By Équipe éditoriale d'EVST · Examiné par Équipe éditoriale d'EVST · Dernière mise à jour : 8 octobre 2026 · Politique éditoriale · Politique correctionnelle · Termes
La stabilité d'une cellule de palettisation de fin de ligne repose sur trois éléments essentiels : une pince qui maintient fermement le carton sans le marquer ni l'écraser, un schéma d'empilage qui assure la résistance de la manutention et un point de prélèvement identique pour chaque carton en bout de convoyeur. Toute défaillance de l'un de ces éléments doit compenser les deux autres. Dans la cellule décrite ici, un robot de palettisation orange à quatre axes prélève les cartons emballés à l'extrémité d'un convoyeur à rouleaux et les dispose en couches sur une palette.
Vous prévoyez de palettiser vous-même vos cartons ? Veuillez nous indiquer les dimensions, le poids et la taille de vos cartons, ainsi que vos dimensions de palettes et votre production journalière.et nous vous répondrons avec un concept de cellule et une estimation du temps de cycle.
Pourquoi la pression monte-t-elle au bout de la ligne ?
Les cartons sortent de la chaîne d'emballage à un rythme constant, et il faut ensuite les palettiser. Le travail manuel implique des manutentions répétitives, et la qualité de l'empilage dépend de la fatigue des opérateurs et du nombre de personnes disponibles en haute saison. Il en résulte des piles irrégulières : colonnes penchées, coins saillants, chargements qu'il faut réempiler avant de pouvoir les filmer.
Un robot élimine la fatigue, mais pas la nécessité d'un plan. Une personne redresse un carton tordu ou déplace une charge sans réfléchir. Un robot, lui, répète les instructions qu'il a reçues ; l'opérateur doit donc livrer le carton à l'endroit prévu, le manipuler sans l'endommager et le placer selon un schéma prédéfini. C'est pourquoi les trois points ci-dessous forment une chaîne et non trois contrôles distincts.
Comment fonctionne la cellule, étape par étape
Le robot, doté d'un bras supérieur en forme de parallélogramme, se tient entre deux postes de travail. Des cartons arrivent sur un convoyeur à rouleaux bleu à sa droite ; la palette en cours de constitution se trouve à sa gauche.
- Un carton se déplace le long du convoyeur à rouleaux jusqu'au point de prélèvement à son extrémité.
- Le robot tend la main et abaisse sa pince sur le dessus du carton.
- Le carton est soulevé et dégagé des rouleaux.
- Le bras se lève et pivote, transportant le carton au-dessus de la palette.
- Le carton est déposé sur la pile et aligné avec les cartons déjà en place.
- La pince se relâche et le bras se rétracte pour prendre le carton suivant.
- En répétant cette opération, la palette se remplit rangée par rangée et couche par couche.
Le robot prélève les objets par le haut, c'est donc la face supérieure du carton qui est manipulée par la pince, et tout ce que la pince effectue lors du prélèvement doit résister au balancement jusqu'à la palette.
Prise en main : tenir sans écraser
Le carton sert d'emballage au produit, et un coin aplati apparaît chez le client. La pince doit maintenir le produit suffisamment fermement pour résister à l'accélération et à la rotation, tout en étant assez délicate pour ne pas abîmer le carton. Ces exigences sont contradictoires, et l'équilibre dépend du carton : sa matière, son taux de remplissage et la rigidité de ses parois.
C’est pourquoi nous demandons d’abord les dimensions et le poids du carton. Ces informations déterminent la force de maintien nécessaire et sa répartition sur la surface de contact. Une boîte légère et rigide et une boîte lourde et souple nécessitent des opérations différentes, même si leurs dimensions extérieures sont identiques. Le choix du dispositif de préhension adapté à un carton donné se fait lors de l’établissement du devis et il est préférable de le tester sur des cartons réels.
La pince s'étend également vers l'avant. Après relâchement, elle doit se rétracter sans entraîner le carton ni les cartons voisins. Une pince nécessitant plus d'espace à côté du carton que ne le permet le gabarit crée des espaces vides dans la pile, ce qui nuit à sa stabilité.
Modèle : une charge qui reste ensemble
Une pile est stable lorsque la charge est répartie uniformément et que les cartons s'emboîtent les uns contre les autres. Principes généraux :
- L'alternance du sens des cartons d'une couche à l'autre permet de combler les joints inférieurs, de sorte que la pile ne se divise pas en colonnes indépendantes.
