컨포멀 코팅 워크스테이션에는 로봇이 부품에 효과적으로 접근할 수 있도록 하면서도 고정 장치가 잘못된 위치에서 부품을 지지하지 않도록 하는 로봇 경로가 필요합니다. 이 녹화된 셀은 한 대의 로봇이 왼쪽, 중앙 및 오른쪽 고정 장치 영역 사이에서 작업하는 모습을 보여줍니다. 이 레이아웃은 부품의 위치, 공구가 접근해야 하는 모서리, 그리고 로봇 팔이 인접한 고정 장치에 공구나 서비스 라인을 끌어당기지 않고 작업 영역 사이를 이동하는 방법을 결정하는 데 실용적인 출발점이 됩니다.
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공구 접근을 고려하여 작업 일정을 조정하십시오.
로봇의 전면과 측면에 걸쳐 세 개의 작업 영역이 배치되어 있습니다. 로봇은 한쪽 측면 고정 장치에서 작업을 수행하고, 중앙 공간을 통과한 후 반대쪽 고정 장치에 도달합니다. 이러한 구조 덕분에 하나의 로봇 팔로 여러 위치를 제어할 수 있지만, 각 위치로의 접근 방향 또한 고정 장치 설계에 따라 결정됩니다.
고정 장치는 필요한 공구 경로를 막지 않는 면에서 부품을 지지해야 합니다. 공구가 바깥쪽 가장자리에 도달해야 하는 경우, 클램프는 해당 가장자리에서 떨어져 있어야 합니다. 여러 면에 접근해야 하는 경우, 부품을 인덱싱하거나, 선삭하거나, 하나 이상의 스테이션에서 제시해야 할 수 있습니다. 이러한 선택은 로봇 자세, 공구 길이 및 고정 장치 주변의 여유 공간에 영향을 미칩니다.
고정 장치의 높이 또한 중요합니다. 고정 장치가 너무 낮으면 손목 각도가 가파르게 되어 암이 주변 구조물에 너무 가까워질 수 있습니다. 반대로 고정 장치가 너무 높으면 머리 위 여유 공간이 줄어들 수 있습니다. 적절한 높이는 공구가 실제 작업 범위의 중간쯤에 위치하도록 하면서 부품을 단단하게 지지하는 데 중요합니다.
중앙 공간을 작업 공간으로 활용하세요
로봇은 셀 중앙을 반복적으로 가로지릅니다. 이 중앙 영역은 공구가 작동하지 않을 때에도 생산 경로의 일부입니다. 로봇 손목이 방향을 바꿀 수 있는 충분한 공간과 호스나 케이블이 고정 장치, 보호 장치 또는 부품에 닿지 않고 지나갈 수 있는 공간이 필요합니다.
이 영역에 다른 고정 장치를 설치하면 이동 거리를 단축할 수 있지만, 좌우 위치 사이에 좁은 통로가 생기지 않는 경우에만 가능합니다. 전체 이동 범위에는 암, 손목, 공구, 서비스 번들 및 공구에 고정된 모든 품목이 포함됩니다. 프로그래밍된 공구 지점만 확인하면 회전 중에 가장 넓은 영역을 이동하는 구성 요소를 놓치게 됩니다.
유용한 레이아웃 검토는 양방향 경로를 추적합니다. 복귀 경로는 진출 경로와 다른 손목 자세를 사용해야 할 수 있습니다. 저속 시험에는 예상되는 가장 높고 낮은 고정 위치와 가장자리 근처에서 사용되는 모든 공구 방향을 포함해야 합니다. 이를 통해 생산 조정을 시작하기 전에 까다로운 지점을 파악할 수 있습니다.
클램프와 지지대는 작업 가장자리 바깥쪽에 두십시오.
고정 장치 지지 공간과 공정 접근성은 동일한 공간을 놓고 경쟁합니다. 부품은 단단히 고정되어야 하지만, 지지대가 공구가 접근해야 하는 모서리나 면을 차지해서는 안 됩니다. 컨포멀 코팅 작업대에서는 모서리, 연결 부위, 마스킹된 영역 또는 여러 표면에 접근해야 하는 경우가 발생할 수 있습니다. 정확한 도포 방법과 보호 영역은 부품 및 공정 사양에 따라 결정되며, 고정 장치는 이러한 조건을 일관되게 충족해야 합니다.
