotinį padėties nustatymą, saugų išėmimą, ciklo segmentavimą ir paleidimą iš naujo. Mašinos perdavimo bandymo metu įvardijamas detalės ir jėgos agregato detalių rinkinys, etaloninė ir mašinos nustatymo būsena, mašinos būsenos metodas, rezultatų ribos, išsaugomi laukai ir nežinomo rezultato išdėstymas. NIST organizuoja robotų vertinimą pagal stebimus reikalavimus, metrikas ir pakartojamus bandymus. EVST naudoja šiuos principus, kad atskirtų padėties nustatymą, sąsajos galiojimą ir gautą proceso sprendimą.
Mašinos perdavimo įrašas susieja detalės ir jėgos agregato detalės tapatybę su įtaisu, senąja mašina, mašinos sąranka, programinės įrangos versija, laiku, sąsajos galiojimu, rezultatu, išdėstymu ir pakartotinio perdavimo veiksmu. Trūksta įrodymų sukuriamas sulaikymas.
Sukurkite spragą tarp roboto ir mašinos savininko
| Pirmas bandymas | Priverstinė sąlyga | Laukiamas kontroliuojamas atsakas |
|---|---|---|
| 1 | prieš paėmimą neaišku, kokia yra gaunamos pozos ar dalies tapatybė | Pristabdykite aktyviąją dalį arba sąnarį; užregistruokite fizinę būseną; prieš bandydami dar kartą, iš naujo patvirtinkite nepavykusį įvykį. |
| 2 | Mašinos leidimas nesutampa su durų, spaustuko ar fizinės dalies būsena | Pristabdykite aktyviąją dalį arba sąnarį; užregistruokite fizinę būseną; prieš bandydami dar kartą, iš naujo patvirtinkite nepavykusį įvykį. |
| 3 | Dėl strigimo ar pertraukimo du valdikliai pareiškia esą tos pačios dalies savininkai | Pristabdykite aktyviąją dalį arba sąnarį; užregistruokite fizinę būseną; prieš bandydami dar kartą, iš naujo patvirtinkite nepavykusį įvykį. |
| 4 | prašoma paleisti iš naujo nepatvirtinus rankenos, įrenginio būsenos, detalės tapatybės ir saugios prieigos | Pristabdykite aktyviąją dalį arba sąnarį; užregistruokite fizinę būseną; prieš bandydami dar kartą, iš naujo patvirtinkite nepavykusį įvykį. |
Neteisingas perdavimas atskleidžia konfliktus tarp roboto, senojo įrenginio, valdiklio ir procesų duomenų bazės. Priskirkite jėgos agregato dalies tapatybės, įrenginio sąrankos, sąsajos galiojimo, rezultato, skirtojo laiko ir disponavimo nuosavybę.
Skaičiuokite duris, spaustukus, mašinas, atsekamumą ir atkūrimo laiką
Pavojaus apimtis apima roboto ir mašinos judėjimą, suspaudimo ir sutraiškymo vietas, aštrias arba sunkias dalis, duris ir spaustukus, sukauptą pneumatinę arba hidraulinę energiją, pjovimo skysčius (jei jie naudojami), netikėtą pakartotinį paleidimą ir prieigą nustatymo arba strigties šalinimo metu. Ciklo modelis apima detalės atvykimą, identifikavimą, paėmimą, mašinos užklausą, durų ir spaustukų perėjimą, perkėlimą, padėjimą, proceso perdavimą, mašinos ciklą, rezultatą, iškrovimą, papildymą, perjungimą ir atkūrimą. Registruojamas detalės tvarkymas, duomenų patvirtinimas, padėties nustatymas, mašinos nustatymo patikrinimai, perdavimas, patvirtinimas, sprendimas, maršruto parinkimas, mėginio keitimas ir atkūrimas. Vienas greitas perkėlimas nenustato mašinos perdavimo pajėgumo.