- Le fait de maintenir chaque couche à l'intérieur de l'empreinte de la palette protège les cartons lors de la manutention et du transport.
- Le gabarit doit convenir à la fois au carton et à la palette ; une longueur de carton qui ne correspond pas à une fraction exacte de la longueur de la palette laisse un espace qu'il faut prévoir et non découvrir.
- La hauteur de la pile est limitée par la capacité de charge des cartons inférieurs, par la portée du robot et par les capacités de manutention en aval.
Dans cette cellule, chaque carton est déposé contre ceux déjà en place et aligné avec eux avant que la pince ne le relâche. Cet alignement transforme un motif sur papier en une pile droite, et cela ne fonctionne que si le carton est positionné exactement de la même manière dans la pince à chaque prise, ce qui nous amène au troisième point.
Position de prélèvement : un emplacement à l’extrémité du convoyeur
Un carton qui s'arrête brusquement ou qui se pose de travers sur les rouleaux est prélevé de manière décentrée. L'erreur se répercute ensuite sur l'ensemble du cycle : le carton est mal positionné dans la pince et placé de manière décalée sur la pile. De petites erreurs de prélèvement deviennent des défauts d'empilage visibles après quelques couches.
En général, une cellule peut fixer la position de prélèvement à l'aide d'une butée physique en bout de convoyeur, de guides latéraux centrant le carton, ou d'un capteur confirmant sa position avant le déplacement du robot. Le choix de la solution dépend du type de carton et du convoyeur, et la solution mécanique la plus simple est généralement la plus fiable. Le robot ne doit jamais avoir à deviner la position du carton. L'amont a également son importance : si les cartons arrivent compactés ou à un rythme variable, la longueur du convoyeur et la zone tampon avant la position de prélèvement font partie intégrante de la conception de la cellule.
Palettiseur à quatre axes ou palettiseur cobot ?
Les deux servent à fabriquer des cartons ; c'est le travail à effectuer qui détermine le produit.
| Robot de palettisation à quatre axes | palettiseur collaboratif | |
|---|---|---|
| Solidité | Charge utile plus élevée, cycles plus rapides pour une sortie continue | Installation plus facile dans un espace partagé, déplacement rapide |
| Portée et vitesse | Grande enveloppe, conçue pour les opérations répétitives de prélèvement et de placement. | Enveloppe généralement plus petite et vitesse plus faible |
| Sécurité | Travaille normalement à l'intérieur d'une zone surveillée. | Conçu pour travailler aux côtés des personnes ; l'évaluation des risques détermine toujours la nécessité d'une protection. |
| Convient parfaitement | Lignes de production régulières à haut volume, dimensions de cartons fixes | Volume d'activité réduit, travaux variés, espace au sol restreint |
Avant de prendre une décision, veuillez vérifier la charge utile, la vitesse et l'évaluation de la sécurité en les comparant à vos propres données.
Quand la chaîne tient, et quand elle a besoin de plus de design
Ce système permet d'utiliser des cartons de dimensions uniformes arrivant à un point précis et placés sur un seul type de palette selon un schéma répétitif. Une analyse plus approfondie est nécessaire lorsque les dimensions varient considérablement, que les cartons sont souples ou se déforment sous leur propre poids, que plusieurs produits sont mélangés sur une même palette, ou que l'emballage et la manutention par chariot élévateur engendrent des contraintes supplémentaires. Ces facteurs n'excluent pas l'automatisation ; ils déterminent simplement le niveau de complexité de la conception de la cellule.
Questions que nous entendons
Une seule cellule peut-elle gérer plusieurs formats de cartons ? Souvent, si les dimensions sont connues à l'avance et que le schéma et la position de prélèvement sont planifiés pour chaque pièce, plus elles diffèrent, plus il est nécessaire de prendre en compte conjointement la pince et la position de prélèvement.
De quoi avez-vous besoin pour commencer? Dimensions et poids des cartons, dimensions des palettes, hauteur d'empilage souhaitée et production journalière. Une photo de la ligne actuelle est utile.
Pour un concept de cellule et une estimation du temps de cycle, contactez-nous ici. ou écrivez à sales@evsrobot.com.
Cet article décrit le processus présenté dans la vidéo et les pratiques de conception générales ; il ne fait aucune déclaration concernant la vitesse, la capacité de charge, le modèle d'empilement ou le nombre de couches de cette cellule.