تست توالی ابزار انتهای لوله تنها زمانی برای راهاندازی آماده است که چرخش قطعه کار، هویت ابزار انتخاب شده، وضعیت نزدیک شدن، خروج و وضعیت انتهایی بازرسی شده به عنوان یک توالی قابل ردیابی باقی بمانند. حرکت ویرایش شده ممکن است نظم و هماهنگی را نشان دهد، اما نمیتواند یک عملیات دیده نشده را شناسایی کند یا ابعاد و پرداخت را بدون برنامه واقعی، لیست ابزار و سابقه بازرسی تأیید کند.
EVST این مرز را ... مینامد. نقشه ابزار-رویکرد و وضعیت نهاییاین نقشه برای مهندسان تولید نوشته شده است که نگهدارندههای چرخشی را با چندین ابزار انتهای لوله هماهنگ میکنند. این نقشه سرعت، تلرانس، نتیجه سطح یا چرخه جهانی را منتشر نمیکند. این مقادیر متعلق به لوله واقعی، نگهدارنده، مجموعه ابزار، برنامه عملیاتی، محیط فرآیند و روش اندازهگیری توافق شده هستند.
آزمایش توالی ابزار انتهای لوله با دو حالت پایانی اعلام شده آغاز میشود
حالت ورودی، لوله را قبل از نزدیک شدن هر ابزاری توصیف میکند. قطر، دیواره، هندسه انتهایی، طول، جنس، وضعیت سطح، ویژگی مکانیابی، تماس نگهدارنده، میزان مجاز انحراف، جهت چرخش و هویت قطعه را ثبت کنید. اگر چندین نوع در یک ایستگاه مشترک هستند، بیان کنید که چگونه کنترلکننده آنها را از هم متمایز میکند و کدام توالی ابزار به هر نوع تعلق دارد.
وضعیت خروجی، آنچه را که ممکن است پس از توالی بازرسی شود، توصیف میکند. این وضعیت میتواند شامل موقعیت لوله، تغییر قابل مشاهده در وضعیت نهایی، هویت ابزار مورد استفاده در هر مرحله، ابعاد اندازهگیری شده، نیاز سطح و وضعیت نتیجه باشد. «تغییر قابل مشاهده» را از «نتیجه تأیید شده» جدا نگه دارید. نمای دوربین یا کلیپ ویرایش شده ممکن است نشان دهد که انتهای لوله متفاوت به نظر میرسد؛ فقط روش بازرسی مشخص شده میتواند تعیین کند که آیا نیاز واقعی برآورده شده است یا خیر.
این نقشه همچنین عدم قطعیت را حفظ میکند. وقتی ایستگاه نمیتواند ابزار فعال، داده نگهدارنده، نتیجه عملیات یا هویت لوله را اثبات کند، خروجی به جای پذیرفته شدن، ناشناخته است. لولههای ناشناخته قبل از اینکه ابزار بعدی یا عملیات بعدی بتوانند از آنها استفاده کنند، به یک مسیر نگهداری یا بازرسی تعریف شده نیاز دارند.
قبل از ورود هر ابزاری، نگه داشتن ابزار و چرخش آن را با هم ترکیب کنید
نگهدارنده چرخشی دو وظیفه دارد: تعیین نقطه مرجع لوله و حفظ آن نقطه مرجع تحت نیروهای ایجاد شده توسط چرخش و تماس ابزار. وضعیت فک یا مکانیاب، وضعیت گیره، محل قرارگیری لوله، میزان بیرونزدگی مجاز، میزان انحراف و فاصله از هر ابزار مجاور را تأیید کنید. دستور گیره به تنهایی دلیلی بر رسیدن لوله به سطح مکانیاب یا پایدار ماندن آن پس از شتابگیری نیست.
