By EVST 편집팀 · 검토자: EVST 편집팀 • 최종 업데이트: 2026년 10월 12일 • 편집 정책 · 교정 정책 · 약관
모종 트레이는 여러 개가 쌓여 있는 형태로 도착하기 때문에, 팔레트 적재 셀은 한 번에 여러 개의 상자를 처리해야 합니다. 이 예시에서 주황색 로봇은 직사각형 도구를 사용하여 오른쪽에 있는 검은색 모종 트레이 더미를 집어 왼쪽에 있는 파란색 팔레트로 옮겨 재배 중인 모종 위에 놓습니다. 이후 작업 과정에서는 트레이의 방향과 배치 위치가 바뀌어 교대로 쌓이게 됩니다. 팔레트 적재가 완료되면 컨베이어가 전체 적재물을 밖으로 이동시킵니다.
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공급부터 배출까지의 주기
- 로봇은 오른쪽 집게 위치에서 검은색 모종 트레이가 쌓여 있는 것을 집어 올립니다.
- 그것은 적재물을 셀을 가로질러 파란색 팔레트로 옮깁니다.
- 기계가 내려가서 지정된 위치에 스택을 최상단 레이어에 놓습니다.
- 공구가 빈 상태로 해제되어 다음 픽업을 위해 반환됩니다.
- 연속적인 주기들이 위치와 방향을 바꿔가며 층 패턴을 만들어냅니다.
- 완성된 팔레트가 롤러 컨베이어를 따라 카메라 쪽으로 이동합니다.
스택된 그룹을 처리 단위로 취급하십시오.
해당 도구는 단일 트레이를 처리하는 것이 아닙니다. 적층된 그룹은 고유한 높이, 강성 및 허용 오차를 가지며, 이러한 특성은 집어 올리기 및 놓기 작업에 영향을 미칩니다. 따라서 이 프로젝트에는 최소 및 최대 적층 높이, 적층 그룹의 변동성, 그리고 도구가 적층된 부분을 안전하게 조작할 수 있는 지점이 필요합니다.
픽업 스테이션은 각 스택을 일정한 위치에 제시해야 합니다. 스택 높이가 변하는 경우, 셀은 픽업 레벨을 찾거나 제한하는 명확한 방법을 갖춰야 합니다. 특히 수직으로 들어 올릴 때 트레이 가장자리와 인접한 스택 주변의 공구 간격을 확인해야 합니다.
교차 레이어는 배치 맵으로 시작합니다.
이 영상은 다양한 방향과 위치에 쌓인 적재물을 보여줍니다. 유용한 팔레트 레시피는 모든 배치를 행, 열, 층, 방향으로 정의합니다. 이 맵을 통해 의도된 배치 변경 사항을 명확히 파악할 수 있으며, 엔지니어는 공구가 적재물의 완성된 부분을 가로지르지 않고 각 위치에 도달할 수 있는지 확인할 수 있습니다.
층 높이 변화는 접근 높이에도 영향을 미칩니다. 하중이 증가함에 따라 로봇은 가장 높이 쌓인 스택 위로 충분한 수직 접근 공간이 필요하며, 픽업 위치로 돌아가기 전에 제어된 후퇴가 필요합니다. 로봇 손목과 공구의 간섭을 방지하기 위해 모서리 위치와 로봇 베이스에 가장 가까운 층을 확인하십시오.
| 계획 입력 | 중요한 이유 |
|---|---|
| 트레이 및 적층형 제품 크기 | 공구 결합 및 스택 간격을 정의합니다. |
| 팔레트 크기 및 허용 가능한 돌출부 | 배치 그리드를 정의합니다. |
| 층 방향 순서 | 로봇 레시피와 부하 패턴을 정의합니다. |
| 최대 적재 높이 | 수직 도달 거리 및 머리 위 여유 공간을 정의합니다. |
| 컨베이어 기준점 및 정지 위치 | 팔레트 레시피를 배출 일정에 맞춥니다. |
컨베이어는 팔레타이징 공정의 일부입니다.
마지막 적재 후 로봇은 팔레트를 정리해야 하며, 컨베이어는 적재물이 이동 준비가 완료되었음을 인지해야 합니다. 따라서 마지막에 표시되는 배출 과정은 셀 시퀀스의 일부이며 별도의 물류 세부 사항이 아닙니다. 인수인계 과정에는 로봇 정리 완료, 팔레트 완성, 컨베이어 준비 완료 및 팔레트 배출 완료 조건이 모두 포함되어야 합니다.
다음 빈 팔레트 역시 팔레트 제작법에서 사용하는 동일한 기준점에 대해 반복 가능한 정지점이 필요합니다. 그렇지 않으면 모든 배치 지점이 동시에 이동합니다.
임상시험에서 검증해야 할 사항은 무엇인가?
실제 트레이와 대표적인 적재 그룹을 사용하십시오. 도구가 인접한 자재를 건드리지 않고 적재물을 집어 올리고, 계획된 가장 빠른 이동 경로를 따라 운반하고, 층을 가로질러 끌지 않고 배치하고, 깔끔하게 놓을 수 있는지 확인하십시오. 가장 높고 가장 먼 위치를 포함하여 전체 패턴을 구성한 다음 배출 및 빈 팔레트 교환 시퀀스를 실행하십시오.
무엇을 보내주시면 될까요?
- 트레이 도면, 재질 및 적층 그룹 범위.
- 픽업 시 제시되는 적재량 또는 높이.
- 팔레트 크기, 적재 방식 및 최대 적재 높이.
- 투입 및 배출 컨베이어 배치도.
- 일일 생산량, 교대 근무 패턴 및 빈 팔레트 처리 방식.
- 적재 승인 및 운송 요건.
EVST에 문의하세요 또는 sales@evsrobot.com으로 다음 정보를 보내주시면 팔레타이징 개념 및 예상 소요 시간을 안내해 드리겠습니다.
최종 금형 설계, 적층 패턴, 하중 안정성 및 생산 속도는 실제 트레이, 팔레트 및 컨베이어를 사용하여 검증해야 합니다.