클램프가 힘을 가하기 전에 부품의 위치를 정확하게 정의하는 위치 결정 기능을 사용해야 합니다. 그런 다음 클램프는 부품을 움직이지 않고 고정합니다. 만약 클램프 힘이 위치가 불확실한 부품을 제자리에 밀어 넣는다면, 로봇 경로가 반복되는 동안 실제 작업 거리가 변경될 수 있습니다. 기준면, 정지 장치 및 클램프는 하나의 시스템으로 검토해야 합니다.
여러 고정 장치 영역에 걸쳐 공통 기준 논리를 사용하면 프로그래밍과 유지 관리가 더 쉬워집니다. 고정 장치가 완전히 동일할 필요는 없지만, 작업자는 각 부품이 어떻게 장착되었는지, 완전 적재 위치를 나타내는 기준은 무엇인지, 그리고 어떤 표면이 비어 있는지를 인식할 수 있어야 합니다. 간단한 적재 상태 확인만으로도 로봇의 모든 포인트에 보정 작업을 추가하는 것보다 훨씬 더 유용할 수 있습니다.
지역 간 이동 경로를 계획하세요
오른쪽 그림은 로봇이 한 지점에서만 작업하는 것이 아니라 작업 셀 전체를 가로질러 움직이는 것을 보여줍니다. 연결 경로는 로봇이 높이 올라간 이동 자세, 제어된 손목 방향, 그리고 각 고정 장치 근처에서 정의된 접근 구간을 활용해야 합니다. 이를 통해 넓은 공간에서의 빠른 움직임과 부품 또는 지지대 근처에서의 느린 움직임을 분리할 수 있습니다.
기하학적으로 가장 짧은 경로가 항상 최적의 생산 경로는 아닙니다. 약간 더 긴 경로를 사용하면 공구를 똑바로 세우고 호스 꼬임을 줄이며 최종 접근 경로를 조정하기가 더 쉬워집니다. 또한 로봇이 다른 곳에 멈춰 있을 때 작업자가 특정 고정 장치에 접근해야 하는 경우 유지 보수 위치를 더 확보할 수 있습니다.
사이클 계획에는 각 영역에서의 작업 시간, 영역 간 이동 시간, 고정 장치 로딩 시간, 그리고 한 위치가 준비되지 않았을 때의 대기 시간이 포함되어야 합니다. 로봇이 세 번째 고정 장치를 작업하는 동안 두 개의 고정 장치를 준비할 수 있다면, 셀에서 로봇을 더욱 효율적으로 활용할 수 있습니다. 모든 고정 장치가 동일한 수동 작업에 의존하는 경우, 로봇 속도를 높여도 큰 이점이 없을 수 있습니다.
워크스테이션을 전체 레이아웃으로 검토하십시오.
최종 프로그래밍 전에 실제 부품, 고정구, 공구 및 서비스 번들을 레이아웃에 배치합니다. 작업 모서리, 접근 각도, 고정구 높이, 로봇 자세 및 이송 경로를 함께 확인합니다. 그런 다음 경계 부품과 대표적인 고정구 조건을 저속으로 실행합니다. 공구가 접근하는 위치, 손목이 회전하는 위치, 서비스 라인이 주변 구조물에 가장 가까워지는 위치를 기록합니다.
검토에는 적재 접근성, 청소, 검사 및 공구 유지보수도 포함되어야 합니다. 컴팩트한 자동 작업 경로는 클램프에 접근할 수 없거나 다른 고정 장치를 제거하지 않고는 서비스 라인을 교체할 수 없는 경우 불편해질 수 있습니다. 로봇의 서비스 위치를 명확히 정의하고 유지보수가 많이 필요한 부품 주변에 탈착식 접근 방식을 적용하면 이러한 문제를 줄일 수 있습니다.
워크스테이션 컨셉에 대한 입력값
부품 도면, 접근이 필요한 표면, 마스킹 또는 보호 영역, 허용 접촉면, 각 작업 영역에 대한 고정 장치 개념, 공구 치수, 호스 및 케이블 배선, 작업자 로딩 단계, 인클로저 제한 사항, 일일 생산량을 제공하십시오. 이러한 정보를 바탕으로 EVST는 3개 영역 레이아웃, 접근 방향, 이송 경로 및 예상 작업 주기를 하나의 작업 스테이션에서 검토할 수 있습니다.
프로젝트별 검토를 원하시면, EVST에 문의하세요 또는 부품 도면, 고정 장치 개념 및 일일 생산량을 sales@evsrobot.com으로 이메일로 보내주십시오.
녹화된 영상은 컨포멀 코팅 작업대의 세 개의 고정 영역 사이에서 로봇이 움직이는 모습을 보여줍니다. 구체적인 적용 방법, 공작물 종류 및 최종 코팅 결과는 영상에 나타나지 않습니다.