مجوز چرخش باید از وضعیت فیزیکی اعلام شده پیروی کند. شرایط محافظ و دسترسی، جهت انتخاب شده، محدوده سرعت مجاز، میزان گیر کردن لوله، خروج ابزار و هرگونه آمادگی محیط فرآیند مورد نیاز برای عملیات واقعی را بررسی کنید. اگر سیگنالی پس از شروع مجدد، قدیمی، متناقض یا مفقود بود، چرخش را تا زمان برقراری مجدد وضعیت فیزیکی متوقف کنید.
نامطلوبترین ترکیب لوله و نگهدارنده را به چالش بکشید. برآمدگی طولانی، دیواره نازک، آلودگی سطحی، سطوح تماس فرسوده، طول نادرست یا یک نقطه مرجع جابجا شده ممکن است انحراف و همترازی را تغییر دهد. پوشش پذیرفته شده باید به لولههای نمونه و شرایط اندازهگیری شده گره زده شود، نه به یک نمونه بصری پایدار.
از ابزار-رویکرد و نقشه وضعیت نهایی به عنوان جدول تصمیمگیری استفاده کنید
هر ابزار ردیف مخصوص به خود را در رکورد راهاندازی دریافت میکند. ابزار را بر اساس برنامه و لیست ابزار نامگذاری کنید، نه بر اساس حدس بصری. وضعیت مجاز قطعه کار، ناحیه انتهایی فعال، جهت نزدیک شدن، شواهد همترازی، ارتباط با چرخش، مجوز عمل، اثبات خروج و تغییر مورد انتظار بازرسی را ثبت کنید.
| نقطه تصمیم گیری | شواهد مورد نیاز | پاسخ در صورت فقدان شواهد |
|---|---|---|
| لوله و مبنا آماده است | هویت قطعه، تماس نگهدارنده، تأیید گیره، مرز انحراف | چرخش و رویکرد ابزار را نگه دارید |
| ابزار انتخاب شده آماده است | هویت ابزار، وضعیت، خانه یا موقعیت شناخته شده، آمادگی سرویس | توالی را مهار کنید و ابزار حل نشده را شناسایی کنید |
| رویکرد مجاز | ابزار قبلی برداشته شد، ناحیه انتهایی هدف پاک شد، رابطه همترازی و چرخش معتبر است | ابزار را خارج از ناحیه فعال نگه دارید |
| اقدام کامل شد | وضعیت برنامه، پاسخ ابزار، سیگنال فرآیند اعلام شده، امکان خروج ایمن | لوله را در حالت عملکرد نامشخص نگه دارید |
| حالت پایان قابل بازرسی | هویت لوله، سفارش ابزار واقعی، مسیر اندازهگیری، ذخیرهسازی نتایج در دسترس | لوله را برای نگهداری یا بازرسی کنترلشده هدایت کنید |
یک تایمر میتواند پس از مشخص شدن وضعیت فیزیکی، از تثبیت یا تشخیص پشتیبانی کند. این نباید تنها دلیل ورود ابزار، شروع چرخش قطعه کار یا شروع رویکرد بعدی باشد. سیگنالهای تأخیری و متناقض را اعمال کنید تا نقشه ثابت کند کدام مجوز حذف شده و چگونه توالی بازیابی میشود.
بدون استفاده از انتهای لوله به عنوان مکانیاب، همترازی را ثابت کنید
موقعیت مرکز ابزار تنها بخشی از همترازی است. لوله ممکن است دچار انحراف شود، ممکن است مبنای نگهدارنده تغییر کند، ممکن است یک اسلاید ساییده شود، یا ممکن است ابزار انتخاب شده مرکز مؤثر متفاوتی داشته باشد. تعریف کنید که کدام هندسه برای عملیات واقعی مهم است و چگونه ایستگاه شرایطی را خارج از پنجره رویکرد مفید خود تشخیص میدهد.
هنگام استفاده از انطباق یا یک ورودی هدایتشده، مستند کنید که چه تغییراتی ممکن است جذب شود و چه چیزی باید رد شود. انطباق باید بار جانبی آسیبزا را در محدوده اعلامشده کاهش دهد؛ نباید یک لوله نادرست، یک ابزار اشتباه یا یک نقطه مرجع از دست رفته را پنهان کند. در حین مشاهده هر دو رویکرد و خروج، افراطهای شعاعی و زاویهای را با قطعات نمونه به چالش بکشید.
