რა არის ოთხღერძიანი რობოტი?

ოთხღერძიან რობოტს აქვს ოთხი ღერძი, რომელიც მას ნივთების გადაადგილებაში ეხმარება. თითოეული ღერძი რობოტს გარკვეული მიმართულებით გადაადგილების ან შემობრუნების საშუალებას აძლევს. ოთხღერძიანი რობოტები სწრაფი და ძალიან სტაბილურია. მათი მართვაც მარტივია. ბევრი ქარხანა ამ რობოტებს იყენებს ისეთი სამუშაოებისთვის, რომლებიც სწრაფ და ზუსტ მოძრაობებს მოითხოვს.

ოთხღერძიანი რობოტების მიმოხილვა

ღერძის ფუნქციები

ღერძი არის რობოტის მოძრაობის ან შემობრუნების საშუალება. თითოეული ღერძი რობოტს ახალი მიმართულებით გადაადგილების საშუალებას აძლევს. ოთხღერძიანი რობოტების უმეტესობას სამი ღერძი აქვს, რომლებიც პირდაპირ მოძრაობენ: X გვერდიდან გვერდზე მიდის, Y წინიდან უკან მიდის და Z ზევით-ქვევით მოძრაობს. მეოთხე ღერძი რობოტს მაჯის ან ხელსაწყოს მობრუნების საშუალებას აძლევს. ეს კონფიგურაცია რობოტს ეხმარება ნივთების აღებაში, გადაადგილებასა და სწორ ადგილას განთავსებაში.

ოთხღერძიანი რობოტი კარგად ახერხებს ნივთების გადაადგილებას და მართვას. მას შეუძლია სწრაფად და ზუსტად მიაღწიოს, აწიოს და მოატრიალოს ობიექტები. დიზაინი მარტივია, ამიტომ მისი პროგრამირება და შეკეთება მარტივია. ბევრი ქარხანა იყენებს... ოთხღერძიანი რობოტები რადგან მათ არ სჭირდებათ მკაცრი კონტროლერები ან სპეციალური მომზადება.

Axis	ძირითადი ფუნქცია	წვლილი რობოტის მუშაობაში
ღერძი 1	აკონტროლებს ბაზის ბრუნვას (მარცხნიდან მარჯვნივ, 180°)	ჰორიზონტალურად მოძრაობისა და ობიექტების ხაზის გასწვრივ პოზიციონირების საშუალებას იძლევა
ღერძი 2	აკონტროლებს ქვედა კიდურების მოძრაობას (წინ/უკან)	საშუალებას იძლევა ობიექტების აწევისა და გადაადგილების x და y ღერძების გასწვრივ
ღერძი 3	აკონტროლებს ზედა მკლავის მოძრაობას (ვერტიკალური მიწვდომა)	აფართოებს ვერტიკალურ არეალს, რაც ნაწილებს უფრო ხელმისაწვდომს ხდის
ღერძი 4	აკონტროლებს მაჯის ბრუნვას (ბოლო ეფექტორის ორიენტაცია)	საშუალებას იძლევა ობიექტების ბრუნვის, რაც უზრუნველყოფს ზუსტ ორიენტაციას და მოხერხებულობას

პირველი სამი ღერძი რობოტის მაჯას სწორ ადგილას მოხვედრაში ეხმარება. მეოთხე ღერძი რობოტს მაჯის ბრუნვის საშუალებას აძლევს. ეს რობოტს ეხმარება ისეთი სამუშაოების შესრულებაში, რომლებიც როგორც მოძრაობას, ასევე ბრუნვას საჭიროებს. ოთხღერძიანი რობოტები სწრაფები არიან და კარგად მუშაობენ ისეთი სამუშაოებისთვის, როგორიცაა ნაწილების აყვანა და დადება.

ოთხი vs. ექვსი ღერძი

ოთხღერძიანი და ექვსღერძიანი რობოტები ორივე ქარხნებს სამუშაოს შესრულებაში ეხმარება. თითოეულ მათგანს თავისი ძლიერი მხარეები აქვს. ოთხღერძიანი რობოტები სამი მიმართულებით მოძრაობენ და მაჯის მობრუნება შეუძლიათ. ექვსღერძიან რობოტებს ასევე შეუძლიათ სხვადასხვა მიმართულებით მობრუნება და მოხრა, რასაც „დახრა და გადახრა“ ეწოდება.

