By EVST Szerkesztőség · Véleményezte: EVST Szerkesztőség · Utolsó frissítés: 2026. szeptember 30. · Szerkesztési politika · Korrekciós politika · Szabályzatok
Egy kobotnak, amely a kosárhoz ad, három dolgot kell tökéletesen elvégeznie minden csévén: az orsót valahol úgy kell tartania, hogy az soha ne érjen a fonalhoz, az orsó furatát a csapra illesztenie kell a csappal egy vonalba, és mindkettőt képesnek kell lennie megtenni a kosár legmagasabb és legalacsonyabb csapjánál is. A negyedik kérdés, hogy a kobot egy helyben marad-e, vagy egy mozgó talpon mozog, a kosár hosszából következik. Az itt leírt cellában egy mozgó talpon lévő kobot fehér fonalcsévéket vesz le egy ferde állványról, és egyesével rányomja azokat egy többszintes kosár csapjaira.
Automatizálni tervezi az orsóadagolást a dobokra? Küldje el nekünk az alkatrészrajzát és a napi kimenetet, és mi egy cellakoncepcióval és egy ciklusidő-becsléssel válaszolunk.
Miért elhelyezési, nem pedig emelési probléma a kosár betöltése
A textilgyárakban a fonalcsévék egyesével kerülnek a kosárra. A kosár hosszú és több szint magas, így kézzel történő feltöltés járással, hajolással és felfelé nyúlással jár, újra és újra. Az ismétlődő munka, nehézkes kinyúlással, teszi alkalmassá a robotok számára.
Az orsó könnyű, így a teherbírás ritkán döntő tényező. Az elhelyezés a következő: a fonalnak érintetlenül kell érkeznie, az orsónak akadozás nélkül kell továbbcsúsznia, és minden csapnak elérhető közelségben kell lennie. Mindegyik függ a többitől, ezért érdemes őket együtt elemezni.
Hogyan fut a ciklus ebben a cellában
A kobot jobb oldalán egy ferde állvány csapjain fehér csévék lógnak; balra tőle a kosár áll, több szinten sorakozó csapokkal. A ciklus rövid és ismétlődik:
- A kobot benyúl a ferde állványba, és a megfogóját egy orsóval igazítja.
- Felemeli az orsót a fogaslécről.
- A kar a kosaras felé fordul, és vízszintesbe hozza az orsót.
- Egy kosaras csappal igazítja az orsót, és felnyomja.
- A fogó elengedi és visszahúzza.
- A kobot visszatér az állványhoz a következő orsóért, és a kosaron különböző magasságban lévő csapok egymás után megtelnek.
Két orientáció találkozik ebben a ciklusban. Az orsó egy ferde állványról jön le, és mielőtt elérné a kosárhoz, a kar vízszintesbe hozza. Az állvány és a kosár közötti fordulatnál történik ez a helyzetváltozás, ezért a cella tervezésekor mind a fogaslécek, mind a kosárcsapok szögét ismerni kell.
A sejtnek három dolgot kell rendbe tennie
1. Fogás: az orsó tartása a fonal érintése nélkül
A csévére tekercselt fonal maga a termék. A csomagolásra záródó megfogó megnyomhatja, megjelölheti vagy felboríthatja a külső rétegeket, a rakodáskor megsérülő csévé pedig később problémákat okozhat, amikor a fonal lefolyik róla. Tervezési alapelvként a megfogónak csak a csövénél kell tartania a csévét: a szabadon lévő végénél, vagy a furat belsejéből.
Ez a választás közvetlenül kapcsolódik a következő kényszerhez. A megfogásnak szabadon kell hagynia a furatot, hogy rácsússzon egy csapra, és az ujjaknak el kell távolítaniuk a csapot és annak szomszédait. Az a megfogás, amely biztonságos a fonal számára, de elzárja a furatot, nem működik, ezért a megfogást és a csapos megközelítést együtt tervezik.
A csőméretek fonaltípusonként eltérőek lehetnek. Ha a növény egynél több csőméretet használ, a megfogó tartomány, vagyis a gyors ujjcsere a specifikáció része.
2. Csap illesztése: a furat egy vonalba hozása a csappal
Ha a furat a csaphoz képest ferde, vagy attól eltolódott, az orsó a hegyébe akad, ahelyett, hogy továbbcsúszna. Két tervezési alapelv következik. Először is, a megközelítésnek a mozgás utolsó szakaszában a csap saját tengelye mentén kell futnia, nem pedig egy görbén kell megérkeznie. Másodszor, a cellának tudnia kell, hogy hol van valójában az egyes csapok.