انصراف یک مجوز است، نه یک جزئیات انیمیشن. ابزار بعدی باید تا زمانی که ابزار فعال از منطقه مشترک خارج نشده و به حالت شناخته شدهای نرسیده است، مهار شود. در مواردی که ابزارها، اسلایدها، محافظها یا قطعه کار میتوانند حرکت ذخیره شده را حفظ کنند، تأیید مورد نیاز قبل از تغییر شرایط چرخش یا دسترسی را تعریف کنید.
شرایط ابزار و محیط فرآیند را به عنوان ورودیهای کنترلشده در نظر بگیرید
مجموعه ابزار ممکن است شامل ابزارهای برش، عناصر تشکیل دهنده، برسها، اپلیکاتورها، پروبها، اسلایدها، سنسورها، کنترل سیال، استخراج، محافظها و تجهیزات بازرسی باشد. لیست دقیق از برنامه ایستگاه و اسناد مهندسی گرفته شده است. مشخصات نصب شده، شرایط قابل استفاده، محدودیت سرویس، کالیبراسیون در صورت لزوم و پاسخ به عدم تطابق را ثبت کنید.
تراشهها، باقیماندهها، مایع خنککننده، روانکننده، هوا یا هر واسطه دیگری میتواند تماس و حس کردن را تغییر دهد. مهار، استخراج، فیلتراسیون، پر کردن مجدد و تمیز کردن را مطابق با عملیات تعریف کنید. یک تایمر تکمیلشده ثابت نمیکند که یک داده تمیز است، یک واسطه به هدف خود رسیده است یا یک ابزار در شرایط کاری خود باقی مانده است.
محل نگهداری ابزار و تماس آن را در یک اجرای نمونه بررسی کنید. اگر فرآیند به تمیز کردن، تأیید پروب، شمارندههای عمر ابزار یا در دسترس بودن واسطه بستگی دارد، به جای ادامه با یک فرض بدون پشتوانه، هر ورودی را با قدرت قطع کنید و تأیید کنید که توالی وارد محل نگهداری مستند شده میشود.
بازیابی از حالتهای ابزار اشتباه، تنظیم از دست رفته و نتیجه ناشناخته
حداقل مجموعه خطای اجباری شامل انتخاب ابزار اشتباه برای ناحیه انتهایی فعال، تنظیم رویکرد خارج از محدوده اعلام شده، عدم تأیید خروج ابزار قبلی و دادههای بازرسی که نمیتوان آنها را به توالی واقعی مرتبط کرد، میشود. اختلاف نظر در مورد نگهداری ابزار، از دست دادن هویت لوله، خطای چرخش، هشدار وضعیت ابزار، بازرسی مسدود شده و قطع برق در صورت وجود موارد محتمل را نیز اضافه کنید.
برای هر رویداد، محل لوله، وضعیت چرخش، موقعیت ابزار فعال، انرژی ذخیره شده باقیمانده، وضعیت محیط فرآیند، حالت دسترسی ایمن، حرکت خودکار مجاز و نحوهی قرارگیری را ثبت کنید. بازیابی از وضعیت فیزیکی مشاهده شده شروع میشود. نباید فرض شود که شمارندهی برنامه دقیقاً آنچه را که قبل از توقف اتفاق افتاده است، توصیف میکند.
تلاش مجدد خودکار تنها زمانی قابل قبول است که تلاش دیگر نتواند به لوله، ابزار، فیکسچر یا سابقه بازرسی آسیب برساند. تلاشهای مجدد را محدود کنید و علت را حفظ کنید. اگر عملیاتی ممکن است شروع شده باشد اما نتیجه آن در دسترس نباشد، لوله را به مسیر بازرسی یا نگهداری تعریف شده توسط پروژه ارسال کنید، نه اینکه کورکورانه عمل را تکرار کنید.