მხატვრული	ოთხღერძიანი SCARA რობოტი (EVS3-400)	ექვსღერძიანი რობოტი (6 კგ ტვირთამწეობა, 917 მმ დიაპაზონი)
Თავისუფლების ხარისხები	4 ღერძი (ჰორიზონტალური მკლავის მოძრაობა, ცილინდრული კოორდინატები)	6 ღერძი (X, Y, Z + გორება, დახრა, გადახრა)
მოძრაობის შესაძლებლობა	ძირითადად ჰორიზონტალური ხელის მოძრაობები	რთული, მრავალმხრივი მანევრები
Payload მოცულობა	3 კგ	6 კგ
მიღწევა	400 mm	917 mm
განმეორებადობის სიზუსტე	± 0.01 მმ	± 0.02 მმ
ტიპიური პროგრამები	აღება-განლაგება, აწყობა, მასალების დამუშავება	შედუღება, პალეტიზაცია, მანქანაზე დამუშავება, კომპლექსური აწყობა
სტრუქტურული მახასიათებლები	კომპაქტური ზომა, სწრაფი და ზუსტი	უფრო დიდი დიაპაზონი და დატვირთვა, ადაპტირებადი კომპლექსურ ამოცანებზე
თანამშრომლობა და ადაპტირება	ნაკლებად თანამშრომლობითი, ოპტიმიზირებული სიჩქარისა და ეფექტურობისთვის	თანამშრომლობითი, ადაპტირებადი, ადამიანი-რობოტის ურთიერთქმედებისთვის შესაფერისი

ექვსღერძიან რობოტებს შეუძლიათ გადაადგილება უფრო მეტი მიმართულებით, ამიტომ ისინი ასრულებენ უფრო რთულ სამუშაოებს, როგორიცაა შედუღება ან მანქანებთან მუშაობა. მათ უფრო რთული პროგრამირება და მეტი სიფრთხილე სჭირდებათ, რადგან მათ მეტი შეერთება აქვთ. ოთხღერძიანი რობოტები შექმნილია სიჩქარისა და მარტივი მოძრაობებისთვის. მათი პროგრამირება და შეკეთება უფრო ადვილია, რაც დროსა და ფულს ზოგავს.

ასპექტის	ოთხღერძიანი რობოტები	ექვსღერძიანი რობოტები
ტიპიური გამოყენება	უფრო მარტივი გამოყენება, როგორიცაა პალეტიზაცია; შეზღუდული ბრუნვის შესაძლებლობები	ისეთი რთული ამოცანები, როგორიცაა შედუღება, მექანიკური მოვლა და 3D მოძრაობები, რომლებიც სრულ მოქნილობას მოითხოვს.
Თავისუფლების ხარისხები	4 ღერძი, როგორც წესი, მიწის პარალელურად განლაგებული წინა ფირფიტით	6 ღერძი, მაჯის ბრუნვის ჩათვლით, რაც საშუალებას იძლევა რთული 3D ორიენტაციისა და პოზიციონირების
პროგრამირების სირთულე	შედარებით მარტივია ნაკლები ღერძისა და უფრო მარტივი კინემატიკის გამო	უფრო რთული კინემატიკის, ინვერსიული კინემატიკისა და 3D მოძრაობის პროგრამირების გამო
პროგრამირების მეთოდები	საბაზისო პროგრამირება, ხშირად ხელით ან მარტივი სწავლების გულსაკიდები	საჭიროებს დახვეწილ პროგრამულ უზრუნველყოფას, სწავლების გულსაკიდებს და ოფლაინ პროგრამირების ინსტრუმენტებს
ტექნიკური	უფრო მარტივი ნაკლები სახსრებისა და ნაკლებად რთული მექანიკის გამო	უფრო რთული, მაგრამ გაუმჯობესებული მოდულური დიზაინითა და უკეთესი პროგრამული უზრუნველყოფით, თუმცა თანდაყოლილად უფრო ჩახლართული
სისტემები	ნაკლებად რთული მართვის ალგორითმები	გაფართოებული მართვის სისტემები რეალურ დროში კინემატიკით და სენსორული ინტეგრაციით

EVST-ს დიდი გამოცდილება აქვს ოთხღერძიანი რობოტებიმათი რობოტები ქარხნებს უფრო სწრაფად და ზუსტად მუშაობაში ეხმარება, ამავდროულად კი ფულის დაზოგვას უწყობს ხელს. EVST-ის რობოტები მარტივი დასაყენებელია, კარგად მუშაობს და ბევრ ინდუსტრიაში სანდოა.

ტიპები და აპლიკაციები

ოთხღერძიანი რობოტის ტიპები

რობოტიკის ექსპერტები ოთხღერძიან რობოტებს სამ ჯგუფად ყოფენ: SCARA, დელტა და არტიკულარულ. თითოეულ ჯგუფს თავისი იერსახე და დანიშნულება აქვს.