A vázállvány egy hosszú keret, és a csapjai nem mind pontosan ott helyezkednek el, ahová a rajz szerint vannak. Egy betanított pozíciókból dolgozó robot esetében a csapok közötti eltérés elhelyezési hibát okoz. A szokásos megoldások az egyes csapok pozícióinak betanítása vagy mérése, a csapok és a keret egyenességének ellenőrzése az üzembe helyezés előtt, vagy egy olyan érzékelő hozzáadása, amely a tolást megelőzően megtalálja a csapot. Ezek közül melyikre van szükség, attól függ, hogy mekkora a furat játéka a csap felett.
3. Elérhetőség: a legmagasabb és legalacsonyabb árfolyamok lefedése
Ebben a cellában a kobot különböző magasságokban lévő csapokat tölt meg a kosáron. A felső és az alsó sorok a legnehezebb pozíciók: felül a kar majdnem teljesen kinyúlik, alul pedig alacsonyra kell nyúlnia anélkül, hogy a megfogó, az orsó vagy a kar hozzáérne az alatta már betöltött kerethez vagy orsókhoz. Mindkét szélső helyzetnek lehetővé kell tennie a fent leírt egyenes vonalú tolást is.
Az ellenőrzés könnyen kihagyható: a kosár magassága, a csapszeg mélysége és az orsóhossz alapján győződj meg arról, hogy a kar minden csapszeget elér, miközben az orsó vízszintes, és van hely az egyenes toláshoz. Ha nem, akkor a lehetőségek a nagyobb kar vagy az eltérő rögzítési magasság.
| Kényszer | Amit eldönt | Mit kell először ellenőrizni |
|---|---|---|
| Markolat | Megfogó típusa és hol tartja az orsót | Csőméretek a végein és a furaton belül |
| Csapok igazítása | Megközelítési útvonal és hogy szükség van-e érzékelőre | Csap pozíció szórása és furat-csap játék |
| elér | Kar mérete és felszerelési magasság | Felső és alsó csapmagasság, orsóhossz |
Ahol egy mobil bázis elfér
Egy fix kobot csak a kosár hatótávolságán belüli részét fedi le. A kobot mobil alapra szerelése az egyik módja a hosszabb kosarak kiszolgálásának: az alap egy adott szakaszra mozdul, a kar felrakja a csapokat, és az alap továbbmegy. Alternatívák lehetnek több fix kobot vagy egy kobot egy lineáris pályán.
Egy mobil bázis egy olyan követelménnyel jár, amivel egy fix kobotnak nincs: minden mozdulat után a robotnak tudnia kell, hol van a váz, mivel a betanított csapok pozíciói a vázhoz, nem pedig a padlóhoz viszonyítottak. A gyakori válaszok a dokkolópont, a referenciajelek vagy a kameraellenőrzés minden megállásnál; minél szorosabban illeszkedik a furat a csaphoz, annál fontosabb ez.
Hová illik ez a megközelítés, és hol érdemes közelebbről megvizsgálni
Akkor illik jól, ha a csévék ismert elrendezésben érkeznek egy állványra, a csőméretek kevések és stabilak, és a kosár jó állapotban van. Alaposabb vizsgálatra van szükség, ha a kosár régi vagy görbe, a csőméretek gyakran változnak, a csévék lazán érkeznek ládákban, vagy egy mobil állványnak emberek vagy gépek közelében kell elhaladnia.
FAQ
Szüksége van a kobotnak kamerára a cövekek megtalálásához?
Nem mindig. Egy egyenes, állandó csapokkal rendelkező kosarat lehet betanított pozíciókból kihúzni. Egy érzékelő akkor nyeri el a helyét, amikor a csapok jobban eltérnek, mint amit a furat elvisel, vagy amikor egy mozgó alapnak minden megállásnál újra meg kell találnia a kosarat.
Egyetlen megfogó képes több orsóméretet kezelni?
Gyakran, ha a csőméretek hasonlóak. Nagyobb eltérések esetén a szélesebb tartományú vagy gyorsan cserélhető ujjakkal rendelkező megfogó a szokásos megoldás.
Egy kosártöltő kobot levehet üres csöveket is a kosárról?
Elvileg igen: ugyanez a ciklus fordított sorrendben, de a megfogót és a megközelítést az üres cső esetében is ellenőrizni kell.
Mit kell küldeni értékelésre
- A kosár rajza: hossz, szintek száma, csapok közötti távolság, csapok szöge
- Az orsó és a cső méretei, beleértve a furatot is, minden egyes használt mérethez
- Hány teli csévé érkezik a kosárba (állványra, kocsira, kukába) és
- Napi teljesítmény és a műszakonként betöltött kosárméretek száma
Küldd el az alkatrész rajzodat és a napi kimenetet vagy e-mail sales@evsrobot.com, és mi egy cellakoncepcióval és egy ciklusidő-becsléssel válaszolunk.
Ez a cikk a közzétett videóban látható rakodási ciklust írja le; az alap mozgása, a ciklusidő és a fonal típusa nem szerepel benne, ezeket az üzemére vonatkozóan kell megerősíteni.