ایجاد محافظت در اطراف چرخش، ابزار و دسترسی بازیابی
خطرات مرتبط شامل چرخش قطعات کار، تماس در نقطه کار، برادهها، انتهای تیز لولهها، شکستگی ابزار، حرکت ذخیره شده، قرار گرفتن در معرض سیال، نقاط حساس و ورود انسان در حین بازرسی یا بازیابی میشود. این ارزیابی شامل عملیات خودکار، راهاندازی، آموزش، تعویض ابزار، تمیز کردن، اندازهگیری نمونه، رفع گرفتگی و نگهداری میشود.
راهنمای OSHA برای محافظت از ماشینآلات، ملاحظات مربوط به نقطه کار، قطعه چرخان، تراشه، جرقه و حفاظگذاری را در نظر میگیرد. راهنمای ربات OSHA، مرز سیستم ربات را در جایی که یک ربات یا کنترلکننده خودکار بخشی از ایستگاه است، اضافه میکند. طراحی نهایی همچنان به دستورالعملهای سازنده تجهیزات، قوانین محلی قابل اجرا و اعتبارسنجی حفاظهای واقعی و معماری کنترل نیاز دارد.
توقف، تنظیم مجدد، قابلیت مشاهده، جلوگیری از راهاندازی مجدد غیرمنتظره، انتخاب حالت، دسترسی ایمن و جداسازی انرژی خطرناک را با ابزارهایی در موقعیتهای معتبر آزمایش کنید. یک بیت «ایمن» سطح بالا را کافی ندانید، مگر اینکه معنای فیزیکی، رفتار تشخیصی و مسئولیت اعتبارسنجی آن مستند شده باشد.
به جای یک حرکت ربات، توالی ابزار را اندازهگیری کنید
چرخه مشاهده شده را به شناسایی، مکانیابی، بستن، فعال کردن چرخش، انتخاب ابزار، نزدیک شدن، تراز کردن، عمل کردن، عقبنشینی، تغییر ابزار، بازرسی، رهاسازی، تخلیه بار و بازیابی موارد استثنا تقسیم کنید. زمان انتظار، زمان چرخش، عملکرد هر ابزار، اندازهگیری، فعالیت سرویس و بازیابی غیرعادی را جداگانه ثبت کنید. بخش محدودکننده ممکن است سرعت ربات نباشد.
از انواع لولههای نمونه، شرایط نگهداری، موقعیتهای عمر ابزار، تغییرات و رویدادهای بازیابی استفاده کنید. یک چرخه محدود را با روش ذکر شده گزارش دهید. فیلم ویرایش شده نرخ تولید را تعیین نمیکند و یک اجرای مطلوب نمیتواند نشاندهنده کل پوشش ایستگاه باشد.
قبل از بهینهسازی توالی، نقشه را اجرا کنید
کمپین پذیرش باید محدوده لوله اعلام شده، محدودیتهای نگهداری و لنگی، هویت هر ابزار، همترازی رویکرد، رابطه چرخش، تأیید خروج، تغییر حالت نهایی قابل مشاهده، بازرسی ابعادی یا سطحی، خطاهای سیگنال، محافظت، بازیابی و راهاندازی مجدد را پوشش دهد. شناسههای قطعات، اصلاح برنامه و لیست ابزار، پیکربندی نگهداری، وضعیت محیط فرآیند، اندازهگیریها و وضعیتها را حفظ کنید.
ارائه EVST:
- نقشههای لوله و ویژگیهای انتهایی
- مبنای نگهدارنده، جهت چرخش و میزان انحراف مجاز
- فهرست ابزار، توالی، مسیرهای رویکرد و وضعیت برنامه
- محیط پردازش، استخراج، محافظت و دسترسی به اطلاعات
- روش بازرسی، نمونههای معرف و فیلدهای نتایج
- قوانین چرخه هدف، تغییر، خطا و بازیابی
بررسی برنامه میتواند آن ورودیها را به دسترسی، ابزار، رابطها، حفاظتها، منطق توالی، بازرسی و موارد آزمایشی متصل کند. جزئیات عملیات ناشناخته تا زمانی که صاحب برنامه و طرح بازرسی به آنها پاسخ ندهند، به صورت سوالات نامگذاری شده باقی میمانند؛ حرکت به تنهایی این شکاف را پر نمیکند.
