By EVST編集チーム ・レビュー担当者 EVST編集チーム ・2026年10月16日更新
方法：事例ビデオ分析と工学的参考文献 編集方針 · 修正ポリシー · ご利用規約
多数のクランプ位置が繰り返される長いレール部品治具は、単一の大きなフレームとは異なる計画上の問題を生み出します。2台のロボットがそれぞれ複数の関節にアクセスできる場合でも、実用的な生産性を確保するには、安定した作業領域を設定し、すべての関節を常に同じ位置に提示し、それらの領域間の境界で何が起こるかを明確に定義する必要があります。
繰り返し部品の溶接用途についてご相談ください 部品図、接合図、および治具のコンセプトとともに。
設備を駅の連鎖として読み取ってください
事例動画では、2台のオレンジ色のロボット、それらのツール、そして細長い治具が映し出されている。EVSTの 溶接作業台構成ガイド ロボットの台数、治具の配置、安全対策などを比較するための、関連するセルレベルのコンテキストを提供します。治具には、クランプ位置が複数箇所に繰り返されています。溶接アークは離れた領域に発生し、ロボットは同じ線に沿って位置を変えます。
この視覚的な配置は、治具を連続した1つのワークピースとしてではなく、一連のステーションとして扱うことを示唆しています。各ステーションには、ジョイントセット、クランプ状態、アプローチ方向、およびエグジット方向が明確に定義されている必要があります。ステーションマップは、ジョイントの再割り当てやクランプ位置の変更時に、プログラマーとレビュー担当者に共通の参照情報を提供します。
安定した大家族ごとに仕事を分担する
関節数が等しいからといって、必ずしもバランスの取れた割り当てになるとは限りません。ある関節群では、より長いアプローチ、より大きな手首の回転、または別のステーションを横切る後退が必要になる場合があります。まず、部品の向き、トーチの方向、治具へのアクセスを共有する繰り返し発生する関節をグループ化します。次に、可能な場合は、グループ全体をロボットに割り当てます。
目的は、繰り返しパターン内のハンドオフを減らすことです。両方のロボットがクランプごとに交互に動作する場合、プログラムはより多くの境界状態と回復ケースを獲得します。より洗練されたコンセプトでは、各ロボットに安定した領域または安定した関節群を与え、共有責任を明確に定義された境界内に限定します。
この区分は、工具とケーブル一式を用いて検証する必要があります。映像には外部配線パックが映っていますが、許容曲げや配線経路の制限は示されていません。
治具の一貫性はプロセス入力である
クランプ位置を繰り返しても、部品が常に同じ位置に配置される場合にのみ有効です。実現可能性試験では、位置決め面、クランプ順序、部品の着座状態、およびステーション間の累積的なばらつきを確認する必要があります。到達可能なプログラムされたポイントでは、制御されていない基準値を修正することはできません。
最も制約の多いステーションで治具を確認してください。最も簡単なステーションだけでなく、最も制約の多いステーションでも確認してください。クランプハンドル、サポート、ケーブル、および隣接するステーションをモデルに含めてください。 ABB溶接セルレイアウト ロボット、治具、オペレーターの位置、および安全対策をまとめて検討する関連例を示します。実際の構成は、コンポーネントと設置場所によって異なります。
シーケンス境界には明示的な状態が必要である
2台のロボットは1つの治具に沿って動作するため、割り当てられたゾーン間の境界には独自のプログラムロジックが必要です。各ロボットが最後の関節動作を完了する位置、後退する位置、およびもう一方のロボットが隣接するステーションに入ることを許可する状態を定義します。また、停止後の再開位置も定義します。
有用なシーケンスレコードは、各ステーションファミリーに対して、接近、処理、後退、待機、回復の各状態名を付ける。これにより、映像から測定された同期を主張することなく、境界レビューを具体的に行うことができる。 KUKA事前設定済みセル文書 同様に、文書へのアクセスは完全なセルの一部として保護されますが、サイトのセキュリティは別途設計する必要があります。
パターンを検証し、次に例外を検証する
複数の隣接するステーションで代表的なシーケンスを実行します。治具の位置、ジョイント識別子、プログラムの改訂、および検査結果を記録します。最初のステーション、中間のステーション、ゾーン境界、および最後のステーションを個別にチェックします。これらの場所では、累積された治具のばらつきと特殊な遷移動作が明らかになります。
次に、異常状態（部品の欠落、クランプの不完全、ロボットの停止、ゾーン境界付近での再起動など）をテストします。応答は、通常の動作から推測するのではなく、検証済みの入力とセル制御に基づいて行う必要があります。
有益な概念レビューのための入力
レール部品の図面、接合図、溶接方向、治具および基準図、クランプ順序、工具およびケーブルモデル、製品バリエーション、検査方法、生産量目標、利用可能な床面積、および現場の安全要件を提供してください。
これらの入力により、チームは共通のファミリー割り当てを比較し、フィクスチャの一貫性を確認し、レビュー可能な境界状態を持つシーケンスを構築することができます。 EVSTに問い合わせる または、2台のロボットによる溶接コンセプトについて検討をご希望の場合は、sales@evsrobot.comまでメールでお問い合わせください。
映像の範囲：このビデオは、2台のロボットが長い繰り返しクランプ治具に沿って溶接している様子を映していますが、溶接方法、測定された同期、接合部の形状、溶接品質、スパッタレベル、サイクルタイム、所有者、または顧客の身元については検証していません。