რობოტის ტიპი	ერთობლივი კონფიგურაცია	Თავისუფლების ხარისხები	აღწერა	ტიპიური პროგრამები
SCARA	2 მბრუნავი, 1 პრიზმული	4	სწრაფი, ზუსტი და კომპაქტური; მოძრაობს ცილინდრულ სივრცეში	აწყობა, მასალების დამუშავება
Delta	პარალელური მკლავები, 3-4 ძრავა	3	მაღალსიჩქარიანი, პარალელური მოძრაობა; საუკეთესოა მსუბუქი ობიექტებისთვის	არჩევა-განთავსება, შეფუთვა
გამოხატავდა	3+ ბრუნვითი სახსრები	3+	ადამიანის ხელს ბაძავს; უფრო მძიმე ტვირთს უმკლავდება	შედუღება, ხელსაწყოების დამუშავება, აწყობა

SCARA რობოტები სწრაფები არიან და კარგად მუშაობენ გვერდიგვერდ. დელტა რობოტები სწრაფი სამუშაოებისთვის ერთად მოძრავ მკლავებს იყენებენ. არტიკულირებულ რობოტებს ადამიანის ხელის მსგავსი სახსრები აქვთ, ამიტომ მათ უფრო რთული სამუშაოს შესრულება შეუძლიათ.

სამრეწველო გამოყენება

ქარხნები ოთხღერძიან რობოტებს მრავალი სამუშაოსთვის იყენებენ. ეს რობოტები ელექტრონიკის აწყობას, საკვების შეფუთვას და ნივთების დახარისხებას ახდენენ. ავტომობილების ქარხნებში რობოტები ნაწილების შედუღებასა და გადაადგილებაში ეხმარებიან. ელექტრონიკის ქარხნები მათ ნაწილების ხრახნებით დასამაგრებლად და ეტიკეტების დასამაგრებლად იყენებენ. რობოტები ასევე მუშაობენ სუფთა ოთახებში მედიკამენტებისა და ჯანდაცვის პროდუქტებისთვის.

• შეკრების ხაზები

• პალეტიზაცია და შეფუთვა

• მანქანების მოვლა

• ინსპექტირება და ხარისხის კონტროლი

EVST-ის ოთხღერძიანი რობოტები ხშირად გამოიყენება ელექტრონიკის დასამზადებლად და ნივთების შესაფუთად. ისინი მაშინ ირჩევა, როდესაც სიჩქარე და სიზუსტე ძალიან მნიშვნელოვანია.

უპირატესობები

ოთხღერძიან რობოტებს ბევრი დადებითი მხარე აქვთ:

• ისინი სწრაფად და ზუსტად ასრულებენ ერთსა და იმავე სამუშაოს არაერთხელ.

• მათი მარტივი დიზაინი მათ გამოყენებასა და შეკეთებას მარტივს ხდის.

• ისინი პატარაა, ამიტომ მჭიდრო ადგილებში ჯდება.

• ისინი უფრო მოწინავე რობოტებთან შედარებით ნაკლები ღირს.

ბევრი კომპანია ოთხღერძიან რობოტს ირჩევს, რადგან ის საიმედოა და ფულს ზოგავს. ამ რობოტებს შეუძლიათ მთელი დღის განმავლობაში მუშაობა, ნაკლები შეცდომის დაშვება და ბიზნესებს თანამშრომლებისთვის ხარჯების შემცირებაში დაეხმარონ.

ოთხღერძიანი რობოტები მეტი მოძრაობისთვის მეოთხე სახსარი აქვთ. ეს მათ ქარხნებში მრავალი სამუშაოს შესრულებაში ეხმარება.

• ეს რობოტები სწრაფად და კარგად ტვირთავენ მანქანებს, აწყობენ ნივთებს და ალაგებენ ნივთებს.

• ისინი პატარა სივრცეებში მუშაობენ და არც ისე ძვირი ღირს. კარგად ასრულებენ თავიანთ საქმეს და საჭიროების შემთხვევაშიც ერგებიან.

• EVST ამ ტიპის სამუშაოებისთვის რობოტების ძლიერ არჩევანს გვთავაზობს.

კითხვა-პასუხი

რა სამუშაოს შესრულება შეუძლია ოთხღერძიან რობოტს?

A ოთხღერძიანი რობოტი შეუძლია ნივთების შერჩევა და განთავსება, ყუთების ჩალაგება და პროდუქციის დამზადებაში დახმარება. ბევრი ქარხანა იყენებს ამ რობოტებს სწრაფი და ზუსტი სამუშაოსთვის.

რჩევა: ოთხღერძიანი რობოტები საუკეთესოდ მუშაობენ მარტივი, განმეორებითი ამოცანების შესასრულებლად.

როგორ მოძრაობს ოთხღერძიანი რობოტი?

რობოტი გვერდიდან გვერდზე, წინ და უკან, ზემოთ და ქვემოთ მოძრაობს და შეუძლია მაჯის მოტრიალება. ეს საშუალებას აძლევს მას მარტივად მიწვდეს და მოატრიალოს ობიექტები.

რატომ ირჩევენ ქარხნები ოთხღერძიან რობოტებს?

ქარხნები ოთხღერძიან რობოტებს ირჩევენ, რადგან ისინი ნაკლები ღირს, სწრაფად მუშაობენ და მცირე მოვლას საჭიროებენ. ეს რობოტები კარგად ერგება პატარა სივრცეებს და მრავალ დავალებას ასრულებენ.