زمان غوطه‌وری یک ربات، نرخ تولید کپسول نهایی نیست. با شمارش یک قفسه پین در یک توالی جابجایی تعریف‌شده شروع کنید، سپس بررسی کنید که عملیات بعدی چند بار می‌تواند آن را بپذیرد. وقتی این نوع ادغام را برنامه‌ریزی می‌کنیم، اینها ظرفیت‌های جداگانه‌ای هستند: حرکت سریع‌تر تنها در صورتی کمک می‌کند که جابجایی ربات، فاصله انتقال توافق‌شده را محدود کند.
به زمان‌بندی یک مرز تکرارپذیر بدهید
حالتی را انتخاب کنید که در قفسه‌های متوالی قابل تشخیص باشد: برای مثال، یک فیکسچر بارگذاری شده آماده برای ربات، و زمانی که ربات برای فیکسچر معادل بعدی آماده است، پایان یابد. بازگشت و تحویل مورد نیاز طرح پیشنهادی را در نظر بگیرید. کرونومتر را در حرکت جذاب فرو رفتن متوقف نکنید و تنظیم مجدد را خارج از تخمین قرار ندهید.
مثال همراه، یک بازوی مشارکتی سفید را نشان می‌دهد که یک قفسه پین را به سمت یک ناودان حمل می‌کند، آن را پایین می‌آورد، بالا می‌برد و جهت آن را تغییر می‌دهد. این مثال، عملیات جابجایی مورد بحث را نشان می‌دهد، نه یک چرخه تولید تکراری اندازه‌گیری شده.
۰۰:۱۰ — قفسه پین به سمت دهانه ناودان پایین آورده می‌شود.
برای توالی پیشنهادی، حرکت را از زمان وابسته به فرآیند جدا کنید. ورود، غوطه‌وری یا نگه‌داشتن، خروج، چرخش و تحویل، هر کدام ممکن است محدودیت‌های متفاوتی داشته باشند. صاحب فرآیند مواد باید مشخص کند که کدام سرعت‌ها و نگه‌داشتن‌ها قابل قبول هستند؛ آنها ثانیه‌های اضافی نیستند که بتوان آنها را به‌طور خودکار از پیش‌فاکتور ربات حذف کرد.
یک مثال از ظرفیت تجهیزات، با فرضیات صریح
یک توالی جابجایی سریالی کاملاً فرضی را در نظر بگیرید. زمان‌های زیر ورودی‌های برنامه‌ریزی فرضی هستند، نه اندازه‌گیری‌های حاصل از این ضبط یا تنظیمات پیشنهادی فرآیند کپسول.
| عنصر | زمان فرضی |
|---|---|
| ورود | ثانیه 4 |
| نگه‌داشتن فرآیند | ثانیه 5 |
| برداشت | ثانیه 5 |
| جهت گیری مجدد | ثانیه 4 |
| تحویل و تنظیم مجدد | ثانیه 4 |
| انتظار غیر همپوشانی | ثانیه 2 |
| مجموع در هر پین رک | ثانیه 24 |
تحت فرضیات اضافی یک رک در هر توالی، تأمین مداوم و بدون وقفه دیگر، سقف مدیریت ۳۶۰۰ ÷ ۲۴ = ۱۵۰ رک در ساعت است. فرض کنید رابط پایین‌دستی فقط هر ۴۰ ثانیه یک رک را می‌پذیرد. سقف آن ۳۶۰۰ ÷ ۴۰ = ۹۰ رک در ساعت است. با تحویل‌های سازگار، این فاصله زمانی کندتر، جریان ترکیبی را محدود می‌کند. کاهش مدیریت به ۲۰ ثانیه، سقف مدیریت را به ۱۸۰ رک در ساعت افزایش می‌دهد اما سقف پایین‌دستی بدون تغییر باقی می‌ماند.
هدف از این محاسبه، یافتن محدودیت است. این محاسبه نمی‌گوید که برنامه باید از این زمان‌ها استفاده کند، و همچنین نمی‌گوید که قفسه‌ها را به کپسول‌های پذیرفته شده تبدیل کند. تعداد و نوع پین‌ها، تطبیق درپوش/بدنه، عملیات بعدی و کیفیت آزادسازی، به مبنای تأیید شده خود نیاز دارند.
تصمیم بگیرید که ربات باید کجا مشغول بماند
اگر یک فرآیند نیاز به نگهداری ربات از قفسه داشته باشد، آن قفسه ربات را اشغال می‌کند. اگر یک روش معتبر اجازه دهد که قفسه به یک فیکسچر دیگر تحویل داده شود، آن نگهداری ممکن است با توالی جابجایی بعدی همپوشانی داشته باشد. این امر نه تنها تنظیم سرعت برنامه، بلکه دامنه ابزار و انتقال را نیز تغییر می‌دهد.
۰۰:۲۴ — بازو پس از بلند کردن قفسه از روی ناودان، جهت آن را تغییر می‌دهد.
رک‌های بیشتر فقط زمانی مفید هستند که مسیر و بازگشت آنها عملی باشد. یک بافر می‌تواند عدم تطابق موقت را جذب کند؛ اما نمی‌تواند به طور نامحدود بر یک عملیات پایین‌دستی که رک‌ها را کندتر از رسیدن آنها می‌پذیرد، غلبه کند. برای هر طرح کاندید، مشخص کنید که یک رک کجا منتظر می‌ماند، چه کسی یا چه چیزی آن را آزاد می‌کند، و اینکه آیا این انتظار مانع انتقال بعدی می‌شود یا خیر.
توضیحات عمومی تولید کپسول‌های سخت شامل تنظیم و خشک کردن پس از غوطه‌وری، و به دنبال آن لایه‌برداری، برش و اتصال درپوش و بدنه می‌شود. بنابراین، عملیات پین-رک قابل مشاهده به مرز زمانی خاص خود نیاز دارد. بحث ما در مورد چرا زمان چرخه ماشین‌آلات با سرعت ربات متفاوت است؟ تمایز مرتبط با جابجایی در مقابل فرآیند را در یک کاربرد متفاوت بررسی می‌کند.
زمان‌هایی را که طرح‌بندی را تغییر می‌دهند ثبت کنید
برای یک آزمایش، سیگنال آماده شدن رک، هر بخش حرکت، هر دوره نگهداری مورد نیاز، پذیرش پایین‌دستی و بازگشت به حالت شروع بعدی را ثبت کنید. مشخص کنید کدام فعالیت‌ها می‌توانند واقعاً همپوشانی داشته باشند. اجرای عادی و تحویل پایین‌دستی با تأخیر هر دو مفید هستند: آنها با هم نشان می‌دهند که آیا پیشنهاد به سرعت جابجایی بیشتر، ترتیب انتقال متفاوت یا ظرفیت بیشتر پس از ربات نیاز دارد یا خیر.
ابعاد و چیدمان پین‌های فیکسچر، زمان‌بندی توالی فعلی، میزان اشغال پایین‌دست و نیاز شیفت مورد نظر را با EVST به اشتراک بگذارید. می‌توانیم از آنها برای بحث در مورد رابط ربات با فیکسچر و محدوده زمان‌بندی آزمایشی مناسب استفاده کنیم.