프레스 작업 로봇은 모든 금속 부품을 정해진 자세로 작업대에 제시하고 기계 작동이 허용되는 동안에는 항상 프레스 작업 영역 밖에 머무를 때 성공적으로 작동합니다. 녹화된 사례는 주황색 산업용 로봇이 쌓인 트레이와 프레스 작업대 사이를 이동하는 모습을 보여줍니다. 이 간단한 경로를 통해 엔지니어링에서 가장 중요한 세 가지 인터페이스, 즉 변화하는 트레이 높이에서 부품을 집어 작업대에 제시하는 것, 그리고 다음 기계 작동 전에 로봇이 작업대에서 벗어났는지 확인하는 과정을 확인할 수 있습니다.
프로젝트 검토를 위해, 부품 도면, 트레이 배치도, 프레스 배치도 및 일일 생산량을 보내주십시오. 따라서 처리 순서와 예상 주기를 함께 평가할 수 있습니다.
트레이는 변동의 첫 번째 원인입니다.
로봇은 적층된 트레이에 놓인 직사각형 금속 부품을 다룹니다. 생산 트레이 시스템에서는 부품이 제거됨에 따라 활성 레벨이 변경될 수 있습니다. 따라서 견고한 설계를 위해서는 반복 가능한 트레이 위치, 명령된 레이어를 식별하는 신뢰할 수 있는 방법, 그리고 빈 공간이나 잘못된 위치에 있는 공간에 대한 대응이 필요합니다. 픽업 기능은 부품이 완벽하게 적재된 트레이뿐만 아니라 허용된 위치 범위의 가장자리에 있을 때도 테스트해야 합니다.
부품은 이동 중에도 안정적인 자세를 유지해야 합니다. 직사각형 금속 부품은 트레이와 프레스 작업대 사이를 이동합니다. 지지면과 허용된 그립 표면에 따라 공구 배치가 결정됩니다. 공구 조는 작업대에서 부품의 위치를 지정하는 데 사용되는 표면을 가리지 않고 안정적으로 부품을 집어 올려야 합니다.
언론 인터페이스는 지연이 아닌 권한으로 정의되어야 합니다.
로봇이 프레스 작업 영역에 진입하는 것과 프레스가 자체 동작을 시작하는 것은 상호 의존적인 사건입니다. 로봇은 진입 허가를 받아야 합니다. 프레스는 로봇, 공구, 케이블 및 운반 부품이 보호 구역을 완전히 벗어났다는 확실한 확인을 받은 후에야 기계 동작을 허용합니다. 고정된 대기 시간으로는 픽업 누락, 불완전한 배치 또는 사이클 중단 후에 발생하는 상황을 설명할 수 없습니다.
일반적으로 유용한 신호 시퀀스는 작업대 준비, 로봇 진입, 부품 제시, 로봇 철수, 로봇 클리어, 기계 사이클 사용 가능 상태를 구분합니다. 정확한 신호 이름은 다를 수 있지만, 각 상태에는 하나의 담당 신호와 하나의 명확한 전환 신호가 필요합니다. 복구는 마지막으로 전송된 명령이 아니라 마지막으로 확인된 물리적 상태에서 시작해야 합니다.
기계 안전 장치는 전체 작업을 기반으로 설계되어야 합니다. 자동 생산, 티칭, 잘못 놓인 부품 제거, 공구 검사 및 유지 보수는 각각 다른 접근 요구 사항을 발생시킵니다. 로봇의 존재는 실제 설치에 필요한 프레스별 안전 장치, 제어 신뢰성 및 작업 위험 평가를 대체할 수 없습니다.
작업대에서의 프레젠테이션은 기계적인 문제입니다.
로봇은 부품을 작업대 위로 가져올 수 있지만, 고정 장치 또는 금형 인터페이스가 최종 위치 조정을 완료해야 합니다. 프로젝트 팀은 위치를 결정하는 표면, 부품이 놓이기 전에 어떻게 지지되는지, 그리고 잘못된 위치 조정을 어떻게 감지하는지 정의해야 합니다. 로봇 툴을 사용하여 정렬을 강제로 수행하는 경우, 변동이 제거되는 대신 툴, 로봇 또는 작업대에 그대로 전달될 수 있습니다.
실제 테스트는 대표적인 부품과 의도적인 경계 조건(트레이 내 부품 이동, 트레이 미적립, 작업대 미준비, 부품 미수령, 접근 또는 이탈 중 사이클 중단 등)을 사용합니다. 각 경우에 대해 예상되는 신호와 허용되는 동작을 기록해야 합니다. 이를 통해 시운전을 시행착오 방식에서 반복 가능한 승인 절차로 전환할 수 있습니다.
운반할 부품과 공구를 위한 공간을 확보하십시오.
움직이는 부품, 그리퍼, 손목 및 서비스 번들은 모두 트레이와 프레스 사이의 통로를 통과합니다. 인출 자세는 측면 이동 전에 부품을 트레이 가장자리에서 들어 올려야 하며, 그 후 작업대 접근 방향과 정렬해야 합니다. 실제 배치 및 저속 경로 검사를 통해 최종 여유 공간을 결정합니다.
이 배열이 적합할 때
트레이 투 프레스 방식은 부품이 제어된 위치에 도착하고, 작업대가 반복 가능한 위치 지정 인터페이스를 제공하며, 프레스 제어 장치가 로봇과 명확한 승인 및 완료 상태를 주고받을 수 있을 때 가장 효과적입니다. 하지만 트레이가 변형되거나, 부품이 겹치거나, 작업자가 자주 작업 경로에 진입하거나, 작업대에서 신뢰할 수 있는 승인 신호를 제공하지 못하는 경우에는 이러한 방식이 어려워집니다.
엔지니어링 결정은 트레이 인덱싱, 픽업 확인, 이동, 프레젠테이션, 인출, 기계 가동 시간 및 복구 등 전체 사이클을 비교하여 이루어져야 합니다. 로봇 속도를 높이는 것만으로는 불확실한 픽업이나 모호한 인쇄 허가 문제를 해결할 수 없습니다. 먼저 인터페이스를 안정화한 다음 동작을 조정해야 합니다.
엔지니어링 검토를 위한 입력값
부품 도면 및 허용 변형, 트레이 치수 및 포켓 배치, 프레스 및 작업대 레이아웃, 필요한 부품 방향, 금형 설계, 사용 가능한 기계 신호, 작업자 작업, 안전 장치 설계 및 일일 생산량을 제공하십시오. 이러한 입력 정보를 통해 공정 경로, 인수인계 로직, 복구 사례 및 예상 주기를 하나의 시스템으로 검토할 수 있습니다.
EVST에 문의하세요 또는 부품 도면, 트레이 및 프레스 레이아웃, 일일 생산량을 sales@evsrobot.com으로 이메일로 보내주십시오.
이 사례는 트레이와 프레스 작업대 사이의 가시적인 취급 과정을 기술하는 것이며, 프레스 작동, 성형 매개변수, 부품 품질, 생산량 또는 검증된 안전 성능을 입증하는 것은 아닙니다.