Remiantis minėtais saugos ir procesų standartais, apsaugos priemonės ir eksploatavimo procedūros priklauso nuo realaus pritaikymo. Todėl EVST galutinį roboto modelį, įrankius, išdėstymą, apsaugos priemones, valdiklius, proceso kvalifikaciją, įrenginio perdavimą ir atkūrimo procedūrą traktuoja kaip projekto rezultatus, o ne vaizdo įrašų teiginius.
Mašinų ir sąsajų įrašai, reikalingi modifikavimo peržiūrai
- Dalių šeima, masė, svorio centras, paviršiai ir pateikimo diapazonas
- mašinų apvalkalai, tvirtinimo elementai, durys, spaustukai, ciklai ir procesų seka
- įrankiai, jutikliai, įvesties/išvesties, saugos, tapatybės, atsekamumo ir rezultatų sąsajos
- netinkamo padavimo, užstrigimo, atkūrimo, priežiūros, perjungimo ir tikslinio ciklo reikalavimai
Naudodama mašinos būsenos įvestis, EVST gali patikrinti prieigą prie roboto, senesnių mašinų ir įtaisų pasirinkimą, mašinos nustatymus, duomenų sąsajas, apsaugos priemones, sprendimų logiką, bandinių bandymus ir rezultatų nukreipimą. Nepatikrinti laukai lieka atviri, kol juos užbaigia etaloniniai bandymai arba analizė.
Susiję EVST inžinerijos ištekliai
- Mašinomis aptarnaujamos ląstelių ribos
- Mašinų aptarnavimo proceso pagrindai
- Robotinio šlifavimo kontaktinių langų planavimas
Klausimai, kuriuos jėgos agregatų komandos užduoda sąsajos peržiūros metu
Kuriems senesnių mašinų signalams reikalingas fizinis patvirtinimas?
Patvirtinkite durelių ir spaustuko padėtį, laisvą plotą, detalės buvimą, aktyvią programą, proceso leidimą, užbaigimą, rezultatą ir bet kokią būseną, kuri perduoda atsakomybę tarp mašinos ir roboto.
Kam priklauso detalė perdavimo metu?
Sąsajos specifikacijoje kiekvieno perėjimo metu turėtų būti įvardytas vienas savininkas ir apibrėžtas tikslus fizinis įrodymas, kuriuo perduodama globa. Du valdytojai negali saugiai manyti, kad kitas turi objektą.
Ką turėtų įrodyti užstrigimo testas?
Jis turėtų išsaugoti detalės tapatybę, pašalinti pasenusius leidimus, nustatyti roboto ir mašinos pozicijas, užtikrinti saugią prieigą ir reikalauti konservatyvaus pakartotinio patvirtinimo prieš automatinį judėjimą.
Ar užbaigtas roboto judesys gali pradėti mašinos ciklą?
Tik tada, kai padėties, atleidimo, spaustuko, durų, tarpo, tapatybės ir mašinos programos sąlygos sutampa nepriklausomai viena nuo kitos. Vien judesio užbaigimo nepakanka.
Nuorodos
- ISO 10218-2:2025. Pramoniniai robotai ir robotų taikymas. 2 dalis.Pramoninių robotų taikymų ir elementų integravimas, paleidimas, eksploatavimas, priežiūra ir išmontavimas.
- ISO 12100:2010. Mašinų sauga. Rizikos vertinimas ir mažinimas.: pavojų identifikavimas, rizikos vertinimas, rizikos mažinimas, dokumentavimas ir tikrinimas visuose mašinų gyvavimo ciklo etapuose.
- OSHA 1910.212 – Bendrieji reikalavimai visoms mašinomsDarbo vietos ir mašinų zonos apsaugos reikalavimai, įskaitant formavimo ritinius.
- NIST – robotų judrumo gamyboje bandymo metodaiKiekybiniai ir kokybiniai robotų sistemos reakcijos į gamybos pokyčius bandymo metodai.