سوالات متداول
آیا میتوان عملکرد دقیق انتهای لوله را از روی ویدیو تشخیص داد؟
قابل اعتماد نیست. حرکت میتواند چرخش قطعه کار، ترتیب ابزار، نزدیک شدن و عقبنشینی را نشان دهد. نام عملیات به ابزار نصب شده، برنامه، محیط فرآیند، ویژگی لوله و تغییر بازرسی مورد انتظار بستگی دارد. قبل از توصیف عمومی فرآیند یا انتشار فنی آن، از این سوابق استفاده کنید.
چه چیزی ثابت میکند که یک ابزار قبل از نزدیک شدن ابزار بعدی، کار خود را تمام کرده است؟
از وضعیت برنامه اعلامشده به همراه شواهد فیزیکی خروج یا موقعیت شناختهشده استفاده کنید. رویکرد بعدی زمانی که هویت، موقعیت یا خروج نامشخص است، همچنان مهار میشود. ممکن است پس از تأیید، تأخیر زمانی ایجاد شود، اما صرف زمان سپریشده نباید اجازه دسترسی به یک منطقه فعال مشترک را بدهد.
آیا تغییر سطح قابل مشاهده برای پذیرش انتهای لوله کافی است؟
خیر. ممکن است از یک مشاهده پشتیبانی کند، اما ابعاد، پرداخت، هممرکزی، هندسه یا سایر الزامات پروژه به روش بازرسی مشخصشدهی خود نیاز دارند. نتیجهی اندازهگیری شده را به هویت لوله، توالی واقعی ابزار، بازنگری برنامه و نحوهی قرارگیری آن متصل کنید.
آیا میتوان از کلیپ برای بیان زمان چرخه تولید استفاده کرد؟
خیر. این روش، تغییرات واقعی لوله، سرویس ابزار، بررسیهای نگهداری، زمانبندی محیط فرآیند، بازرسی، تغییر یا رفع عیب را تعیین نمیکند. کل توالی را با شرایط نماینده اندازهگیری کنید و روش و فرضیات را گزارش دهید.
نتیجه
ابزار انتهای لوله زمانی قابل کنترل است که چرخش، نگهداری، هویت ابزار انتخابشده، رویکرد، خروج و بازرسی در یک نقشه با هم مطابقت داشته باشند. اطلاعات لوله، مرجع، لیست ابزار، برنامه، محیط فرآیند، ایمنی، اندازهگیری و بازیابی را با EVST به اشتراک بگذارید. نتیجه باید یک رکورد توالی قابل جعل باشد، نه یک نام فرآیند یا وعده عملکرد که از حرکت ویرایششده استنباط میشود.
خواندن EVST مرتبط
- برنامهریزی کاربرد ربات مشارکتی
- معماری و محدوده کاربرد رباتهای صنعتی
- انتخاب بار مفید، شعاع دسترسی و نوع ربات
منابع
- الزامات عمومی حفاظ گذاری ماشین آلات OSHA - برای ملاحظات نقطه کار، قطعات چرخان، براده، جرقه و حفاظتی استفاده میشود.
- چارچوب ارزیابی عملکرد NIST برای سیستمهای رباتیک - برای الزامات عملکرد، معیارها، روشهای آزمون و تأیید تکرارپذیر استفاده میشود.
- راهنمای فنی OSHA: سیستمهای ربات صنعتی و ایمنی سیستم - برای اجزای کاربردی ربات، خطرات، ارزیابی ریسک، کاهش ریسک و ارزیابی سیستم ایمنی استفاده میشود.
- معیارهای عملکرد مونتاژ NIST و روشهای آزمون - برای معیارهای عملکرد مونتاژ و توسعه روش آزمایش استفاده میشود.